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[发明专利]一种飞行器控制方法、装置及飞行器-CN201910715789.1有效
发明人：钟自鸣 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种飞行器控制方法、装置及飞行器，其中，所述方法包括：获取空间约束轨道的信息；根据所述空间约束轨道的信息确定空间约束范围；根据实时接收到的飞行控制命令，实时确定飞行方向和飞行速度，按照所述空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行本发明实施例对搭载摄像机的飞行器施加空间曲线位置约束，形成空间约束轨道，实现无人机循轨运行的效果，可以突破物理轨道的局限性，降低对铺设地形条件的要求，而且由于空间约束轨道并不需要考虑拆装通用性，完全可以根据拍摄需求设计出复杂的平面乃至空间曲线轨道形式另外，空间约束轨道没有物理实体，极大地改善了存储、运输和使用上的不便。
一种飞行器控制方法装置

[发明专利]多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法及系统-CN202310961036.5在审
发明人：柴毅;韩建达;梁潇;仰智超 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及非线性欠驱动机电系统轨迹规划的技术领域，尤其涉及一种多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法及系统。该方法包括，基于吊运系统构成的多面体体积和吊绳拉力，构建约束空间下的吊运系统穿越队形优化模型，得到吊运系统穿越约束空间的最优队形；计算吊运系统穿越约束空间的最优队形下的外接球球心和半径；基于外接球球心和半径，考虑动力学约束、驱动器约束和航迹点约束，构建基于时间最优的吊运系统穿越约束空间轨迹规划模型；基于外接球球心、无人机和负载间的相对位置关系，采用吊运系统穿越约束空间轨迹规划模型，得到吊运系统穿越约束空间的轨迹；在吊运系统穿越约束空间的轨迹的引导下，完成负载运送任务。
无人机协同系统约束空间穿越轨迹规划方法

[发明专利]机器学习网络处理方法、设备、处理器和存储介质-CN201710860172.X在审
发明人：冷聪;李昊;窦则圣;朱胜火;金榕 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：该方法包括：接收计算指令，计算指令包括机器学习网络的训练函数和训练函数的原始约束空间；设置新的约束空间，并利用训练函数和新的约束空间构建新的机器学习网络，其中，新的约束空间的取值范围包括原始约束空间的取值范围；在对新的机器学习网络求解的过程中，逐步缩小新的约束空间进行迭代处理，直到新的约束空间的取值范围等于原始约束空间的取值范围，得到机器学习网络的连接权重。
机器学习约束空间网络处理训练函数网络存储介质计算指令处理器迭代处理训练效率逐步缩小构建求解权重

[发明专利]基于空间变换遗传算法的储能系统的短时优化运行方法-CN202210625104.6在审
发明人：李世博;许根柱;周虎 -专利权人：扬州大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间变换遗传算法的储能系统的短时优化运行方法，通过考虑约束条件的空间变换遗传算法，从编码空间变换到约束空间，使约束条件自然满足，不会减少可行解的数量，同时在约束空间中作无约束优化，容易实现和收敛
基于空间变换遗传算法系统优化运行方法

[发明专利]医疗设备触发器-CN202310134203.9有效
发明人：吴敏 -专利权人：苏州无双医疗设备有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H01F7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种医疗设备触发器，包括由磁场约束结构形成的磁场约束空间，所述磁场约束空间内设置有磁体，所述磁体与所述磁场约束结构不接触；所述磁场约束结构由导磁材料制成，包括第一磁场约束结构和第二磁场约束结构，所述第二磁场约束结构与所述第一磁场约束结构活动连接；所述第二磁场约束结构用于打开所述磁场约束空间，以使所述磁场约束空间外部的磁场强度在特定距离内大于或等于医疗触发设备的磁场触发阈值。在本发明中所述磁体的磁力被约束在所述磁场约束空间内，可以减少磁力泄露至所述医疗设备触发器的外部，使得患者携带医疗设备触发器时，其外部的磁场强度达不到激活医疗设备的阈值，可以有效避免发生医疗设备的误触发事件
医疗设备触发器

[发明专利]数据管理方法、装置、设备及介质-CN202210093593.5有效
发明人：邓玉玲 -专利权人：重庆紫光华山智安科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本实申请提供的数据管理方法、装置、设备及介质中，与多个存储节点通信连接的管理节点在接收到用户的空间分配请求之后，若该空间分配请求指示管理节点以精简LUN的方式创建目标存储空间，则将当前多个存储节点的状态与空间创建方式的约束条件进行匹配，其中，该约束条件包括空闲容量的约束条件，以及存储节点数量的约束条件；并在满足约束条件的情况下为用户分配存储空间；由于该约束条件不仅包括空间容量的约束条件，而且还包括存储节点数量的约束条件，而存储节点数量的约束条件与纠删冗余条件相关，从而在满足纠删冗余条件的情况下，为用户分配相应的存储空间。
数据管理方法装置设备介质

[发明专利]一种复杂约束下想定空间构造与想定样本生成方法-CN201510299168.1在审
发明人：金光;罗鹏程 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂约束下想定空间构造与想定样本生成方法，包括如下步骤：(1)对给定的因子集合，用约束表达式表示因子水平组合所需满足的约束条件；(2)将约束表达式转化为约束满足树；(3)根据约束满足树的结构，构造约束满足决策图；(4)生成约束满足决策图的不交化路径，构造想定空间的划分；(5)基于想定空间划分，采用无约束条件下想定样本生成策略生成想定样本。本发明较好的解决了复杂约束条件下探索性仿真中想定样本生成问题，它将整个想定空间划分为不相交的子空间的并集，在此基础上生成想定样本，从而计算与实现容易，可快速从想定空间生成所需的想定样本。
一种复杂约束想定空间构造样本生成方法

[发明专利]基于多维度工作空间耦合算法的多足机器人步态优化控制方法-CN201611138355.2有效
发明人：艾青林;阮惠祥;简燕梅 -专利权人：杭州宇芯机器人科技有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于多维度工作空间耦合算法的多足机器人步态优化控制方法，包括如下步骤：步骤一、求解虚拟约束半径，根据虚拟约束半径解析机身摆动腿运动约束K空间；步骤二、求解摆动腿理想落足点约束R空间以及机身稳定性约束B空间，并对机身摆动腿运动约束K空间，理想落足点可达约束R空间，机身稳定性约束B空间进行耦合，解出多维度机身工作空间W，然后提出机身“死锁”的失稳情况及其解决措施；步骤三、根据步骤二求得的多维度机身工作空间，解析站立腿关节输出位置和机身工作空间之间的映射关系，最后，对关节转角进行多项式插补运算，完成机器人在非结构环境下的步态规划。
基于多维工作空间耦合算法机器人步态优化控制方法

[发明专利]一种对国土空间用途进行优化的空间运筹方法-CN202310317309.2在审
发明人：章文洁 -专利权人：北京师范大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种对国土空间用途进行优化的空间运筹方法，应用于空间规划技术领域。包括以下步骤：设置空间约束下的线性规划模型的变量；设置空间约束下的线性规划模型的目标函数；设置空间约束下的线性规划模型的约束条件；求解空间约束下的线性规划模型，得到空间优化结果。既有数量上的优化也有空间分布上的优化，是空间和数量的双重约束下的优化与统筹，同步建立符合当地实际的规划指标体系，明确了未来规划用地结构，重大项目明确建设范围、面积。
一种国土空间用途进行优化运筹方法

[发明专利]使用软约束提高UVM验证平台可复用性的方法-CN201410795037.8有效
发明人：耿介;于治楼;毕研山 -专利权人：浪潮集团有限公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用软约束提高UVM验证平台可复用性的方法，该方法步骤如下首先对测试空间进行划分，划分成可执行空间、合法空间和典型空间三部分，可执行空间是整个测试空间的一部分，只有在可执行空间中的测试用例，才能有效的被施加给被测对象，并得到响应，但响应可能是错误响应；合法空间内的被测对象能得到正确响应；典型空间为被测对象的工作区域；定义可执行空间的约束为硬约束；定义合法空间和典型空间的约束时，可能在被调用时被违反的约束改变为软约束，不可能被违反的约束保持硬约束。
使用约束提高 uvm 验证平台可复用性方法

[实用新型]一种约束带-CN201822132488.X有效
发明人：李忠英 -专利权人：成都市青白江区人民医院
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61F5/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种约束带，包括第一约束部和第二约束部，第一约束部与第二约束部通过连接带相连；第一约束部包括第一约束片和第一调节组件，第一约束片用于形成环状的第一约束空间，第一调节组件用于调节第一约束空间的大小；第二约束部包括第二约束片和第二调节组件，第二约束片用于形成环状的第二约束空间，第二调节组件用于调节第二约束空间的大小。该约束带用于约束带有留置管、且偏瘫或神志不清楚的患者时，既能够避免患者一侧的手臂自由活动而导致拔管，又不会将患者整个身体固定在一处，避免会患者活动产生过大的影响。
调节组件约束空间约束带手臂自由活动医疗器械领域本实用新型整个身体偏瘫连接带留置管拔管

[发明专利]一种机器人的关节移动增量确定方法及装置-CN202310214757.X在审
发明人：李泽宇;魏洪兴;崔元洋;刘刚 -专利权人：遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请中可以获取机器人的至少一个关节的位置信息，然后根据位置信息，确定预设约束场景中每个不同约束场景对应的目标关节的约束空间，然后计算在每个约束空间中与目标关节运动方向相反的抵抗力，根据每个抵抗力确定每个约束场景下的目标关节的移动增量大小以及方向本申请中可以通过局部空间映射方法，将多种约束映射在同一作用空间，也就是约束空间，进而可以在映射空间中计算每个约束场景下的机器人的关节移动增量，以实现同时对多种约束进行处理。
一种机器人关节移动增量确定方法装置

[发明专利]投篮矫正装置-CN202310736546.2在审
发明人：谢金新 -专利权人：阿勒泰地区师范学校（阿勒泰教师进修学校）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明涉及体育器材技术领域，提供了一种投篮矫正装置，包括：矫正踏板、训练踏板、两个空间约束架以及矫正支架；两个所述空间约束架之间形成了腿部空间，所述矫正支架上具有约束手臂的空间；训练者站立在所述矫正踏板时，所述矫正支架用于约束所述训练者的投篮手臂的空间，训练者站立在所述训练踏板时，远离所述矫正支架，使得训练者的投篮手臂被释放。本发明中，通过两个空间约束架对训练这的腿部空间进行约束，且通过矫正支架对训练者投篮的手臂空间进行约束，利于矫正投篮姿态的同时，使得手臂动作与腿部动作更为协调。
投篮矫正装置

[发明专利]一种全局视差估计方法和系统-CN201410604055.3有效
发明人：彭祎;王荣刚;王振宇;高文;董胜富;王文敏;赵洋 -专利权人：北京大学深圳研究生院
申请日： 2014-10-30 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种全局视差估计方法和系统，在进行匹配空间计算时，根据预设规则在图像上选取采样点，再根据约束条件进行第一匹配空间和第二匹配空间的计算。其中，采用的约束条件包括线性约束条件和基于采样点的空间线束条件，所述线性约束条件为当前像素点与搜索点之间在颜色上的欧氏距离的约束，所述空间约束条件为搜索点与采样点之间在颜色上的欧氏距离的约束，由于同时采用了上述两个约束条件，使得计算出的匹配空间更加接近图像中物体的边缘，因此，能够提高匹配空间计算的准确性，从而保证最终视差计算的准确度。
一种全局视差估计方法系统

[发明专利]一种基于状态空间分解的线性约束估计方法-CN201710626456.2在审
发明人：巫春玲;巩建英;陈俊硕;胡欣;张彦宁;刘盼芝;柯吉 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态空间分解的线性约束估计方法，包括以下步骤1)设定随机线性离散时间系统；2)对单个时间点进行状态空间分解，再根据步骤1)设定的随机线性离散时间系统及状态空间分解的结果重构具有线性约束状态的系统模型；3)计算无约束Sigma点的传播函数；4)对于受约束系统，Sigma点被限制于约束域内，即当Sigma点不服从步骤2)重构的具有线性约束状态的系统模型时，则将Sigma点投影到约束域的边界上，再根据步骤3)计算得到的无约束Sigma点的传播函数得区间约束下的Sigma点，然后设定区间约束下Sigma点的权重，得约束无味点传播函数，然后再进行基于状态空间分解的线性约束估计，该方法能够实现线性约束估计。
一种基于状态空间分解线性约束估计方法

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