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[发明专利]一种基于鱼眼图像校正的康普顿相机图像融合方法-CN201910015118.4有效
发明人：张济鹏;李春苗;帅磊;章志明;魏龙 -专利权人：中国科学院高能物理研究所
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鱼眼图像校正的康普顿相机图像融合方法，其步骤包括：1)将鱼眼镜头放置于康普顿相机探测器前方使两者成像原点重合；2)通过鱼眼镜头获取鱼眼畸变图像；依据康普顿散射成像重建算法对康普顿相机探测器获取的数据进行处理，得到以单位球坐标系的经纬坐标表示的γ源重建图像；3)对鱼眼畸变图像进行校正；4)调整γ源重建图像的经纬坐标(θ，)的坐标范围，使之与鱼眼校正图像的坐标范围保持一致；5)将调整后的γ源重建图像叠加到所述鱼眼校正图像上，完成康普顿相机的图像融合。本发明能够实现快速准确的图像融合，适用于通过鱼眼镜头获取光学图像的康普顿相机设备，能够优化康普顿相机的γ热点显示效果。
一种基于图像校正康普顿相机融合方法

[发明专利]一种鱼眼视频实时矫正系统及方法-CN201810067839.5在审
发明人：吴军;黄明益;谭湘斌 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种鱼眼视频流实时矫正系统，实现了对网络鱼眼摄像头的视频图像的获取，实时矫正处理及显示。系统充分结合ARM与FPGA优势，使用ARM运行Linux系统程序获取网络鱼眼视频流数据，通过使用用户提供的鱼眼相机参数计算查找表，再利用查找表在FPGA端实现实时鱼眼视频流矫正算法并显示处理后的视频图像，降低了设计复杂度，提高图像处理效率，可广泛应用到监控场合。
一种视频实时矫正系统方法

[发明专利]鱼眼图像校正方法和装置-CN201210484738.0有效
发明人：王寰宇;谭志明;白向晖;王炳融 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：公开了一种鱼眼图像校正方法和装置。该鱼眼图像校正方法包括根据用户设置，选择多种透视映射模式中的一种透视映射模式；获取在所选择的透视映射模式下与给定透视平面上的校正图像中的每个像素位置相对应的空间坐标；获取与所获取的空间坐标对应的鱼眼图像上的像素位置；以及利用鱼眼图像上的一个或多个像素位置处的像素值计算校正图像中的每个像素位置处的像素值。
图像校正方法装置

[发明专利]一种图像生成方法、装置及系统-CN201911276823.6有效
发明人：冉盛辉 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种图像生成方法、装置及系统，该方法包括：基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。
一种图像生成方法装置系统

[发明专利]图像转换方法及装置-CN202111496232.7有效
发明人：蔡都;刘国清;杨广;王启程;郑伟;俞吉;周星星;徐希楠 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种图像转换方法及装置，涉及计算机视觉技术领域。计算机设备通过虚拟三维空间中预设的立体渲染目标，确定满足墨卡托投影原理的立体贴图，并根据立体贴图的尺寸和立体贴图中任意一个像素点在立体贴图中的位置，确定像素点在三维空间中的位置，而后根据像素点在三维空间中的位置和预设的鱼眼相机畸变系数，确定像素点的畸变特征，再根据畸变特征、预设的鱼眼图像的尺寸和立体贴图中每个像素点在立体贴图中的位置，确定每个像素点在鱼眼图像中的位置，最后对鱼眼图像中每个像素点进行染色处理，得到立体贴图对应的鱼眼图像本发明能够得到符合等距投影模型的鱼眼图像，提高从虚拟三维空间中获取的鱼眼图像的真实性。
图像转换方法装置

[发明专利]深度信息获取方法及装置、设备、存储介质-CN202211642279.4在审
发明人：刘嘉缘 -专利权人：西安闻泰信息技术有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度信息获取方法及装置、设备、存储介质；所述方法包括：利用左右鱼眼相机对目标场景进行拍摄，得到每一鱼眼相机对应的原始图像；根据预先标定得到的每一鱼眼相机对应的目标参数，对对应的原始图像进行去畸变处理，得到每一原始图像对应的无畸变图像；以左鱼眼相机的中心点为基准坐标系，根据左右鱼眼相机的目标参数以及每一无畸变图像，确定目标场景中各三维场景点的深度信息。能够实现大视场范围内的三维场景点的深度信息获取，从而获得全景图像。
深度信息获取方法装置设备存储介质

[发明专利]车载盲区探测系统-CN201810682260.X在审
发明人：刘征强 -专利权人：北斗星通（重庆）汽车电子有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载盲区探测系统，包括四路鱼眼摄像头，用于实时监控汽车的前后左右四个方向的图像，得到初始四路鱼眼畸变图像；视频解码单元，用于将初始四路鱼眼畸变图像进行图像视频解码，得到解码后的四路鱼眼畸变图像；处理器单元，用于将解码后的四路鱼眼畸变图像进行处理并进行运算，得到整车位置图像并判断在一定距离内是否监测到事物，根据监测到的事物发出控制信号；报警单元，根据控制信号进行声光报警；显示单元，用于显示四路鱼眼摄像头实时监控的图像并在监控的图像中显示警示图标符号
畸变图像鱼眼探测系统图像盲区鱼眼摄像头解码控制信号实时监控视频解码单元图像视频解码处理器单元后视镜盲区报警单元恶劣天气警示图标声光报警整车位置事物有效地监测运算预警轿车监控汽车

[发明专利]基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法及装置-CN202110807327.X有效
发明人：李丰军;周剑光;赵起超 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法及装置，所述方法包括：获取鱼眼图像，对鱼眼图像进行矫正，得到矫正后的平面图像，所述鱼眼图像包括至少一个立体泊车位；将所述平面图像输入至预先建立的图像识别模型组件中本申请通过采集鱼眼图像，基于鱼眼图像可以确定出立体泊车位的多个中心点及每个中心点对应的角点，进而确定出立体泊车位置信度最高的梯形候选框，并以置信度最高的梯形候选框作为停靠车位实现车辆在立体泊车位的自主泊车
基于图像立体泊车检测方法装置

[发明专利]一种鱼眼图像校正方法及装置-CN201710239958.X有效
发明人：李云廷;邹纯稳;沈林杰;俞海;王莉 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种鱼眼图像校正方法及装置，方法包括：获得鱼眼图像；获取并根据鱼眼图像中的第一像素点的第一坐标以及鱼眼图像的中心点的第二坐标，计算第一像素点的第一像高；根据预存的入射角与像高的对应关系以及第一像高，确定第一像高对应的第一入射角；根据第一入射角以及预设的第二平面与鱼眼图像所在的第一平面之间的距离，计算第一像高对应的第二像高，其中，第二平面与第一平面平行；根据第一坐标、第二坐标、第一像高以及第二像高，确定第二像素点的第三坐标；根据第二像素点的第三坐标以及第二像素点对应的第一像素点的像素值，获得鱼眼图像对应的校正图像。实现了无需标定校正模型，即可得到鱼眼图像对应的校正图像。
一种图像校正方法装置

[发明专利]一种鱼眼图像生成立方体全景的方法-CN200610147287.6有效
发明人：杨晓洪 -专利权人：上海杰图软件技术有限公司
申请日： 2006-12-14 - 公布日： 2007-07-18 - 主分类号： G03B35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼眼图像生成立方体全景的方法，其特征在于，包括如下步骤：首先利用鱼眼镜头相机按规定顺序拍摄多张鱼眼图像；然后确定相邻图像重叠区域之间的特征点对，接着，基于得到的匹配点对，建立立方体空间模型，计算出原始图像在立方体空间模型上的位置，最后，根据计算出来的参数，对原鱼眼图像重采样生成立方体全景图像。避免了多张鱼眼图像先拼合2∶1球形全景再转换成6∶1立方体全景所带来的时间损失和精度损失。
一种图像生成立方体全景方法

[发明专利]相机外参标定的方法、设备、存储介质及程序产品-CN202110253898.3在审
发明人：苑立彬 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：具体实现方案为：通过对鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像，将地图数据中位于鱼眼相机覆盖范围内的标志点投影到去畸变图像中，获取标志点在去畸变图像中的二维坐标，并从地图数据中标志点的三维坐标，根据标志点的三维坐标和二维坐标，确定去畸变图像对应的等效枪机的外参，并将等效枪机的外参作为鱼眼相机的外参，能够利用高精度地图数据进行鱼眼相机的等效枪机的外参标定，得到鱼眼相机的精准的外参，降低了鱼眼相机外参标定的复杂度，提高了鱼眼相机外参的精准度。
相机标定方法设备存储介质程序产品

[发明专利]深度信息获取方法和装置、电子设备和存储介质-CN202110438608.2有效
发明人：王志华;汪少俊 -专利权人：贝壳找房(北京)科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种深度信息获取方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过将鱼眼摄像机采集的图像与鱼眼摄像机针对的视域场景的三维空间模型进行贴合的方式，对鱼眼摄像机进行标定，得到鱼眼摄像机的内参和外参；分别针对三维空间模型中的各顶点，基于所述外参获取顶点在鱼眼摄像机对应的球坐标系中的球面坐标；基于顶点的球面坐标和所述内参，获取顶点在图像坐标系中的图像坐标；基于鱼眼摄像机与顶点之间在三维空间模型中的距离获取顶点的像素值；基于各顶点的图像坐标与对应的像素值生成所述图像对应的深度图。本公开实施例可以实现基于鱼眼摄像机获取场景的深度信息。
深度信息获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种快速的鱼眼图像生成全景图的方法-CN201410333603.3有效
发明人：戴声奎;高剑萍;陈汉苑 -专利权人：华侨大学
申请日： 2014-07-14 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：一种快速的鱼眼图像生成全景图的方法，将鱼眼镜头光轴朝上或朝下时所获得的鱼眼图像作为被校正图像，首先将鱼眼图像中心作为极坐标中心O，利用极坐标变换，把校正展开后的图像平面上的点映射到被校正鱼眼图像中相应的极坐标像素点，再将这些极坐标转换成被校正展开图像的笛卡尔坐标，并利用快速的双三次插值技术求得笛卡尔坐标的像素值，这个像素值就是被校正展开图像平面上的像素点的像素值，经过一系列坐标变换和插值就可以得到完整的展开图像。
一种快速图像生成全景方法

[发明专利]相机倾斜校准方法、装置、设备及存储介质-CN202111033752.4在审
发明人：董波;季良元;石景怡;丁悦;姜宇航;顾礼将 -专利权人：大连中科创达软件有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：所述方法包括：基于鱼眼相机对目标参照物进行拍摄，得到目标图像；目标参照物的拍摄面为两种颜色均匀交替设置的平面，目标图像为几何畸变图像；根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度；基于所述安装倾斜角度，对所述鱼眼相机进行安装倾斜校准处理；在所述安装倾斜角度处于预设角度范围之外的情况下，基于校准后的鱼眼相机对所述目标参照物进行拍摄，得到校准图像；基于所述校准图像对所述校准后的鱼眼相机进行二次倾斜检测及校准处理本申请可以节省鱼眼相机倾斜检测校准时间，提高检测校准效率和产线的生产效率。
相机倾斜校准方法装置设备存储介质

[发明专利]全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法-CN201110233687.X无效
发明人：徐诚;陈日清;夏宇 -专利权人：淮安盈科伟力科技有限公司
申请日： 2011-08-16 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法，包括以下步骤：（1）利用自适应的Harris算法构建黑白棋盘格；（2）利用球面透视投影的约束条件建立鱼眼图像点与球面校正图像点之间的映射关系；（3）将球面校正图像点按照经纬表达方式展开成平面经纬图像点；（4）将鱼眼图像点以及与其相对应的平面经纬图像点储存成映射表；（5）根据映射表，采用双线性插值算法进行鱼眼图像点的实时校正。因此，本发明具有首次自动标定，标定后能快速校正鱼眼畸变，通用性好的特点，避免了繁琐的步骤和人工干预，适合在产品中使用。同时，它具有校正速度快的特点，满足实时的需求。
全景泊车辅助系统图像快速校正方法

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