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[实用新型]基于不等式约束的无辅助电容式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑-CN201620068880.0有效
发明人：赵成勇;刘航;许建中 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本实用新型提供基于不等式约束的无辅助电容式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑。半桥/全桥混联MMC自均压拓扑中，半桥/全桥混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的无辅助电容式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/全桥混联MMC拓扑。该半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，具有直流故障箝位能力，不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，同时可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC的基频调制
基于不等式约束辅助电容式半桥全桥混联 mmc 拓扑

[实用新型]基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑-CN201620068898.0有效
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本实用新型提供基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑。半桥/全桥混联MMC自均压拓扑中，半桥/全桥混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/全桥混联MMC拓扑。该半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，具有直流故障箝位能力，不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，同时可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC的基频调制
基于不等式约束辅助电容分布式全桥混联 mmc 拓扑

[实用新型]基于等式约束的辅助电容分布式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑-CN201620068869.4有效
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本实用新型提供基于等式约束的辅助电容分布式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑。半桥/全桥混联MMC自均压拓扑中，半桥/全桥混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于等式约束的辅助电容分布式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/全桥混联MMC拓扑。该半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，具有直流故障箝位能力，不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，同时可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC的基频调制
基于等式约束辅助电容分布式全桥混联 mmc 拓扑

[实用新型]基于等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201620068862.2有效
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本实用新型提供基于等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于等式约束辅助电容集中式半桥箝位 mmc 拓扑

[实用新型]基于等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201620068872.6有效
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： H02M7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供基于等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于等式约束辅助电容分布式箝位 mmc 拓扑

[实用新型]基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑-CN201620068892.3有效
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： H02M7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑。半桥/全桥混联MMC自均压拓扑中，半桥/全桥混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/全桥混联MMC拓扑。该半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，具有直流故障箝位能力，不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，同时可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC的基频调制
基于不等式约束辅助电容集中式半桥全桥混联 mmc 拓扑

[实用新型]基于等式约束的辅助电容集中式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑-CN201620068861.8有效
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本实用新型提供基于等式约束的辅助电容集中式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑。半桥/全桥混联MMC自均压拓扑中，半桥/全桥混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于等式约束的辅助电容集中式半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/全桥混联MMC拓扑。该半桥/全桥混联MMC自均压拓扑，具有直流故障箝位能力，不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，同时可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC的基频调制
基于等式约束辅助电容集中式半桥全桥混联 mmc 拓扑

[发明专利]含柔性直流的交直流混联电力系统暂态稳定性判定方法-CN202010002792.1有效
发明人：许寅;黄天啸;和敬涵;王丰;谢欢;吴翔宇;刘苗;李烜;曹天植;陈星;张秋芳;陈瑞;罗婧;徐鹏;王炳辉;王晓斐 -专利权人：北京交通大学;华北电力科学研究院有限责任公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种含柔性直流的交直流混联电力系统暂态稳定性判定方法，包括：建立计及直流线路动态和电压源换流器暂态响应的交直流混联电力系统数学模型；基于所述交直流混联电力系统数学模型，构建结构保留模型下含柔性直流的交直流混联电力系统暂态能量函数，并根据所述暂态能量函数计算故障后系统初始状态能量值；利用迭代的势能边界面法计算系统临界能量值；根据所述故障后系统初始状态能量值和所述系统临界能量值判断含柔性直流的交直流混联电力系统的暂态稳定性。本方法基于能量函数的含柔性直流输电的交直流混联系统暂态稳定分析，可以实时定量的判定系统的稳定性。
柔性直流电力系统稳定性判定方法

[发明专利]混联驱动CTS风洞试验运动系统的工作空间计算方法-CN202310311910.0在审
发明人：谢峰;魏忠武;王帅;张晨凯;闫万方;陈天奇;蒋文国 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联驱动的CTS风洞试验运动系统的导弹模型工作空间计算方法，包括如下步骤：(1)建立混联驱动的CTS风洞试验运动系统的坐标系；(2)建立混联驱动的CTS风洞试验运动系统的运动学模型，建立混联驱动的CTS风洞试验运动系统中各驱动量与导弹模型位姿的映射关系；(3)建立混联驱动的CTS风洞试验运动系统的约束条件；(4)制定位姿分配规则，采用姿态遍历、位姿叠加的方法合成导弹模型的工作空间。
驱动 cts 风洞试验运动系统工作空间计算方法

[发明专利]新型的钢混结合段钢箱梁模块及其组拼方法-CN201310592766.9有效
发明人：孙晓猛;任世鹏;徐登云;闫明赛;李鹏程;黄爱民;陈平;胡晓东;张胜云;高恒 -专利权人：中铁四局集团有限公司;中国中铁股份有限公司
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的钢混结合段钢箱梁模块及其组拼方法，它包括：钢混结合段钢箱梁模块、胎架横联、胎架立杆、胎架总联、胎架斜撑，所述的胎架横联沿X轴方向共设有五组，每两组胎架横联之间沿Y轴方向设有胎架总联，沿Z轴方向设有胎架斜撑，所述的钢混结合段钢箱梁模块设置于胎架横联上，所述的胎架立杆垂直于胎架横联与钢混结合段钢箱梁模块之间；本发明具有工艺简单、现场作业时间短、总体拼装精度高，施工质量容易达到相关规范要求等特点，经济效果明显；并且解决了钢混结合段钢箱梁受结构、设备、场地等影响不能整体吊装，受工期和质量要求不能在桥位板单元拼装的难题，同时，针对该领域所进行的创新性地设计及应用研究使钢混结合段钢箱梁模块组拼方法具有更广阔的推广价值
新型结合段钢箱梁模块及其方法

[实用新型]一种双联混药器-CN202121959486.3有效
发明人：邱鸿麟 -专利权人：名高医疗科技（昆山）有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A61M5/19 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双联混药器，包括双联混药器本体，所述双联混药器本体包括双联支架和固定在所述双联支架上的第一注射器和第二注射器，所述第一注射器包括第一针筒和第一推杆，所述第一推杆靠近针头的一端固定有弹性胶塞，所述弹性胶塞与所述第一针筒的内壁相匹配，且与所述第一针筒内壁滑动连接，所述第二注射器包括与所述第一注射器相同结构的第二针筒和第二推杆，所述双联混药器本体还包括混药通道，所述混药通道分别与所述第一针筒和所述第二针筒相连通，且所述混药通道与针头相连通，通过在所述混药通道里设置换向部件，可分别对第一针筒和第二针筒进行换向密封，从而可以单独抽取不同的药物至第一针筒或第二针筒中，操作方便。
一种双联混药器

[发明专利]基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201610047426.1在审
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本发明提供基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于不等式约束辅助电容分布式箝位 mmc 拓扑

[发明专利]基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201610047421.9在审
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本发明提供基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于不等式约束辅助电容集中式半桥箝位 mmc 拓扑

[发明专利]基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201610047415.3在审
发明人：赵成勇;刘航;许建中 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本发明提供基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于不等式约束辅助电容式半桥箝位 mmc 拓扑

[发明专利]大型多自由度混联船体喷涂机器人-CN202210766721.8在审
发明人：吴军;孙润桐;朱斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型多自由度混联船体喷涂机器人，包括二自由度移动车体、七自由度串联机械臂和五自由度混联喷涂机构。其中，七自由度串联机械臂为大型串联机构且具有悬臂梁结构，七自由度串联机械臂的一端设置在二自由度移动车体上；五自由度混联喷涂机构的一端设置在七自由度串联机械臂的另一端上。工作时，二自由度移动车体用于使大型多自由度混联船体喷涂机器人到达指定作业位置；七自由度串联机械臂用于根据待喷涂表面所处的方位，使五自由度混联喷涂机构到达待喷涂表面附近；五自由度混联喷涂机构用于对待喷涂表面进行精准喷涂
大型自由度船体喷涂机器人