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- [发明专利]机械手-CN202010175696.7有效
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许璐;赵宏宇
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北京北方华创微电子装备有限公司
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2020-03-13
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2022-04-22
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H01L21/677
- 本申请实施例提供了一种机械手，用于抓取晶圆，其包括机械手本体、手指、固定铲爪及活动铲爪；手指与机械手本体连接；固定铲爪设置于手指上，与手指固定连接，且固定铲爪位于机械手本体的远端；固定铲爪用于从晶圆的一侧将晶圆铲起；活动铲爪活动设置于手指上，与机械手本体活动连接，且活动铲爪位于机械手本体的近端；活动铲爪用于在晶圆被铲起之后，移动至晶圆的边缘，并与固定铲爪相配合，将晶圆卡固；固定铲爪及活动铲爪分别位于晶圆的相对两侧本申请实施例的机械手抓取晶圆成功率较高，并且由于固定铲爪及活动铲爪的共同夹持作用，使得机械手可以由晶圆的上方或下方进行抓片，从而提高了通用性能以及扩展了使用范围。
- 机械手
- [发明专利]一种末端执行器及机器人-CN202010603396.4在审
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张戬杰
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上海岭先机器人科技股份有限公司
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2020-06-29
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2020-09-08
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B25J15/00
- 本发明属于机器人领域，公开了一种末端执行器及机器人，末端执行器包括基座、夹爪机构和底铲机构，基座用于与机器人连接，夹爪机构和底铲机构设置在基座的同一侧；夹爪机构沿靠近或远离底铲机构的方向可转动设置，使夹爪机构与底铲机构间距增大或缩小，夹爪机构端部设有防滑弹性件；底铲机构可沿直线伸缩设置，令夹爪机构的端部与底铲机构相对或者错开，底铲机构的表面为光滑面。本发明夹爪机构与底铲机构夹紧相对，可提起布料，拖动布料；底铲机构与夹爪机构错开时，夹爪机构可压紧布料，以在台面上推动布料；夹爪机构远离底铲机构后，底铲机构还可挑起布料，完成对布料的铲起或挂起等操作，使机器人可自动完成叠衣服
- 一种末端执行机器人
- [实用新型]一种末端执行器及机器人-CN202021224263.8有效
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张戬杰
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上海岭先机器人科技股份有限公司
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2020-06-29
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2021-02-26
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B25J15/00
- 本实用新型属于机器人领域，公开了一种末端执行器及机器人，末端执行器包括基座、夹爪机构和底铲机构，基座用于与机器人连接，夹爪机构和底铲机构设置在基座的同一侧；夹爪机构沿靠近或远离底铲机构的方向可转动设置，使夹爪机构与底铲机构间距增大或缩小，夹爪机构端部设有防滑弹性件；底铲机构可沿直线伸缩设置，令夹爪机构的端部与底铲机构相对或者错开，底铲机构的表面为光滑面。本实用新型夹爪机构与底铲机构夹紧相对，可提起布料，拖动布料；底铲机构与夹爪机构错开时，夹爪机构可压紧布料，以在台面上推动布料；夹爪机构远离底铲机构后，底铲机构还可挑起布料，完成对布料的铲起或挂起等操作，
- 一种末端执行机器人
- [发明专利]一种尘粒分离采样机械爪-CN201110304177.7有效
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张斌;李延宁;杨华勇
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浙江大学
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2011-10-10
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2012-05-09
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G01N1/02
- 本发明公开了一种尘粒分离采样机械爪。包括机械爪驱动箱，机械爪扒爪，漏斗，机械爪铲爪；有两套结构相同的驱动机构安装在驱动箱内，伸出驱动箱外的第一输出轴的两端与机械爪铲爪的一端转动连接，机械爪铲爪的另一端上部倒置有漏斗；伸出驱动箱外的第二输出轴的两端与机械爪扒爪的一端转动连接，机械爪扒爪的一端转动后，能使机械爪扒爪的另一端在机械爪铲爪内转动，并且机械爪扒爪端面与机械爪铲爪的底面形成滑动配合。本发明能够完成扒、铲、推、挖、夹的动作。同时，利用扒爪的软刷和铲爪的后舱能够对采集样品进行尘粒分离。本尘粒分离采样机械爪结构简单，动作灵活，并且能够对样品进行尘粒分离，可满足外太空探索表面采样的要求。
- 一种尘粒分离采样机械
- [发明专利]铲板机构及掘进机-CN201410310425.2在审
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王力全;王海龙;韩冰
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三一重型装备有限公司
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2014-07-01
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2014-10-08
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E21C35/20
- 本发明提出一种铲板机构及掘进机，该铲板机构包括铲板；铰接于所述铲板上的第一耙爪和第二耙爪；一端铰接于所述铲板上、另一端连接于所述第一耙爪的铰接端的、用于驱动所述第一耙爪转动的第一驱动元件；及一端铰接于所述铲板上、另一端连接于所述第二耙爪的铰接端的、用于驱动所述第二耙爪转动的第二驱动元件。第一耙爪及第二耙爪相较于现有技术中的两个铲板受力较小，从而使得驱动第一耙爪及第二耙爪的第一驱动元件、第二驱动元件的受力较小，可提高耙爪及驱动元件的使用寿命及掘进机的工作寿命。
- 板机掘进机
- [实用新型]一种自适应铲板宽度的星轮装置-CN202222881241.4有效
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郭传军;孙长龙;聂长波
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扎赉诺尔煤业有限责任公司
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2022-10-31
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2023-01-17
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E21D9/10
- 本实用新型公开了一种自适应铲板宽度的星轮装置，包括铲板，所述铲板包括主铲板以及主铲板两侧活动连接的侧铲板，侧铲板内部安装有星轮，星轮通过外接电机在侧铲板内部转动，星轮侧面等间距连接有至少两个第一轮爪，第一轮爪的末端通过限位销转动连接有第二轮爪，第一轮爪和第二轮爪的回转处安装有扭转弹簧，所述侧铲板的内部安装有伸缩油缸，侧铲板通过滑轨在主铲板两侧滑动，滑轨的一端固定在侧铲板内部，滑轨的另一端固定在主铲板侧面内部，侧铲板内壁与第二轮爪的接触段设为内弯的四分之一弧面该自适应铲板宽度的星轮装置，铲板宽度自适应，不需要反复拆换，提高掘进效率。
- 一种自适应宽度装置
- [发明专利]一种砂土铲运机用铲斗-CN202010239982.5在审
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姜老板
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姜老板
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2020-03-31
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2020-07-10
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E02F3/815
- 本发明公开了一种砂土铲运机用铲斗，其结构包括有安装块、铲斗本体、铲齿装置、护板，铲斗本体的顶部焊接有两块相互平行的安装块，铲斗本体的两侧均机械连接有护板，铲斗本体的底面固定有铲齿装置，与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过支撑底板、铲爪、铲爪套等部件的结合设置，通过支撑底板可实现铲爪与铲爪套的卡装，铲齿套能将铲齿内藏，使铲齿与外界隔绝，从而对铲齿起保护作用，在铲料时能够避免铲齿直接与待铲料接触，防止铲齿受损，而当铲齿套磨损后只需更换铲齿套即可，无须将整个铲齿换掉，既节约且能够又能减少维修成本，同时在更换装卸铲齿套时可同步对五个铲齿套进行装卸，装卸效率高。
- 一种砂土铲运机用铲斗
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