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[发明专利]一种基于相似理论的混联机床静刚度分析方法-CN201711464094.8有效
发明人：吴军;宋雨遥;高颖;于广 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06F30/00 文献下载
摘要：一种基于相似理论的混联机床静刚度分析方法，属于机械制造技术领域。该方法首先将混联机床划分为梁单元和转动副单元的组合体，根据两种单元刚度矩阵的表达式确定与混联机床静刚度有关的物理量；之后根据物理量推导与混联机床静刚度有关的相似准则，并结合客观约束条件，对相似准则进行放宽，推导各物理量相似比之间的关系；为使其轴向与径向刚度满足相似准则，对转动副进行等效设计，确定转动副刚度的相似比，并在此基础上确定其他物理量的相似比；根据长度相似比制作模型机床，进行试验，并根据混联机床静刚度相似比反推原型机床静刚度本方法通过模型试验测量机床刚度，降低了试验难度，并且具有较高的精度。
一种基于相似理论联机刚度分析方法

[发明专利]混联机床铣削稳定性预测方法-CN202010070923.X在审
发明人：于广;王立平;李梦宇;吴军 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联机床铣削稳定性预测方法，包括：将混联机床系统整体划分为刀具、刀柄、主轴、并联/并混联机构，刀具‑刀柄‑主轴作为第一子结构，并联/并混联机构作为第二子结构；测量获取第一子结构和第二子结构的频响函数建立物理坐标系下的铣削动力学方程；将物理坐标系下的铣削动力学方程转化为模态坐标系下的铣削动力学方程；求解模态坐标系下的铣削动力学方程，获取状态转移矩阵；对状态转移矩阵的特征值进行判断，并绘制稳定性叶瓣图；根据稳定性叶瓣图对所述混联机床系统进行铣削稳定性预测本发明综合考虑了并联机构低阶动态特性和中高阶动态特性影响，能够更加准确地对混联机床铣削稳定性进行预测。
联机铣削稳定性预测方法

[发明专利]一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法-CN202110836596.9有效
发明人：宋得宁;陈卓;周超;钟宇光;马建伟;姚建均 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速
一种自由度数控机床其后处理方法

[发明专利]一种五轴混联机床运动学标定的任意姿态测量方法-CN201510867026.0在审
发明人：吴军;王立平;刘宇哲;李铁民;张彬彬;佀昊 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：一种五轴混联机床运动学标定的任意姿态测量方法，其适用的五轴混联机床主要由机床工作台与并联主轴头组成。并联主轴头具有两转动自由度与一平动自由度，且与机床工作台还能形成两平动自由度的相对运动。该测量方法是在混联机床的并联主轴头动平台上固定一支沿其法向的千分表，并在机床工作台上固定量块。通过控制五轴混联机床运动，使得千分表伸长Δl量程，其对应在机床三平动的X轴、Y轴和Z轴方向上位移分别为Δx、Δy和Δz；Δx、Δy和Δz与Δl的比值的反余弦函数值分别等于动平台法向与X轴、Y轴和Z轴的夹角
一种五轴混联机运动学标定任意姿态测量方法

[发明专利]涡轮叶片超声无损检测系统-CN201610551555.4在审
发明人：张建海;陈传海;杨丁宇;田海龙;陈磊;鲍俊;杜玉冰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种涡轮叶片超声无损检测系统，为克服现有技术存在的无损检测效率低下和对复杂曲面涡轮叶片检测稳定性差的问题，涡轮叶片超声无损检测系统包括工控机、测量平台、串并混联机床、超声收发机构与水循环系统；串并混联机床安装在地基上，测量平台安装在串并混联机床的左侧，水循环系统安装在串并混联机床的右侧；激光测微仪的输出端口通过网线与工控机输入端口连接，运动控制卡输入端口与工控机输出端口相连接，喷水喷头安装在
涡轮叶片超声无损检测系统

[发明专利]一种五轴混联机床主轴头标定方法及装置-CN202011288644.7有效
发明人：王立平;于广;李梦宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴混联机床主轴头标定方法及装置，包括：建立五轴混联机床主轴头带误差项的运动学模型；建立刀具中心点的运动学正解方程，通过差分替代微分法求得刀具中心点的位置误差在对应输入下的误差辨识矩阵；通过RTCP功能驱动五轴混联机床，使刀具中心点理论位置不变时，主轴头运动到不同的姿态，测量各姿态下对应的刀具中心点位置误差以及对应的主轴头输入向量；根据测得的主轴头输入向量求得误差辨识矩阵，结合刀具中心点位置误差，辨识出五轴混联机床并联主轴头的几何误差参数；5)将辨识得到的几何误差参数代入到带误差项的运动学模型，完成标定。
一种五轴混联机主轴标定方法装置

[实用新型]涡轮叶片超声无损检测系统-CN201620738276.4有效
发明人：杨丁宇;张建海;陈传海;田海龙;陈磊;鲍俊;杜玉冰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了涡轮叶片超声无损检测系统，为克服现有技术存在的无损检测效率低下和对复杂曲面涡轮叶片检测稳定性差的问题，涡轮叶片超声无损检测系统包括工控机、测量平台、串并混联机床、超声收发机构与水循环系统；串并混联机床安装在地基上，测量平台安装在串并混联机床的左侧，水循环系统安装在串并混联机床的右侧；激光测微仪的输出端口通过网线与工控机输入端口连接，运动控制卡输入端口与工控机输出端口相连接，喷水喷头安装在
涡轮叶片超声无损检测系统

[发明专利]高速卧式三轴混联机床结构-CN02117864.X无效
发明人：汪劲松;段广洪;唐晓强;王立平 -专利权人：清华大学
申请日： 2002-05-24 - 公布日： 2004-09-15 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：一种高速卧式三轴混联机床结构，属机械制造技术领域，特别涉及一种具有综合功能、基于滑块驱动的混联机床结构设计。此卧式三轴混联机床结构包括1条水平导轨，2个安装在该导轨上的滑块，驱动该滑块在导轨中运动的2个直线驱动单元，2个定长杆，1个安装在定长杆上的主轴机构。基于本结构的机床具有切削、磨削、移载、装配等多种功能。
高速卧式三轴混联机结构

[发明专利]一种具有可重构特性的大行程五自由度混联机床-CN201910302158.7有效
发明人：房海蓉;朱通;杨会;张海强;姜丙山 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B23Q1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有可重构特性的大行程五自由度混联机床，包括举升调节装置、五条结构相同的并联机构驱动支链、一条被动约束支链、动平台以及主轴头，五条结构相同的并联机构驱动支链一端与举升调节装置连接，另一端与动平台连接，被动约束支链一端连接于动平台的中心，另一端与举升调节装置连接，机床主轴头安装于动平台末端。该混联机床并联机构部分具有三维移动和两维转动，能够满足大尺寸箱体复杂曲面以及表面局部凸起的加工需求；Z向运动由举升调节装置和并联机构两级叠加，具有较大的Z向行程，能够满足箱体大工作空间的加工需求；同时，举升调节装置能够不断的改变并联机构的结构倾角，使得机构具有可重构特性，能够满足不同的加工需求。
一种具有可重构特性行程自由度联机

[发明专利]一种五轴联动混联机床-CN201610075617.9有效
发明人：杜雨婷;王书森;李瑞琴;黄发群 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于多轴联动装置的技术领域，具体涉及一种五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有混联机床在加工细长类整体结构件方面存在的弊端。本发明综合了传统串联机床和并联机床的优点，具有工作空间大、刚度高、精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点，能够实现对复杂细长整体结构件的五轴联动加工。
一种联动联机

[实用新型]一种五轴联动高性能混联数控机床-CN201820098914.X有效
发明人：张海强;房海蓉;崔国华;姜丙山;师世健 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B23Q1/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种五轴联动高性能混联数控机床，其基本结构包括可移动单元、环形导轨框架、传递动力的转接平台、并联机构本体、末端执行器。其中并联机构本体由四条结构两两相同的RPU型第一驱动分支和SPR型第三驱动分支连接其动平台和静平台，该并联机构能够实现空间一维移动和两维转动，属于冗余驱动空间并联机构范畴；该并联机构能在环形导轨内整周回转，辅以自身三维运动，可实现混联机床五轴联动控制加工；并联机构动平台末端安装不同的执行单元可以实现大型管类复杂零件的铣削、焊接、磨削、制孔等作业，具有较好的工程实用前景。
并联机构五轴联动混联数控机床本实用新型环形导轨驱动分支动平台空间并联机构可移动单元末端执行器传递动力复杂零件混联机床两维转动冗余驱动三维运动一维移动整周回转转接平台综合性能大型管动力学运动学磨削铣削制孔焊接加工

[发明专利]一种可实现两转三移的混联解耦机床-CN201810722393.5有效
发明人：屈淑维;郭志宏;梁世杰;李瑞琴 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，为了解决现有混联机床存在的运动惯性大、稳定性差、可控性弱、精度低等问题，本发明提供了一种可实现两转三移的混联解耦机床，包括三支链各向同性并联移动解耦机构、两支链并联转动解耦机构和底座夹持装置，三支链各向同性并联移动解耦机构，完成机床三个方向的平移；两支链并联转动解耦机构，完成机床两个方向的转动；底座夹持装置，完成工件在机床上的准确定位。该机床由两个并联机构通过U副串联构成，具有较大的运动空间及运动刚度，控制容易，运动精度高，刚度大；且在运行过程转动轴线的方向不会发生改变。
一种实现两转三移混联解耦机床

[实用新型]一种含解耦并联机构模块的五自由度混联机床-CN202022631690.4有效
发明人：李研彪;陈科;竺文涛;王泽胜;陈强 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B23Q5/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种含解耦并联机构模块的五自由度混联机床，包括基座、支架、工作台、刀具旋转总成、三个移动滑块总成、三根运动支链和两根约束支链，支架安装在基座上，两个移动滑块总成分别沿着X轴、Y轴的方向安装在基座上本实用新型采用正交的三自由度移动并联机构串联球面正交的二自由度旋转并联机构，使机床结合了串联机床与并联机床的优点，工作空间大，承载能力强，初始装配位姿解耦，刀具旋转范围大，运动惯量小，适合复杂曲面零件的加工
一种含解耦并联机构模块自由度联机

[发明专利]一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床-CN201710726499.8有效
发明人：张海强;房海蓉;方跃法;曲海波 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B23Q39/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本发明具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，可用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。
一种具有可重构特性行程刚度联机

[实用新型]一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床-CN201721053966.7有效
发明人：张海强;房海蓉;方跃法;曲海波 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B23Q39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本实用新型具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。
一种具有可重构特性行程刚度联机

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