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[发明专利]摆线针轮减速器-CN201611127691.7在审
发明人：陈卫兵;朱轩;王劲松;王瑶 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分、及输出部分，所述减速部分包括偏心轮、摆线轮、及针齿轮，所述针齿轮包括针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、装设所述针齿的针齿轴，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述摆线轮与针齿啮合，所述针齿为轴承式针齿；上述的摆线针轮减速器通过采用在每个针齿轴上装上轴承式结构的针齿，摆线轮与针齿滚动传动，减小摆线轮与针齿之间的磨擦系数大，提高了传动效率，减小摆线轮与针齿之间的磨损
摆线减速器

[实用新型]摆线针轮减速器-CN201621347087.0有效
发明人：陈卫兵;朱轩;王劲松;王瑶 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分、及输出部分，所述减速部分包括偏心轮、摆线轮、及针齿轮，所述针齿轮包括针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、装设所述针齿的针齿轴，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述摆线轮与针齿啮合，所述针齿为轴承式针齿；上述的摆线针轮减速器通过采用在每个针齿轴上装上轴承式结构的针齿，摆线轮与针齿滚动传动，减小摆线轮与针齿之间的磨擦系数大，提高了传动效率，减小摆线轮与针齿之间的磨损
摆线减速器

[发明专利]一种一齿差摆线针轮减速装置-CN202010976747.6有效
发明人：李国斌 -专利权人：李国斌
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种一齿差摆线针轮减速装置，包括外齿轮和内齿轮，内齿轮包括一个针齿壳和设置在针齿壳内圆周的两排针齿，外齿轮为与两排针齿对应的两个摆线轮，针齿为圆柱形，针齿通过设置在针齿壳内圆周上的针齿槽设置在针齿壳上，针齿中轴线相对于针齿壳中轴线具有一个倾斜角，且每个针齿朝向针齿壳轴向外部的一端向靠近针齿壳中轴线的方向倾斜，每排针齿整体呈锥形排列，两排针齿对称设置，摆线轮与相应排针齿相匹配为一个具有锥度的摆线轮，摆线轮的锥角为针齿倾斜角的二倍；在两个摆线轮之间设置有用于调整两个摆线轮位置的隔离件。显著调高了摆线针轮减速装置的传动精度。
一种一齿差摆线减速装置

[发明专利]一种用于机械人的精密减速器-CN201810927350.0在审
发明人：陈卫兵;王劲松;马德斌;朱轩 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明适用于机器人领域，提供了一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。本发明实施例针齿通过轴承支撑与摆线轮滚动传动，减少摆线轮与针齿传动的磨损，从而提高了摆线针轮减速器的使用寿命，大大降低了使用用于机械人的精密减速器的综合成本。
摆线轮针齿针齿壳精密减速器减速部针齿轮传动轴承摆线针轮减速器啮合机器人领域并列设置使用寿命圆周内壁轴承支撑综合成本环形针偏心轮装设磨损圈套环绕滚动

[实用新型]一种用于机械人的精密减速器-CN201821313187.0有效
发明人：陈卫兵;王劲松;马德斌;朱轩 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人领域，提供了一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。本实用新型实施例针齿通过轴承支撑与摆线轮滚动传动，减少摆线轮与针齿传动的磨损，从而提高了摆线针轮减速器的使用寿命，大大降低了使用用于机械人的精密减速器的综合成本。
摆线轮针齿针齿壳精密减速器本实用新型减速部针齿轮传动轴承摆线针轮减速器啮合机器人领域并列设置使用寿命圆周内壁轴承支撑综合成本环形针偏心轮装设磨损圈套环绕滚动

[发明专利]一种摆线针轮减速器针齿转速测量方法-CN201610256676.6在审
发明人：毛世民;任重义 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G01P3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆线针轮减速器针齿转速测量方法，包括以下步骤：1)摆线针轮减速器中的针齿外圆上均匀开设凹槽，然后在各凹槽内填充颜色，以填充有颜色的凹槽作为摆线针轮减速器中针齿外圆的刻度线，其中，相邻凹槽中填充的颜色不同；2)在摆线针轮减速器中的针齿壳上开设有探视孔，其中，探视孔的轴线与摆线针轮减速器中针齿的轴线垂直相交，且探视孔能够探视到摆线针轮减速器中针齿外圆的刻度线；3)摆线针轮减速器工作过程中，高速摄像机通过探视孔获取摆线针轮减速器中针齿转动的视频信息，然后根据视频信息得摆线针轮减速器中针齿的转速。本发明能够获得摆线针轮减速器中针齿的转速。
一种摆线减速器转速测量方法

[发明专利]RV减速器及其装配方法-CN201811157417.3在审
发明人：何凯;曾德强;柳冠伊;毛贺;曹亚宁 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：RV减速器包括针齿壳、第一摆线轮和第二摆线轮，针齿壳的内圆周壁上设有若干环形均布的针齿槽，各针齿槽内均容置有第一针齿和第二针齿，每个针齿槽内的第一针齿和第二针齿沿针齿槽的长度方向同轴心布置；第一摆线轮设于针齿壳之内的一侧，且第一摆线轮与各第一针齿啮合；第二摆线轮设于针齿壳之内的另一侧，且第二摆线轮与各第二针齿啮合。本发明的RV减速器，主要包括针齿、摆线轮以及针齿壳，其中将针齿设计成原来长度的一半，半径保持不变，形成第一针齿和第二针齿，如此可以使得RV减速器具有装配简单方便以及使用寿命长的优点。
针齿摆线轮针齿壳针齿槽啮合装配减速器环形均布内圆周壁使用寿命同轴心容置

[发明专利]一种可调式变齿厚摆线针轮传动装置-CN201810733713.7有效
发明人：杜雪松;朱飞鸿;朱才朝;景艳;胡瑞 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明一种可调式变齿厚摆线针轮传动装置，它包括壳体、端面轴承、曲轴、针齿和针齿壳，还包括变齿厚摆线轮和弹簧，变齿厚摆线轮的轮廓面为锥形面；变齿厚摆线轮中心孔与曲轴的偏心轴段组合装配，曲轴两端对应装入壳体中心孔和针齿壳中心孔的轴承上，针齿放置于针齿壳内的针齿槽，针齿同时与变齿厚摆线轮和针齿壳的针齿槽接触，弹簧套装在曲轴上，变齿厚摆线轮由弹簧轴向预紧。本发明具有以下技术效果：不需对变齿厚摆线轮进行齿廓修形，且能够使摆线针轮传动装置中所有针齿都与摆线轮保持接触，实现无侧隙啮合，零回差，还能够自动消除因工作磨损造成的齿侧间隙；同时变齿厚摆线轮有一半的轮齿参与啮合承力
一种调式变齿厚摆线传动装置

[发明专利]一种端面齿摆线针轮副和章动减速装置-CN201910591871.8有效
发明人：帅梅;王小椿 -专利权人：北京智能大艾机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：提供一种端面齿摆线针轮副和章动减速装置，端面齿摆线针轮副包括具有摆线齿面的摆线齿轮和具有针轮齿面的针齿轮，针齿轮与摆线齿轮以章动传动方式啮合，针齿轮与摆线齿轮的分度面与相应的轴线之间的夹角均介于88°至91°之间且两夹角的和小于180°，其中针轮齿面与摆线齿面相互啮合的部分分别为针轮工作齿面和摆线齿轮工作齿面，并且针轮工作齿面和摆线齿轮工作齿面在啮合时的压力角满足45°‑β‑5°≤α≤45°‑β+5°，其中α为压力角且β为针轮工作齿面和摆线齿轮工作齿面之间的摩擦角。章动减速装置包括壳体，设置在所述壳体内的端面齿摆线针轮副，用于驱动摆线针轮副进行章动运动的输入机构，与所述摆线针轮副相连的输出机构，和用于传递摆线针轮副的扭矩的扭矩传递部件。
一种端面摆线针轮副章动减速装置

[实用新型]一种端面齿摆线针轮副和章动减速装置-CN201821332715.7有效
发明人：帅梅;王小椿;李瑜 -专利权人：北京智能大艾机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：提供一种端面齿摆线针轮副和章动减速装置，端面齿摆线针轮副包括具有摆线齿面的摆线齿轮和具有针轮齿面的针齿轮，针齿轮与摆线齿轮以章动传动方式啮合，针齿轮与摆线齿轮的分度面与相应的轴线之间的夹角均介于88°至91°之间且两夹角的和小于180°，其中针轮齿面与摆线齿面相互啮合的部分分别为针轮工作齿面和摆线齿轮工作齿面，并且针轮工作齿面和摆线齿轮工作齿面在啮合时的压力角满足45°‑β‑5°≤α≤45°‑β+5°，其中α为压力角且β为针轮工作齿面和摆线齿轮工作齿面之间的摩擦角。章动减速装置包括壳体，设置在所述壳体内的端面齿摆线针轮副，用于驱动摆线针轮副进行章动运动的输入机构，与所述摆线针轮副相连的输出机构，和用于传递摆线针轮副的扭矩的扭矩传递部件。
摆线针轮摆线齿轮工作齿面端面齿啮合减速装置针齿轮章动针轮摆线齿压力角针轮齿扭矩传递部件输出机构输入机构章动传动章动运动摩擦角分度壳体体内驱动传递

[发明专利]减速器结构及具有其的机器人-CN201711456557.6在审
发明人：程中甫;崔中;刘成;杨方元;胡余生;魏会军;郭霜;许甲岿;田珍珍 -专利权人：珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种减速器结构及具有其的机器人，减速器结构包括针齿槽、摆线轮组件和针齿部，针齿槽的内壁上设置有针齿槽。摆线轮组件设置于针齿槽内。针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底之间。针齿部采用了分体针齿即第一针齿和第二针齿，使得摆线轮组件与分体针齿在作用时相对独立，有效缩小了针齿的偏斜角。当摆线轮组件其中一片摆线与针齿啮合受力时，由于针齿轴线的长度变短，针齿与摆线的接触面积不再受针齿孔或摆线轮廓轴线加工误差的影响，更能充分接触啮合。此外采用分体针齿，两分体针齿在其连接处形成了间隙通道，有利于针齿的润滑。
针齿针齿槽摆线轮减速器结构摆线啮合充分接触加工误差间隙通道人本发明相对独立组件设置偏斜角外周面内壁受力机器人

[实用新型]减速器结构及具有其的机器人-CN201721874441.X有效
发明人：程中甫;崔中;刘成;杨方元;胡余生;魏会军;郭霜;许甲岿;田珍珍 -专利权人：珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种减速器结构及具有其的机器人，减速器结构包括针齿槽、摆线轮组件和针齿部，针齿槽的内壁上设置有针齿槽。摆线轮组件设置于针齿槽内。针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底之间。针齿部采用了分体针齿即第一针齿和第二针齿，使得摆线轮组件与分体针齿在作用时相对独立，有效缩小了针齿的偏斜角。当摆线轮组件其中一片摆线与针齿啮合受力时，由于针齿轴线的长度变短，针齿与摆线的接触面积不再受针齿孔或摆线轮廓轴线加工误差的影响，更能充分接触啮合。此外采用分体针齿，两分体针齿在其连接处形成了间隙通道，有利于针齿的润滑。
针齿针齿槽摆线轮减速器结构摆线啮合充分接触加工误差间隙通道相对独立组件设置偏斜角外周面内壁受力机器人

[发明专利]双摆线针轮减速比差值减速摆线针轮减速机-CN201710375741.1在审
发明人：李志广 -专利权人：李志广
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： F16H1/04 文献下载
摘要：本发明是一种新型结构的摆线针轮减速机：双摆线针轮减速比差值减速摆线针轮减速机。它是利用摆线原理设计的减速机，双摆线轮安装在对应的大针齿壳和小针齿壳内，通过安装在大针齿壳和小针齿壳上的滚针与双摆线轮的大、小摆线面啮合，大针齿壳和小针齿壳通过轴承安装在一起，偏心轴通过轴承分别与大针齿壳、双摆线轮、小针齿壳装配在一起，偏心轴转动时双摆线轮在大针齿壳和小针齿壳内做摆线运动，因为大摆线轮与小摆线轮减速比不同，而两个摆线轮固定在一起，引起大摆线轮对应的针齿壳与小摆线轮对应的针齿壳有个转速差，
齿壳摆线轮大针小针双摆线轮摆线针轮减速机减速比摆线针轮减速偏心轴针齿壳转速差啮合摆线运动原理设计轴承安装摆线面减速机摆线滚针轴承转动装配

[发明专利]精密摆线回转关节减速器-CN201711086116.1在审
发明人：周世才;殷爱国 -专利权人：江苏万基传动科技有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种精密摆线回转关节减速器，包括针齿壳、行星架、曲柄轴、针齿销、摆线轮、中心齿轮和行星轮，行星架经滚动轴承穿接支撑在针齿壳内，曲柄轴穿设在行星架内且具有错位180︒的两个偏心部，其偏心部通过滚子轴承与摆线轮联接，摆线轮经容纳于针齿壳内壁针齿销孔内的针齿销啮合在针齿壳内，曲柄轴两端通过圆锥滚子轴承支撑在行星架内且通过花键和挡圈固联行星轮，两个以上曲柄轴、摆线轮与行星架构成平行四边形机构，中心齿轮与行星轮啮合；摆线轮齿廓的齿顶区域、啮合区域和齿根区域组成一条顺滑曲线，啮合区域啮合针齿销，齿顶区域和齿根区域与针齿销存在间隙，针齿销孔直径大于针齿销直径，针齿销的外圆内切与针齿销孔，摆线轮啮合区域和针齿销的公法线方向存在间隙。
精密摆线回转关节减速器

[实用新型]精密摆线回转关节减速器-CN201721470336.X有效
发明人：周世才;殷爱国 -专利权人：江苏万基传动科技有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种精密摆线回转关节减速器，包括针齿壳、行星架、曲柄轴、针齿销、摆线轮、中心齿轮和行星轮，行星架经滚动轴承穿接支撑在针齿壳内，曲柄轴穿设在行星架内且具有错位180︒的两个偏心部，其偏心部通过滚子轴承与摆线轮联接，摆线轮经容纳于针齿壳内壁针齿销孔内的针齿销啮合在针齿壳内，曲柄轴两端通过圆锥滚子轴承支撑在行星架内且通过花键和挡圈固联行星轮，两个以上曲柄轴、摆线轮与行星架构成平行四边形机构，中心齿轮与行星轮啮合；摆线轮齿廓的齿顶区域、啮合区域和齿根区域组成一条顺滑曲线，啮合区域啮合针齿销，齿顶区域和齿根区域与针齿销存在间隙，针齿销孔直径大于针齿销直径，针齿销的外圆内切与针齿销孔，摆线轮啮合区域和针齿销的公法线方向存在间隙。
针齿销摆线轮行星架曲柄轴针齿壳啮合啮合区域行星轮减速器齿根区域回转关节针齿销孔中心齿轮偏心部摆线齿顶精密滚动轴承平行四边形机构圆锥滚子轴承本实用新型公法线方向滚子轴承内壁针支撑齿廓齿销穿接挡圈固联花键内切顺滑外圆联接错位容纳

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