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[实用新型]柔性夹具及机器人-CN202220593597.5有效
发明人：鄢烈忠;金毅;闫瑞君;邹群 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：柔性夹具包括控制器、驱动机构及夹爪组件。作业时，控制器向驱动机构发出控制指令，驱动机构根据该控制指令进行动作，实现对餐盘的精确夹取，使得该柔性夹具有较高的重复定位精度。由于第一夹爪朝向第二夹爪的一侧、及第二夹爪朝向第一夹爪的一侧均设有柔性垫，在夹取餐盘时，随着夹取力的增大，柔性垫发生变形，以增大对餐盘的夹取面积，使得柔性垫能够更好地贴合多种尺寸的餐盘边缘，保证餐盘夹取的平稳性；同时，柔性垫不会对餐盘产生碰撞、冲击等，避免第一夹爪与第二夹爪在夹取餐盘的过程中损坏餐盘，提高餐盘的使用寿命。
柔性夹具机器人

[发明专利]用于传送式洗碗机的餐盘回收装置及餐盘回收方法-CN202210445205.5在审
发明人：单武斌;刘鹏;陈雷;邓远程;曾峰祥;单晶 -专利权人：湖南电气职业技术学院
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于传送式洗碗机的餐盘回收装置，涉及洗碗机技术领域，所述餐盘回收装置包括：夹取手，其位于传送式洗碗机的出碗侧，所述夹取手上沿传送方向依次间隔设有若干个开口槽；所述开口槽的开口朝下，用以容纳传送带上倾斜放置的餐盘；所述开口槽中沿垂直于传送方向的横向并排具有两个夹取位，夹取位处的开口槽一侧设有与餐盘底部接触的滚轴，另一侧设有沿垂直于传送方向的横向往复移动的滑块，所述滑块朝向餐盘口面的一侧设有充气囊；另外，本发明还提供了上述餐盘回收装置的餐盘回收方法根据本发明所提供的用于传送式洗碗机的餐盘回收装置及餐盘回收方法，能够提高对清洗后高温餐盘的回收处理效率，降低餐厨人员的劳动强度。
用于传送洗碗机回收装置方法

[发明专利]食堂餐具清洗系统-CN201811382490.0有效
发明人：刘浏;陈瑞燕 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A47L15/37 文献下载
摘要：本发明属于餐具清洗技术领域，尤其涉及一种食堂餐具清洗系统，包括工作台和夹取机构，所述工作台上依次设置有分离工位、刷洗工位、冲洗工位、吹干工位和整理工位并组成清洗流水线；所述夹取机构包括夹爪组件和驱动组件，所述夹爪组件用于夹取餐盘，所述驱动组件驱动夹爪组件沿清洗流水线运动；所述分离工位包括用于限位堆叠餐盘的第一限位机构，以及用于升降夹爪组件的第一升降机构；所述刷洗工位包括用于刷洗餐盘的刷子机构；所述冲洗工位包括用于冲洗餐盘的清水喷头机构；所述吹干工位包括用于吹干餐盘的气体喷头机构；所述整理工位包括用于限位堆叠餐盘的第二限位机构，以及用于升降夹爪组件的第二升降机构。
食堂餐具清洗系统

[发明专利]自动化出餐盘机-CN201910248256.7有效
发明人：李德保;黄冬梅;赵雪;王壮;于秀民;张红武;邵立 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院;山东启辰数通信息科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化出餐盘机，包括餐盘、机架、夹取机构和横移机构，机架上安装有夹取机构和横移机构，餐盘在下，夹取机构在上，夹取机构包括能够上下运动的两组升降驱动组件、卡爪以及能使升降驱动组件收拢或张开的伸缩组件卡爪与升降部固定，横移机构包括移动光轴、横移驱动组件、导向部件和导向板，横移驱动组件驱使移动光轴移动，安装部沿移动光轴移动，导向板位于两组升降驱动组件之间，导向部件安装于安装部，导向部件沿导向板路径运动使餐盘下落本发明通过卡爪抓取餐盘边缘将餐盘送至出盘口，不会接触盛饭区，减少盛饭区污染。
自动化出餐盘机

[实用新型]一种自动制作西餐生产线-CN202020647246.9有效
发明人：张毅 -专利权人：张毅;张天硕;张蔚平
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型包括牛排烤箱、薯条烤箱、沙拉添加机、土豆泥添加机、奶油添加机和饮料添加机，其结构特点在于：还包括用于夹取餐盘的餐盘夹取机构，用于输送餐盘的餐盘输送机构，所述牛排烤箱、薯条烤箱、沙拉添加机、土豆泥添加机、奶油添加机和饮料添加机依次布置，所述餐盘夹取机构与餐盘输送机构配合。
一种自动制作西餐生产线

[实用新型]一种餐馆分餐用餐具套件-CN202121810899.5有效
发明人：潘怡 -专利权人：天津市疾病预防控制中心
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47G19/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种餐馆分餐用餐具套件，包括餐盘、托架、取餐夹、私筷；餐盘包括盘体及将盘体内腔分割成多个区域的分隔板，盘体的外侧壁上设有连接件；托架的一侧设有与连接件可拆卸连接的连接端，托架的顶部设有两个向下的凹陷区，分别为取餐夹放置位和私筷放置位；取餐夹包括可弯折手柄及设于可弯折手柄末端的用于夹菜的夹取部，夹取部的宽度大于5cm，小于10cm；餐盘、托架、取餐夹及私筷上均设有同样的标识。
一种餐馆分餐用餐套件

[发明专利]一种自动取菜方法、系统及存储介质-CN201811456482.6在审
发明人：傅峰峰 -专利权人：广州富港万嘉智能科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G06Q50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动取菜方法、系统及存储介质，该系统可实现以下方法：接收操作终端输入的取菜指令，解析取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据唯一性标注，控制机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当机械手移动至第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；若是，则控制机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入第二餐盘中该系统能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。
餐盘机械手抓取菜品放置区域存储介质唯一性指令夹取标注移动操作终端动作结束合法区域接收操作放入解析终端检测

[实用新型]自动化出餐盘机的夹取机构-CN201920415740.X有效
发明人：李德保;黄冬梅;赵雪;宗兆浩;王壮;赵洋 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院;山东启辰数通信息科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动化出餐盘机的夹取机构，包括能够上下运动的两组升降驱动组件、卡爪以及能使升降驱动组件收拢或张开的伸缩组件，两组升降驱动组件相对设置，升降驱动组件包括安装部以及与安装部连接的升降部，卡爪与升降部固定通过夹取机构抓取餐盘边缘将餐盘送至出盘口，不会接触盛饭区，减少盛饭区污染，且无需配置气泵或者真空泵。
自动化出餐盘机机构

[发明专利]一种自动餐盘机-CN202110751934.9在审
发明人：曾观斌 -专利权人：曾观斌
申请日： 2021-07-03 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动餐盘机，包括：机架，所述机架的上部设置有消毒柜；所述机架的下部设置有用于升降餐盘的第一升降机构，所述消毒柜的下侧设置有用于夹取餐盘的第二升降机构；所述第二升降机构与第一升降机构之间设置有用于输送餐盘的输送机构本发明将餐盘放置在第一升降机构上，筷子放置在投放机构，第一升降机构把餐盘抬升放入消毒柜消毒，当有人取餐时，第二升降机构自动取餐盘放入输送机构，输送机构输送餐盘至投放机构的下方，投放机构投放筷子至餐盘内，最后输送机构传送餐盘和筷子至取餐盘口，实现了自动出餐盘，保证了餐盘干净卫生。
一种自动餐盘机

[实用新型]一种送餐机器人-CN201821601509.1有效
发明人：任军;何文浩;吴正虎 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种送餐机器人，包括移动装置、托架和传送支架，所述托架和所述传送支架设置在所述移动装置上，所诉托架上设有多个竖直方向上下排列的托板，所述托板上放置装有食物的餐盘，所述传送支架设置在所述托板后侧，所述传送支架下方设有驱动其转向的转向装置，所述传送支架上设有通过升降装置驱动其在竖直方向上升降的夹取装置，所述夹取装置上设有用于夹取装有食物的餐盘的机械爪。本实用新型所述的送餐机器人确定目标餐桌后，移动装置带动送餐机器人到达目标餐桌，通过转向装置和升降装置可以驱动夹取装置在各个托板和目标餐桌之间运动，可以准确完成夹取餐盘和送餐，快速高效。
传送支架送餐托板夹取装置移动装置餐盘托架机器人升降装置转向装置餐桌驱动夹取竖直本实用新型上下排列机械爪升降

[发明专利]一种食堂餐盘清洗机-CN201811382484.5有效
发明人：刘浏;陈瑞燕 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A47L15/16 文献下载
摘要：本发明属于餐具清洗技术领域，尤其涉及一种食堂餐盘清洗机，包括工作台和夹取机构，工作台上依次设有分离工位、刷洗工位、冲洗工位、吹干工位和整理工位并组成清洗流水线；夹取机构包括夹爪组件和驱动组件，驱动组件驱动夹爪组件沿清洗流水线运动分离工位包括设置在工作台上的第一限位板和支撑板，第一限位板沿支撑板的周向分布，支撑板的下方设有气囊，气囊充气时，其推动支撑板上移，支撑板上方设有限位气缸，限位气缸的活塞杆上固定有限位挡板并朝向支撑板；刷洗工位包括刷洗餐盘的刷子机构；冲洗工位包括冲洗餐盘的清水喷头机构；吹干工位包括吹干餐盘的气体喷头机构；整理工位包括限位堆叠餐盘的限位机构，以及升降夹爪组件的升降机构。
一种食堂清洗

[发明专利]一种自动帮助夹取餐用食品的装置和系统-CN201310094564.1在审
发明人：姬志刚;王原军;王俊勇;姬志强;贾海亮;王亚涛;李军刚;杜志刚;郑巍;赵林 -专利权人：姬志刚
申请日： 2013-03-25 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： A47G23/08 文献下载
摘要：本发明公开一种自动帮助夹取餐用食品的装置和系统，主要包括机械抓取装置、供餐盘、用餐盘、数字键盘和控制器，所述机械抓取装置固定在餐桌的一角，所述供餐盘和用餐盘的中心设在以机械抓取装置的固定轴为圆心半径为50cm-300cm的虚拟圆的圆弧上，并以用餐盘中心与机械抓取装置的固定轴的中心连线为0度线，沿顺时针方向每隔10度到30度的位置安设供餐盘。本发明解决了人们用餐时由多种原因带来的不便夹取食品的困难，具有自动性、自助性、分餐性和卫生性，能杜绝传染性疾病在用餐时的可能传播，涉及人们日常生活，推广意义大。
一种自动帮助夹取餐用食品装置系统

[实用新型]一种自动帮助夹取餐用食品的装置和系统-CN201320134768.9有效
发明人：姬志刚;王原军;王俊勇;王亚涛;李军刚;姬志强;贾海亮;杜志刚;赵林;郑巍 -专利权人：姬志刚
申请日： 2013-03-25 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： A47G23/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动帮助夹取餐用食品的装置和系统，主要包括机械抓取装置、供餐盘、用餐盘、数字键盘和控制器，所述机械抓取装置固定在餐桌的一角，所述供餐盘和用餐盘的中心设在以机械抓取装置的固定轴为圆心半径为50cm-300cm的虚拟圆的圆弧上，并以用餐盘中心与机械抓取装置的固定轴的中心连线为0度线，沿顺时针方向每隔10度到30度的位置安设供餐盘。本实用新型解决了人们用餐时由多种原因带来的不便夹取食品的困难，具有自动性、自助性、分餐性和卫生性，能杜绝传染性疾病在用餐时的可能传播，涉及人们日常生活，推广意义大。
一种自动帮助夹取餐用食品装置系统

[实用新型]机器人、机械臂及气动夹具-CN202220831971.0有效
发明人：鄢烈忠;金毅;闫瑞君;邓岳慈;张欣宇;孙萌 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人、机械臂及气动夹具，包括驱动机构、第一夹爪、第二夹爪及充气机构。其中，第一夹爪与第二夹爪之间形成夹取空间。第一夹爪包括连接件及设置于连接件的气囊。驱动机构与连接件连接，用于驱动第一夹爪向靠近或远离第二夹爪的方向移动。充气机构与气囊的内腔相连通，气囊用于在充气机构向气囊充气时发生弹性变形。本申请通过充气机构向气囊的内腔充气，使得气囊发生弹性变形，进而使得在驱动机构驱动第一夹爪向靠近第二夹爪的方向移动的过程中，气囊能够自适应餐盘的形状，直至第一夹爪及第二夹爪均与餐盘抵触配合，从而使得气动夹具能够平稳、高效的夹取不同形状的餐盘。
机器人机械气动夹具

[发明专利]一种基于语音识别的自动取菜方法、系统及存储介质-CN201811456479.4在审
发明人：傅峰峰 -专利权人：广州富港万嘉智能科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语音识别的自动取菜方法、系统及存储介质，该系统包括：语音输入单元、控制单元以及机械手；控制单元分别与语音输入单元、机械手连接；餐桌桌面具有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个第一餐盘放置区域以及每个第二餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，以机械手为参考点，将各个第一餐盘放置区域及各个第二餐盘放置区域相对于机械手的坐标存储在所述控制单元中，该系统可实现自动取菜方法。该系统使得用户可通过语音输入单元输入取菜指令，并且该语音输入单元能够根据声源进行定位以确定用户的位置，从而控制单元控制机械手将相应的菜品抓取到用户的餐盘中，解决了用户想夹取远处的菜品时的尴尬。
餐盘放置区域机械手语音输入单元存储介质语音识别菜品抓取餐桌桌面坐标存储唯一性参考点夹取声源标注指令

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