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[发明专利]火箭残骸落区的估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010177328.6有效
发明人：彭小波;李志洪;时剑波 -专利权人：北京星际荣耀空间科技股份有限公司;北京星际荣耀科技有限责任公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种火箭残骸落区的估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中火箭残骸落区的估计方法包括：分别获取火箭残骸当前时刻的位置、速度和姿态角；根据所述火箭残骸当前时刻的姿态角计算所述火箭残骸当前时刻的气动力；利用所述火箭残骸当前时刻的位置、速度及气动力计算所述火箭残骸下一时刻的位置和速度；根据所述火箭残骸下一时刻的位置判断所述火箭残骸是否落地；当所述火箭残骸落地时，根据所述火箭残骸下一时刻的位置计算所述火箭残骸的落区
火箭残骸估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]少样本条件下基于三维特效仿真的火箭残骸高空检测方法-CN202011567899.7在审
发明人：兰子柠;张华君;张紫龙;周子鸣;李磊;张达;李康伟;黄晓龙 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及少样本条件下基于三维特效仿真的火箭残骸高空检测方法，如下步骤：S1、基于三维特效仿真进行数据增强，具体方法是基于开源的虚幻引擎Unreal Engine(UE)建立一套火箭残骸三维场景模拟图像生成系统；S2、构成火箭残骸目标检测数据集，对所述残骸图片进行标注，所有图片和标注文件构成了火箭残骸目标检测数据集；S3、生成残骸检测模型，对所述火箭残骸目标检测数据集选用最新的One‑Stage端到端目标检测算法YOLOv5进行训练，生成残骸检测模型；S4、压缩裁剪残骸检测模型，植入到资源受限的无人机载嵌入式AI自主识别芯片上。本发明的方法极大丰富了火箭残骸目标检测数据集，将无人机和深度学习技术结合,实现了火箭残骸快速精准定位。
样本条件下基于三维特效仿真火箭残骸高空检测方法

[发明专利]火箭子级残骸落点预示方法、设备及存储介质-CN202010957543.8在审
发明人：赵洪;高峰;龚旻;张东;黄建友;马奥家;张磊;卜奎晨;康珅;姜春旺;葛云鹏;宋志国;张意国;曾伟;冯铁山;周国哲;张志勇;刘博;韩敬永;谭杰;孙晓峰;陈政;罗波;于贺;任新宇;王冀宁;年永尚;戴新进;吴佳雯;黄超;付陶陶;刘娟;陆梦娟 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种火箭子级残骸落点预示方法、设备及存储介质，其中，方法包括：获取火箭子级残骸在分离时的分离参数以及影响子级残骸运动轨迹的环境偏差参数；根据所述分离参数、环境偏差参数以及预设的子级残骸刚体运动模型确定子级残骸的落地点范围本申请实施例提供的火箭子级残骸落点预示方法、设备及存储介质能够更精确地预示火箭子级残骸的落地位置，并缩小落地范围。
火箭残骸落点预示方法设备存储介质

[发明专利]基于GNSS高精度定位的事故样本数据收集方法和装置-CN202211507318.X在审
发明人：崔新亮;孙中亮 -专利权人：北京北斗华大科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了基于GNSS高精度定位的事故样本数据采集方法和装置，该方法包括：采集事故的残骸数据，该残骸数据包括：基于相机采集的残骸外观数据、基于GNSS定位单元采集的残骸地理坐标数据和搜索轨迹、以及基于环境传感器采集的环境数据；将该残骸数据传输到临时数据通信基站或者无人机移动基站。本发明克服现有技术中存在无法及时获取残骸数据的技术问题，实现了快速收集残骸数据。
基于 gnss 高精度定位事故样本数据收集方法装置

[发明专利]一种农作物残骸处理再利用方法-CN202010599432.4在审
发明人：古和谦;陈福江 -专利权人：四川炭源秸能农业科技发展有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： C10B53/02 文献下载
摘要：为解决现有技术中存在的农作物残骸处理污染环境、综合利用率低的技术问题。本发明公开了一种农作物残骸处理再利用方法，包括步骤：农作物残骸粉碎、热裂解、冷凝喷淋吸收、分离、水洗、过滤和二次分离；所述农作物残骸粉碎包括步骤：将农作物残骸粉碎为农作物残骸碎体。本发明通过对农作物残骸的处理实现了将农作物残骸转换为烟木焦油、木醋液和可燃气体进行再利用，同时生产过程绿色环保，具有综合利用率高、绿色环保的特点。
一种农作物残骸处理再利用方法

[发明专利]一种采用新型材料的残骸回收装置-CN202011139003.5在审
发明人：黄文绩 -专利权人：台州路桥南瑞智能装备科技有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及新材料相关领域，尤其是一种采用新型材料的残骸回收装置，包括机体，所述机体下侧端壁内开口向下的设有左右两个对称的第一传动腔，所述第一传动腔内设有用于回收残骸的回收装置，所述回收装置包括左右两个所述第一传动腔内传动连接设有履带，可以在残骸的落区内移动，避免设备因残骸的落点的计算偏差而无法准确接收到残骸；采用了压电材料和磁流变液，可以使残骸落入机体的一瞬间将磁流变液转变为高粘度状态，从而缓冲掉接大部分的动能；可以在残骸稳定在机体内之后对残骸进行降温，方便后续工人将残骸从机体内取出。
一种采用新型材料残骸回收装置

[发明专利]一种火箭残骸的落点预报模型生成及定位方法-CN201610259569.9有效
发明人：王景国;杜运新;赵华山;李鑫;沈永康;李丽华;张颖;张锐;马小龙;杨舒农 -专利权人：王景国;杜运新;赵华山
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种火箭残骸的落点预报模型的生成方法，所述方法包括：建立助推器残骸飞行的动力学方程；利用历次任务火箭助推器残骸分离点的遥测惯导数据，高空风数据和助推器残骸的实际落点数据拟合所述动力学方程中的阻力系数；再根据历次任务的火箭助推器残骸的计算落点和四个助推器的实际落点，计算火箭助推器残骸的散布区域；由此生成火箭残骸的落点预报模型。根据生成的火箭残骸的落点预报模型，本发明还提供了一种火箭残骸的定位方法，该定位方法具有理论性强，简单，快速易实现，具有显著的经济效益。
一种火箭残骸落点预报模型生成定位方法

[发明专利]固体火箭子残骸落地的评估方法及评估系统-CN202211306788.X在审
发明人：于一帆;刘伟;陈建伟;王宇;化金;陈思阳;程兴;彭博;马成;陶久亮;李征;卢伟;王晨;胡辉彪 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种固体火箭子残骸落地的评估方法及评估系统，其中，获取固体火箭子残骸落地的打靶数据；将固体火箭子残骸落地的打靶数据在坐标系中进行标记，以形成多个固体火箭子残骸落地点；测算多个固体火箭子残骸落地点与理论固体火箭子残骸落地点的偏差，并将多个偏差形成偏差集；遍历偏差集，并确定满足预设置信度区间的多个参考偏差点；选取多个参考偏差点中面积最小的区域，并确定为固体火箭子残骸落地的安全区，从而提高了固体火箭子残骸落地的评估的准确度，充分利用了偏差概率和安全区域之间的交互
固体火箭残骸落地评估方法系统

[发明专利]一种火箭一子级残骸精确定位装置及定位方法-CN201910603003.7在审
发明人：吴佳林;郑琦;董昌;金益辉;陈雪巍;刘赐平;候志;江炜;魏然;曾占魁 -专利权人：上海埃依斯航天科技有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本申请提供了一种火箭一子级残骸精确定位装置，包括设于火箭一子级上的智能测量单元，所述智能测量单元包括组合单元模块、信标单元模块、4G模组模块、UHF天线、UHF高频电缆、GPS天线、GPS高频电缆、信标天线本申请还提供了一种火箭一子级残骸精确定位方法，通过在火箭一子级上增加所述智能测量单元，在不影响主任务的前提下，提供多种火箭残骸精确的定位方法，在火箭残骸没有受到其他外部因素的影响下、在火箭残骸受到极端条件的影响(并未解体)下以及在火箭残骸解体的最极端情况下，均可以准确定位到残骸的落点位置，实现了定位方式的多模式化，且简单、快速易实现。
火箭子级智能测量单元高频电缆精确定位装置模组信标解体精确定位方法组合单元模块单元模块定位方式极端条件落点位置信标天线准确定位多模式申请天线外部

[发明专利]一种基于神经网络的航天器残骸搜救识别跟踪方法及系统-CN202211030239.4在审
发明人：王凯;李献斌;曹璐;覃江毅;姜勇;张海超;范广腾 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的航天器残骸搜救识别跟踪方法，包括：确定航天器残骸坠落的理论落点，规划搜寻区域，控制飞行器前往搜寻区域；控制飞行器向航天器残骸的实际落点方向移动，并在移动过程中实时拍摄图像；利用多尺度图像神经网络模型对获取的图像进行实时识别检测，确定图像中是否存在航天器残骸；若是，根据图像中检测目标位置实时调整飞行器的行驶方向，控制飞行器移动至检测目标上方；确定当前检测结果的置信度是否大于预设阈值，若是，确认检测目标是否为航天器残骸，若否或者检测目标不是航天器残骸，则调平飞行器的摄像头，继续控制飞行器移动。本发明能够实现航天器残骸的快速搜寻，有效地缩小搜寻范围，提高搜寻效率。
一种基于神经网络航天器残骸搜救识别跟踪方法系统

[发明专利]一种基于多无人机的航天器残骸智能协同搜寻方法-CN202211282146.0在审
发明人：王凯;李献斌;覃江毅;曹璐;汤敏;吴鹏;金亚荣 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多无人机的航天器残骸智能协同搜寻方法，该方法包括：确定航天器残骸坠落的理论落点，规划搜寻区域，采集搜寻区域的地貌信息；对搜寻区域的地貌进行概率建模，确定可能存在航天器残骸的可疑目标位置；将搜寻区域划分为多个栅格单元；利用至少一个无人机，以预设的搜索方式对多个栅格单元进行搜索，获取搜寻区域的图像或视频信息；基于神经网络构建航天器残骸检测模型，利用所述航天器残骸检测模型对无人机获取的图像或视频进行实时检测，确定图像或视频中所包含的区域是否存在航天器残骸。本发明能够实现航天器残骸的快速搜寻，有效地缩小搜寻范围，减少搜寻时间，显著提高搜寻效率，降低搜寻成本。
一种基于无人机航天器残骸智能协同搜寻方法

[发明专利]火箭整流罩残骸定位跟踪系统-CN202110183855.2有效
发明人：廖彦杰;薛松柏;龚小维;叶琪玮 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开的一种火箭整流罩残骸定位跟踪系统，解决了火箭整流罩残骸的回收问题。本发明通过下述技术方案实现：各个机动式地面雷达站通过北斗/GNSS共视接收机测得自身的位置信息，并实现站间时间同步和接收信号发射装置对外发出的测距信号，计算接收到的测距信号，得到火箭整流罩残骸与地面站的距离；每个副站将自身的位置信息及测得的自身与整流罩残骸的伪距信息，通过短波电台上报到地面雷达主站，主站根据各站的位置和测得的伪距解算出信号发射装置的位置坐标，并发送到无人机解算出探测器到火箭整流罩残骸的方位及俯仰角，传输到云台；无人机介入整流罩残骸掉落的末段进行目标锁定与跟踪，将图像数据回传到地面雷达主站，确定整流罩残骸的最终掉落点。
火箭整流残骸定位跟踪系统

[发明专利]一种用于汽车报废处理的压缩设备及其压缩方法-CN202110502791.8有效
发明人：宫雪峰 -专利权人：滕州市山海再生资源有限公司
申请日： 2021-05-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B30B9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车报废处理的压缩设备及其压缩方法，包括传送机构、切割机构、压缩机构以及控制机构，传送机构接收汽车残骸并转移汽车残骸，切割机构包括切割机以及工作台，切割机将汽车残骸切割呈若干份；切割机构还包括机架，机架上设置有移动导轨，移动导轨内置有移动滑块，移动滑块下方设置电磁装置，移动滑块调整电磁装置的水平位置，电磁装置用于吸附汽车残骸，电磁装置包括电动伸缩杆，电动伸缩杆调整电磁装置的垂直高度；压缩机构还包括第一翻转装置以及第一压缩板，第一翻转装置用于驱动第一压缩板翻转，压缩箱体的底部设置有升降底板，升降底板用于将呈份的汽车残骸向上托举；本发明能够进一步压缩汽车残骸的体积。
一种用于汽车报废处理压缩设备及其方法

[实用新型]一种浅水区中小型难船残骸快速打捞装置-CN202120720495.0有效
发明人：刘雨;陈世海;唐继蔚;魏良孟 -专利权人：交通运输部上海打捞局
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B63C7/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浅水区中小型难船残骸快速打捞装置，属于打捞技术领域，包括打捞船，还包括吊放支架，吊放支架固定在打捞船的船尾，打捞船上设置主绞车和控制绞车，主绞车和控制绞车设置在打捞船的甲板上，主绞车通过吊放钢丝与电磁吸盘连接本浅水区中小型难船残骸快速打捞装置可在较浅水域对中小型难船船体钢质残骸进行打捞回收，提高了单块残骸回收重量和回收效率，尤其适用于多点集中分布的残骸回收打捞作业。无需潜水作业，提高了作业安全。是一种新型全机械化中小型残骸打捞装置。
一种浅水中小型残骸快速打捞装置

[实用新型]一种自动诱杀甘薯小象甲的装置-CN202220479654.7有效
发明人：覃晓晖;杨志坚;陈选阳 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01M1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动诱杀甘薯小象甲的装置，包括用以放置在畦沟上的残骸收集箱，所述残骸收集箱的敞口位于顶面并设置有电网，所述电网的上方悬设有用以引诱小象甲的性诱剂盛装器，所述残骸收集箱的左右两侧壁为对称设置的左、右斜面，用以贴合畦侧，所述残骸收集箱的前后两侧壁为对称设置的前、后斜面，用以小象甲攀爬。该自动诱杀甘薯小象甲的装置的结构简单，残骸收集箱用以放置在畦沟上，左、右斜面用以贴合畦侧，前、后斜面用以小象甲攀爬，电网能够电击被性诱剂吸引过来的小象甲，高效灭虫，方便用户使用。
一种自动诱杀甘薯小象装置

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