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[发明专利]并联驱动的腿部可折展四足机器人-CN202210440384.3有效
发明人：聂振国;刘辛军;徐汉鼎;孟齐志;谢福贵 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联驱动的腿部可折展四足机器人，包括机身和四个腿足机构。其中，四个所述腿足机构分布在所述机身的四角处，用于支撑所述机身；每个所述腿足机构包括并联驱动机构、折展腿部和足部，其中，所述并联驱动机构设置在所述机身上，所述折展腿部的上端与所述并联驱动机构相连，所述折展腿部的下端与所述足部相连，所述并联驱动机构和所述折展腿部共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。本发明的并联驱动的腿部可折展四足机器人，动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度高，具有折展性和可收纳性，易实现高速、高精度运动。
并联驱动腿部可折展四足机器人

[发明专利]蠕动驱动式两自由度套筒折展机构-CN201610012937.X有效
发明人：刘英想;刘军考;陈维山;冯培连 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，涉及折展机构技术领域。它为了解决现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高、难于实现两自由运动的技术问题。该机构包括压电振子、外套筒、内套筒和万向轴承；压电振子包括伸缩陶瓷组、弯曲陶瓷组、前端盖、后端盖和驱动足，伸缩陶瓷组和弯曲陶瓷组依次紧固在前端盖和后端盖之间，前端盖上设置有驱动足，内套筒设置在外套筒的内侧，压电振子通过后端盖与内套筒固定连接，驱动足与外套筒的内侧面紧密接触；万向轴承包括外框架和转动球，万向轴承的外框架与内套筒固定连接，转动球与外套筒的内侧面紧密接触。本发明适用于作为套筒折展机构。
蠕动驱动自由度套筒机构

[发明专利]多足蠕动驱动型套筒折展机构-CN201610012893.0有效
发明人：刘英想;闫纪朋;陈维山;刘军考;冯培连 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：多足蠕动驱动型套筒折展机构，属于折展机构技术领域。为了解决现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高的问题。本发明包括压电驱动器、内套筒、导轨和外套筒；压电驱动器包括六个驱动足、三个下端压电陶瓷组、竖直陶瓷组、三个上端陶瓷组和两个安装座；竖直陶瓷组上下两个端面分别连接一个安装座，三个下端压电陶瓷组安装在下端面的安装座的侧面，三个上端陶瓷组安装在上端面的安装座的侧面；每个下端压电陶瓷组和每个上端陶瓷组的末端各固定连接一个驱动足，六个驱动足的末端面均与外套筒的内表面紧密接触；上端面的安装座上端与内套筒一端固定连接；导轨设置在内套筒和外套筒之间本发明用于折展机构制作。
蠕动驱动套筒机构

[发明专利]一种月球极区可移动采水平台折展机构-CN202211501050.9有效
发明人：张泽旭;袁帅;赵嘉龙;乔衍迪;李瑞雪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种月球极区可移动采水平台折展机构，涉及月球极区水冰开采的技术领域，针对可移动采水平台外形尺寸的优化，提出了可折展机构的设计思路，在分析了月面极端环境对机械系统性能的影响后，确定了考核折展方案的技术指标为强度、刚度、质量、重复精度、可靠性等，之后分别面向加热器阵列、水蒸气冷凝罩、机械臂提出了折展方案：加热器阵列采用剪刀铰式折展；冷凝罩采用基体—转臂式折展；机械臂串联连接，采用铰接式折展；并对各个部件的折展步骤进行了详细说明，对折展效果及优缺点作出了分析与讨论，将折展机构应用到可移动采水平台，能够减少任务失败的风险，提高月球原位资源利用的效率。
一种月球极区可移动水平台折展机构

[发明专利]基于梯形复合单元的联动式双环桁架可展开天线机构-CN202210566790.4在审
发明人：韩博;李祥鲲;刘秉谦;高超;刘恩博;苑展图;姚宇先 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于梯形复合单元的联动式双环桁架可展开天线机构，其包括N个结构相同的折展单元A，N为大于等于3的整数，相邻折展单元A通过共用两个内花盘和两个外花盘彼此连接，折展单元A包括折展单元B、折展单元C和连接杆，折展单元B间通过折展单元C和连接杆连接，折展单元C中各连杆的转动副轴线均平行，可展开天线机构展开或收拢后均为多面式环形桁架；折展单元A能根据可展开天线口径的需求而任意改变，其中同步杆和连杆根据可展开天线的口径及折叠比调整，解决了现有可展开天线结构复杂、重量大和刚度强度差的问题，具有制造工艺型好、刚度高和折叠比大等优点，较好的应用于大口径星载天线、通讯卫星和空间探测器上。
基于梯形复合单元联动式双环桁架展开天线机构

[发明专利]压电驱动型套筒折展机构-CN201610012958.1在审
发明人：刘英想;闫纪朋;陈维山;刘军考;冯培连 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：压电驱动型套筒折展机构，属于折展机构技术领域。为了解决现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高的问题。本发明包括压电驱动器、内套筒、导轨和外套筒；压电驱动器包括六个驱动足、三个下端压电陶瓷组、竖直陶瓷组、三个上端陶瓷组和两个安装座；竖直陶瓷组的上下两个端面分别连接一个安装座，三个下端压电陶瓷组安装在下端面的安装座的侧面，三个上端陶瓷组安装在上端面的安装座的侧面；每个下端压电陶瓷组和每个上端陶瓷组的末端各固定连接一个驱动足，六个驱动足的末端面均与外套筒的内表面紧密接触；上端面的安装座的上端与内套筒一端固定连接；导轨设置在内套筒和外套筒之间本发明可以用于折展机构制作。
压电驱动套筒机构

[发明专利]一种梯形巷道的折展式快速封堵装置-CN202010362544.8有效
发明人：田莹;张强;郭宏伟 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： E21F17/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于梯形巷道的折展式快速封堵装置，包括可伸缩的主体框架、折展式防火板和控制中心，折展式防火板设置在主体框架两侧，主体框架伸长、折展式防火板展开后紧贴梯形巷道侧壁，对梯形巷道进行封堵。所述主体框架包括伸缩立柱和交叉铰接在立柱间的管件；伸缩立柱为三级可伸缩结构立柱，以适应不同高度的巷道；主体框架的立柱底部设置有移动轮；伸缩立柱外部活动连接有卷轴防火装置；折展式防火板对称连接在主体框架的两端，折展式防火板包括固定块、防火顶板、防火底板、防火侧板和支撑器。
一种梯形巷道折展式快速封堵装置

[发明专利]基于梯形棱柱与三棱柱的多环桁架可展开天线机构-CN202211212228.8在审
发明人：韩博;李祥鲲;姚宇先;刘枫;贾子钊;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于梯形棱柱与三棱柱的多环桁架可展开天线机构，其包括由N个第一折展单元形成的第一层多面式环形桁架和N个第二折展单元形成的第二层多面式环形桁架，其中N为大于等于3的整数，第一折展单元为梯形棱柱单元，第二折展单元为三棱柱单元。相邻的第一折展单元通过共用侧边的两个底部关节节点和两个中间关节节点彼此连接组成第一层多面式环形桁架；相邻的第二折展单元通过共用两个顶部关节节点彼此连接组成第二层多面式环形桁架；相邻的第一折展单元与第二折展单元通过共用两个中间关节节点进行连接本发明的整体天线结构刚度较高，可完全满足空间大口径可展开天线的使用刚度要求，能够适用于多种场景。
基于梯形棱柱桁架展开天线机构

[发明专利]一种可抛掷折展球形机器人-CN202310854027.6在审
发明人：陶广宏;杨涛;岳思博;郑乃夫;赵思涵 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种可抛掷折展球形机器人，包括上机体、下机体、折展臂及电动全向轮；上机体与下机体之间连接有拉力弹簧，拉力弹簧数量若干，若干拉力弹簧沿上机体和下机体的圆周方向均匀布设；折展臂数量若干，若干折展臂沿上机体和下机体的圆周方向均匀布设，折展臂一端与上机体相铰接，折展臂另一端与下机体锁卡连接；电动全向轮设置在折展臂的中部内侧；可抛掷折展球形机器人的重心位于下机体内部。本发明的可抛掷折展球形机器人能够以球形初始状态并以抛掷方式越过障碍进入现场，进行现场后可由球形初始状态变为全向平移式构型，之后可以按照地面行进式机器人的工作方式深入废墟狭缝内部进行搜索，充分利用宝贵的黄金救援时间开展受困者的搜寻工作
一种抛掷球形机器人

[发明专利]一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人-CN202310403865.1在审
发明人：赵福群;徐坤;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种可实现腿臂切换功能的折展四足机器人，包括连接平台、第一腿臂支链、第二腿臂支链、第三腿臂支链以及第四腿臂支链。四条腿臂支链周向安装于连接平台上，连接位置位于正方形四角处。同时针对各腿臂支链端部设计了腿臂切换关节，通过腿臂支链端部实现机器人腿臂功能之间的切换，在工作状态时，可完成行走和操作任务。本发明提出的可实现腿臂切换功能的折展四足机器人具有高移动可靠性、高操作灵活性和高地面适应性，可用于多足机器人运输作业和拾取物体等操作任务。
一种实现切换功能折展四足机器人

[发明专利]混合剪叉式双层环形桁架可展开天线机构-CN201810203617.1在审
发明人：赵永生;韩博;张硕;许允斗;姚建涛;郑东;陈阳 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种的混合剪叉式双层环形桁架可展开天线机构，主要包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件、中心固定剪式连接组件以及中心移动剪式连接组件；内层环形桁架组件包括n个内层折展单元，外层环形桁架组件包括2n个外层折展单元，中心固定剪式连接组件包括n个中心固定剪式折展单元和n/2个中心移动剪式折展单元；内层折展单元两侧的上下四个内层花盘通过两个中心固定剪式折展单元以及一个中心移动剪式折展单元和与相对应的两个外层折展单元的上下六个外层花盘相连组成双层环形桁架机构
折展内层中心固定剪式剪式连接双层环形中心移动可展开天线环形桁架外层环形组件包括桁架组件桁架剪叉式花盘空间探测器桁架机构折叠灵活应用

[实用新型]混合剪叉式双层环形桁架可展开天线机构-CN201820338448.8有效
发明人：赵永生;韩博;张硕;许允斗;姚建涛;郑东;陈阳 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种的混合剪叉式双层环形桁架可展开天线机构，主要包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件、中心固定剪式连接组件以及中心移动剪式连接组件；内层环形桁架组件包括n个内层折展单元，外层环形桁架组件包括2n个外层折展单元，中心固定剪式连接组件包括n个中心固定剪式折展单元和n/2个中心移动剪式折展单元；内层折展单元两侧的上下四个内层花盘通过两个中心固定剪式折展单元以及一个中心移动剪式折展单元和与相对应的两个外层折展单元的上下六个外层花盘相连组成双层环形桁架机构
折展内层中心固定剪式剪式连接双层环形中心移动可展开天线环形桁架外层环形组件包括桁架组件桁架剪叉式花盘本实用新型空间探测器桁架机构折叠灵活应用

[发明专利]一种基于Waterbomb结构的可折展抽轴式连杆机构-CN202111218270.6在审
发明人：赵丽娟;刘湛;张天一;尚祖恩 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：一种基于Waterbomb结构的可折展抽轴式连杆机构，包括端盖组、折展连杆、抽轴装置和传动装置；端盖组设置在可展连杆上；折展连杆数量为四个，抽轴装置和传动装置左右各设置两个折展连杆；抽轴装置用于控制折展连杆伸缩与展开；传动装置控制折展连杆转动。端盖组有内外两个端盖组成，端盖由轴承、轴向挡块、密封盖以及铰接钉组成；折展连杆由八组折展连杆组成，每组折展连杆由两个连杆和一个铰接钉组成；抽轴装置由锥齿轮和带螺纹轴组成，每个锥齿轮组由三个锥齿轮组成；传动装置由同步带
一种基于 waterbomb 结构可折展抽轴式连杆机构

[发明专利]过约束剪叉式双层环形桁架可展开天线机构-CN201610785510.3有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;韩家旭;吴宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：一种过约束剪叉式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和2N个内外层连接桁架组件；所述内层环形桁架组件包括N个内层折展单元，相邻内层折展单元之间通过共用的两个内层花盘连接，组成内层环形桁架组件；所述外层环形桁架组件包括N个外层折展单元，相邻外层折展单元之间通过共用两个外层花盘连接，组成外层环形桁架组件；各内层折展单元中同一侧的上下两个内层花盘通过两个内外层连接桁架组件和某一外层折展单元的上下四个外层花盘连接组成剪叉式双层环形桁架可展开天线机构
约束剪叉式双层环形桁架展开天线机构

[实用新型]过约束剪叉式双层环形桁架可展开天线机构-CN201621022127.4有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;韩家旭;吴宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：一种过约束剪叉式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和2N个内外层连接桁架组件；所述内层环形桁架组件包括N个内层折展单元，相邻内层折展单元之间通过共用的两个内层花盘连接，组成内层环形桁架组件；所述外层环形桁架组件包括N个外层折展单元，相邻外层折展单元之间通过共用两个外层花盘连接，组成外层环形桁架组件；各内层折展单元中同一侧的上下两个内层花盘通过两个内外层连接桁架组件和某一外层折展单元的上下四个外层花盘连接组成剪叉式双层环形桁架可展开天线机构
约束剪叉式双层环形桁架展开天线机构

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