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[发明专利]一种基于导航卫星精密轨道和精密钟差的精密定位方法-CN201510164450.9有效
发明人：叶世榕;刘炎炎;袁兵;吕永祥;刘怀汉 -专利权人：武汉大学;长江航道局
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明提供一种基于导航卫星精密轨道和精密钟差的精密定位方法，包括根据跨天的精密轨道、精密钟差数据，确定每颗卫星的精密轨道基准跳跃值、精密钟差基准跳跃值；将所得跳跃值作为附加产品添加到RTCM格式文件中，播发给用户端；用户端根据接收到的精密轨道跳跃值和精密钟差跳跃值改正到每一颗卫星上，根据改正后的精密轨道和精密钟差进行精密定位。本发明在该广播文件加入精密轨道和精密钟差基准跳跃信息供用户使用，解决了精密轨道和精密钟差一致性的问题。
一种基于导航卫星精密轨道定位方法

[发明专利]跳跃式再入飞行器线性伪谱参数修正横向制导方法-CN201710942375.3有效
发明人：陈万春;杜文豪;杨良 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种跳跃式再入飞行器线性伪谱参数修正横向制导方法，包括如下步骤；初始化，标控飞行段，跳跃段倾侧反转判断，跳跃段预测弹道积分，精度判定，跳跃段控制参数修正，跳出大气层判定，Kepler轨道飞行本发明的目的是针对低升阻比的跳跃式再入飞行器开发一种通过修正跳跃段段倾侧角反转时刻进而保证终端横程约束的再入制导方法；本发明的关键技术是基于线性伪谱的公式推导获得终端偏差与倾侧角反转时刻之间的解析公式，
跳跃再入飞行器线性参数修正横向制导方法

[发明专利]一种弹簧储能式跳跃机构-CN201910284200.7有效
发明人：张子建;曹童波;韩少杰;迟伟健;董洋洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种弹簧储能式跳跃机构，包括：轨道转盘（1）、拉杆（4）、弹簧储能装置（15），所述拉杆（4）的前端与轨道转盘（1）的轨道连接且可在轨道上运动，拉杆（4）的后端与弹簧储能装置（15）相连，所述轨道转盘（1）的轨道是阿基米德螺线型，所述轨道转盘（1）为蜗轮结构，所述跳跃机构还包括蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，通过转动蜗杆驱动蜗轮转动，本发明实现弹簧压缩速度匀速，提高了压缩的稳定性，增大了轨道转盘的驱动扭矩，实现压缩弹力更大的弹簧，使跳跃机构的跳跃高度更高，其跳跃机构可广泛运用于小型跳跃机器人上。
一种弹簧储能式跳跃机构

[发明专利]一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法-CN201510683513.1在审
发明人：甘春标;袁海辉;杨世锡;曾桂容;查望华;金鹏程;程维华;葛一敏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力竖直方向夹角快速减小；2)满足人类跳跃运动时的关节约束限制，主要包括胯部角度约束、躯干角度约束、膝关节角度约束。因此，相比以往的跳跃运动步态规划方法，本发明不仅可以实现机器人的跳跃运动，还能够体现出仿人的步态特征。此外，本发明还提供了一套能够有效实现3D欠驱动双足机器人跳跃运动步态规划的程序设计方案。
一种驱动机器人跳跃运动步态规划方法

[发明专利]一种基于跳跃停留策略的认知无线电网络中控制信道建立方法-CN201710941067.9有效
发明人：韩光洁;李傲寒;王雷;朱明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： H04W16/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于跳跃停留策略的认知无线电网络中控制信道建立方法，通过缩短单收发器非授权用户的频率跳跃序列的周期长度以及最小化多收发器非授权用户之间控制信道建立所需的最大时间来去除已有控制信道建立方法中存在的冗余问题其具体步骤包括：去除单收发器非授权用户频谱跳跃序列冗余：通过设置单收发器非授权用户生成频率跳跃序列的方法以缩短单收发器非授权用户频率跳跃序列周期的长度；去除多收发器非授权用户频谱跳跃序列冗余：通过最小化多收发器非授权用户之间的控制信道建立所需的最大时间来确定多收发器非授权用户的跳跃收发器及停留收发器的数量
一种基于跳跃停留策略认知无线电网络控制信道建立方法

[发明专利]一种全自动列车的正线进站过标向后跳跃锁闭的方法-CN201811087933.3有效
发明人：杨旭文;张强 -专利权人：交控科技股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B61L21/00 文献下载
摘要：本发明的实施例公开了一种全自动列车的正线进站过标向后跳跃锁闭的方法，该方法在进站列车停车过标后，通过VOBC、ZC和CI之间的多次信息交互，将位于进站列车后方且与进站列车最近的进站计轴区间进行锁闭，使得进站列车向后跳跃的过程中，进站计轴区间内没有列车，也没有列车驶入进站计轴区间，保证了进站列车向后跳跃的安全。即使列车车尾距离进站计轴点的距离不满足跳跃的安全防护距离，通过本发明提供的方法对进站计轴区间进行封锁，也能使得列车向后跳跃，实现对标停车。本实施例提供的方法使得过标停车的列车在向后跳跃的过程中不受站台长度的限制，解决了因工程线路限制列车向后跳跃的问题。
一种全自动列车进站向后跳跃方法

[发明专利]带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构-CN201610356002.3有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;毛翊超;吴伟男;李阳;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿、小腿和足部，所述机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，所述大腿上设有驱动小腿转动的第一跳跃驱动装置，所述小腿的上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与第一跳跃驱动装置之间设有膝关节传动杆，所述膝关节传动杆的两端分别与小腿顶板与第一跳跃驱动装置铰接，所述大腿与小腿的铰接出设有驱动小腿旋转的第二跳跃驱动装置；所述小腿和足部之间设有缓冲机构。本发明解决了现有技术对机器人跳跃中蓄能能力弱，不能实现髋膝协同工作，以及无法保护踝关节电机免受跳跃中冲击的问题。
主动脚踝关节仿生足部机器人跳跃机构

[发明专利]一种两轮跳跃智能机器人-CN201711067513.4有效
发明人：邓宏彬;潘振华;陈汉;彭腾;张国秀;陈振满;王超;危怡然 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。
一种跳跃智能机器人

[发明专利]具有翻滚和跳跃功能的球形机器人-CN201511032301.3有效
发明人：田学红;于拾全;卫亚东 -专利权人：东莞市凡豆信息科技有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B62D57/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有翻滚和跳跃功能的球形机器人，包括球形外壳、底座、安装在球形外壳内的翻滚机构和跳跃机构，所述球形外壳一侧顶部安装摄像头，球形外壳两侧固定安装声音识别卡，所述球形外壳内还安装控制模块，所述控制模块信号输入端连接摄像头和声音识别卡，所述控制模块信号输出端连接翻滚机构和跳跃机构控制端；将翻滚机构和跳跃机构安装在密封的球形外壳内，球形外壳与底座配合安装，在使用时，跳跃机构采用拉伸弹簧蓄能，释放拉伸弹簧后，跳跃机构的底板带动配重块急速向上运动，撞击平衡盘后实现跳跃，同时在底板上安装翻滚轮系，通过翻滚电机驱动配重块转动，实现球形机器人的翻滚动作，保持机器人运转的稳定性。
具有翻滚跳跃功能球形机器人

[发明专利]基于弹尾虫运动机制的复合运动机器人-CN201911203547.0有效
发明人：陈子明;卢杰;邓朋;李少贺;臧召晨;李赫 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于弹尾虫运动机制的复合运动机器人，其包括机身、跳跃机构、平衡轮和控制模块，机身包括右托板、U型机架、弧形滑道、壳罩、固定板、左托板和销块，跳跃机构通过第一连接盘安装于销块上，且第二连接盘与控制模块中磁编码电机的输出轴连接本发明基于弹尾虫跳跃运动机制，通过设置跳跃机构和平衡轮，使得机器人具备跳跃越障、平衡轮式移动、翻转姿态复位以及传统平衡小车难以实现的自平衡复位等运动，同时具备快速连续运动性能，在较短时间内完成跳跃运动及间歇式连续跳跃
基于弹尾虫运动机制复合机器人

[发明专利]一种水面跳跃机器人-CN202110855899.5有效
发明人：闫继宏;张欣;唐术锋;杨凯 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水面跳跃机器人，属于仿生机器人领域。水面跳跃机器人包括主体支撑框架、水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，主体支撑框架位于机器人中部，储能系统位于机器人最上部，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，传动系统安装在水面支撑系统的内部，机器人通过水面支撑系统实现水面稳定漂浮，传动系统带动储能系统对弹簧进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动。本发明的机器人主体采用高精度3D打印技术制造，使用弹簧作为储能原件，具有质量轻、跳跃性能优异的特点；本发明的水面跳跃机器人跳跃性能优异、运动姿态稳定。
一种水面跳跃机器人

[发明专利]一种足履式多模态仿生机器人-CN202210077887.9有效
发明人：石青;周祺杰;张雨来;贾广禄;孙韬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开一种足履式多模态仿生机器人，包括腿足单元、跳跃单元和底盘单元，其中，腿足单元包括第一驱动器、驱动杆、大腿杆件、小腿连杆以及被动轮，腿足单元的数量为两组，两组腿足单元平行设置；跳跃单元包括第二驱动器、跳跃小腿、储能弹性件以及套筒，底盘单元包括机架和履带组件，腿足单元、跳跃单元以及履带组件均分别与机架相连，履带组件包括履带和至少两个履带轮。本发明的足履式多模态仿生机器人，通过将机器人履带底盘与仿生腿足机构及弹性跳跃机构相结合，具有行走、越障、垂直攀爬、跳跃等多种模态，不仅具有较强的越障能力，还能够实现垂直管道爬行及多角度跳跃，提高了仿生机器人的适应性
一种足履式多模态仿生机器人

[实用新型]一种智能型弹跳玩具车-CN201420785384.8有效
发明人：杨志雄 -专利权人：广东银润实业有限公司
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能型弹跳玩具车，其包括一主壳体，该主壳体上包括一滑行机构和一驱动机构；滑行机构安装在主壳体上，与主壳体驱动机构连接；一跳跃机构，该跳跃机构安装在主壳体的尾部；该跳跃机构上包括一个弹簧弹射机构，该跳跃机构，结合与接触面的角度，弹簧弹射机构与车身重力的相互配合下，可以使车身做出向前跳跃功能、或向高跳跃功能；一主控电路板，该主控电路板与各机械机构彼此电连接，主控电路板处理并发送驱动信号，各机械机构根据驱动信号驱动车身运动；接通电源，主控电路根据遥控器发出执行命令，控制车身上的跳跃机构，弹簧弹射机构启动并根据控制命令指示级别，实现车身在原地做出跳远功能动作或跳高功能动作。
一种智能型弹跳玩具车

[实用新型]一种跳跳糖儿童游戏机-CN201820335958.X有效
发明人：莫忠灿 -专利权人：广州贝斯乐游乐设备有限公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： A63B5/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种跳跳糖儿童游戏机，包括圆形底座、第一转轴和第二转轴，所述圆形底座的上表面中心处开设有槽体，且槽体内滑动卡接跳跃台，所述跳跃台的上侧壁开设有跳跃槽，且跳跃台的下侧壁与圆形底座的内腔下侧壁之间固定安装有第一弹簧，所述圆形底座的内腔均匀分布有固定管，通过儿童抓取安装管进行上、下移动，使安装管内的LED灯发光后再通过反光镜进行反射，增添儿童的乐趣，使儿童更加喜欢跳跃，从而锻炼儿童的身体，设置有连接保护装置，使安装管通过连接保护装置进行连接，同时，通过连接保护装置对儿童进行保护，避免儿童在跳跃槽内跳跃的过程中出现跌倒、受伤的情况。
跳跃圆形底座连接保护装置安装管儿童游戏机下侧壁内腔转轴反光镜抓取本实用新型上表面中心滑动卡接固定管上侧壁槽体弹簧跌倒反射发光体内锻炼受伤移动

[实用新型]一种电气防跳跃的柱上真空断路器-CN202020009094.X有效
发明人：李玉桥;曹兆阳;刘阳;苗小宁 -专利权人：西安前进电器实业有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H01H33/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电气防跳跃的柱上真空断路器，包括设置在柱上真空断路器的机构前板上的防跳跃继电器；其中，防跳跃继电器的线圈并接于柱上断路器的合闸回路中，一组常闭接点串接于柱上真空断路器的合闸回路中，通过其常闭接点来断开柱上真空断路器的合闸回路以防跳跃当由于合闸回路手合或遥合接点粘连等原因，造成合闸输出端一直带有合闸电压，此时继电器的常闭接点断开，切断合闸回路，防止设备发生“跳跃”。本实用新型防跳跃的实现不需要特别的电气器件，也不需要改变现有的设备结构即可实现柱上断路器电气防跳跃，简便好用，最大限度的节省了成本。
一种电气跳跃真空断路器