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[发明专利]一种六轴工业机器人标准节拍计算方法-CN202310641210.8在审
发明人：王刻强;谢伟锋;林佳林;陈柳吉;黄伟宁 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明所述的一种六轴工业机器人标准节拍计算方法包括如下步骤：S1：获取六轴工业机器人各轴的结构参数和速度参数；S2：建立运动坐标系；S3：设定ABCD标准门型运动轨迹，将门型轨迹的四点定义为对称的A、B、C、D四点；S4：计算得到一轴的角度公式、二轴的角度公式、三轴的角度公式和五轴的角度公式；S5：根据一轴的角度公式、二轴的角度公式、三轴的角度公式和五轴的角度公式确定最优设定线速度S6：计算ABCD路径的位移节拍时间；S7：修改上述ABCD路径的起点
一种工业机器人标准节拍计算方法

[发明专利]一种齿轮旋转角度测量方法及装置-CN201510136830.1有效
发明人：周丰 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本申请提供一种齿轮旋转角度测量方法及装置，该装置通过获取与被测齿轮啮合的第一齿轮旋转的第一角度，以及与被测齿轮啮合的第二齿轮旋转的第二角度，利用第一角度和第二角度对预先设置的第一测量公式进行圆整处理，得到第一测量公式的圆整值；进而利用第一测量公式的圆整值和预先设置的第二测量公式计算得到被测齿轮的旋转角度，以实现对被测齿轮的旋转角度的测量。并且，本申请通过圆整处理可有效减小第一角度和/或第二角度的测量误差，提高测量结果的准确性。
一种齿轮旋转角度测量方法装置

[发明专利]磁角度编码器的角度补偿方法、装置及磁角度编码器-CN202211543360.7在审
发明人：徐凯敏;戚宏亮;陈程 -专利权人：赛卓电子科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种磁角度编码器的角度补偿方法、装置及磁角度编码器，涉及磁传感器技术领域，所述方法包括：对磁角度编码器输出的各原始角度对应的原始角度曲线进行分段处理，获取多个分段区间；确定多个分段区间中的目标分段区间对应的偏差值计算公式；基于目标分段区间对应的偏差值计算公式，确定目标分段区间内的各原始角度和与各原始角度对应的旋转角度之间的偏差值；分别基于各偏差值，对目标分段区间内的各原始角度进行补偿。本发明通过将非线性的原始角度曲线进行分段处理，在每一个分段内基于各自对应的偏差值计算公式对该分段内的各原始角度进行补偿，增强了磁角度编码器输出角度的线性化。
角度编码器补偿方法装置

[发明专利]一种弹簧负载下三相交流永磁同步直线电机零位识别的方法-CN202011613095.6在审
发明人：邹宇;易兴;金帅;李思阳 -专利权人：国奥科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种弹簧负载下三相交流永磁同步直线电机零位识别的方法，其包括如下步骤：根据极距将电机动子运行到磁极的初始位置，读取光栅尺读数为0电机动子初始的零位角度，光栅尺获取电机动子位置读数,根据力的平衡公式分别获取fe1，fe2，fe3的平衡公式；通过三角函数cos(A‑B)的运算求得θ；计算电机动子初始的零位角度；获得θ后，根据电机转子初始位置对应的光栅尺读数，通过Θc得知电机动子初始的零位角度。本发明主要根据光栅尺反馈的电机转子位置信息，通过力的平衡公式以及角度运算公式来间接计算电机转子初始的零位角度。
一种弹簧负载三相交流永磁同步直线电机零位识别方法

[发明专利]一种超声小角度探头K值、前沿快速测试方法-CN201710252447.1在审
发明人：周翔;宋伟;徐先满;王智杰;邓川;葛文建 -专利权人：南通友联数码技术开发有限公司
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G01N29/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声小角度探头K值、前沿快速测试方法，其特征在于包含以下步骤将纵波小角度探头放置在TZS‑R试块侧面，并移动纵波小角度探头找到人工刻槽最高反射回波，此时探头前端至试块上端面距离为L1,得到公式(L1+L0)/175＝tanβ＝K (1)，将纵波小角度探头向下移动，找到水平刻度200mm处棱角的最高反射回波，此时探头前端至试块上端面距离为L2,得到公式(L2+L0)/200＝tanβ＝K (2)，连列公式(1)和公式(2)得到(L1+L0)/175＝(L2+L0)/200，求得前沿L0＝7L2‑8L1；将L0＝7L2‑8L1代入公式(1)求得K＝(L2‑L1)/25，β＝tan‑1(L2‑L1
一种超声角度探头前沿快速测试方法

[发明专利]一种按摩椅座椅角度动态调整方法及系统-CN202211281121.9有效
发明人：赖钇光;王会占;谢忠惠 -专利权人：福建乐摩物联科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A47C31/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种按摩椅座椅角度动态调整方法及系统，陀螺仪模块实时采集按摩椅角度进行反馈，通过自检调整公式与动态调整公式进行电机电压占空比的动态调整，从而更精确的控制按摩椅角度，减少电机的损耗，提高按摩椅电机的使用寿命
一种按摩座椅角度动态调整方法系统

[发明专利]基于平面插值模型的望远镜指向改正方法-CN201110157367.0有效
发明人：朱庆生;周筱敏;薛华健 -专利权人：南京中科天文仪器有限公司
申请日： 2011-06-13 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：一种基于平面插值模型的望远镜指向改正方法，采用三维空间的平面插值模型，来近似地估算出指定空间指向的指向误差：在方位、俯仰两方向上按间隔每10度-15度测一颗星，测得误差数据表；从角度传感器实时读取望远镜第1轴、第2轴的角度得到P（A1，A2）点，搜索与P距离最近的三个测量误差点；把三点的轴角度、A1轴指向误差,代入公式z=K1x+K2y+K3，得到待求系数3；把望远镜当前角度P代入公式z=K1x+K2y+K3，得到的z为A1轴指向误差的近视值；把三点的轴角度、A2轴指向误差,代入公式，得到待求系数；把望远镜当前角度P代入公式z=K1x+K2y+K3，得到的z为A2轴指向误差的近视值。
基于平面模型望远镜指向改正方法

[发明专利]用于检测击球器具的击球动作的测量装置、用于训练击球动作的训练装置和方法-CN201380073645.1在审
发明人：顾安;乌维·里克特 -专利权人：苹果杰克199有限合伙公司
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：测量装置(2)包括至少一二维加速度传感器(6a、6b)，用于检测二维加速度向量(公式(I))。另外，测量装置包括至少一一维加速度传感器(8a、8b)，用于检测一维加速度向量(公式(II))，其中所述至少一一维加速度传感器(8a、8b)是以检测的一维加速度向量(公式(II))相对于由至少一二维加速度传感器此外，测量装置(2)包括第一旋转角度传感器(10)，用于检测对于z-轴的二维加速度向量(公式(I))的第一旋转角度(θ)，其中第一旋转角度传感器(10)是以z-轴相对于二维加速度向量(公式(I))实质上正交地延伸的这种方式而相对于至少一二维加速度传感器测量装置(2)是通过第二旋转角度传感器(12)，用于检测对于y-轴的所述一维加速度向量(公式(II))的第二旋转角度()来区分，其中第二旋转角度传感器(12)是以y-轴相对于一维加速度向量(公式(II))实质上垂直地延伸的这种方式而相对于至少一一维加速度传感器(8a、8b)配置。
用于检测击球器具动作测量装置训练方法

[发明专利]一种利用地震资料进行检测储层裂缝发育方向的方法-CN200910236773.9无效
发明人：黄中玉;王于静 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油勘探开发研究院
申请日： 2009-10-30 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： G01V1/40 文献下载
摘要：本发明属于石油地震勘探与油气田开发领域中对储层裂缝发育方向进行检测的方法，尤其涉及一种利用多波地震数据、正交性原理公式以及Alford旋转公式，推导出采集系统坐标系与自然系统坐标系之间夹角的解析表达式。角度解析公式反演裂缝主方向，分析裂缝发育密度，从而进行储层裂缝发育的检测。这个角度具有明确的物理意义，反演计算简单快捷，算法不受快慢横波延迟时间的影响。即使快慢横波偏振不严格地满足正交偏振的关系，反演角度解析表达式的角度解仍然在可接受的误差范围之内。反演角度的精度随着多分量资料信噪比的提高而更接近真实的结果。
一种利用地震资料进行检测裂缝发育方向方法

[发明专利]电角度动态校正方法及装置、矢量控制方法、设备及介质-CN202010941503.4有效
发明人：江晓明;周炳俊;金飞 -专利权人：中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种电角度动态校正方法、矢量控制方法、电角度动态校正装置、计算机设备及介质，属于电机控制领域，具体包括当空间矢量调制的占空比值由正值向负值转变时，获取当前电角度值；根据所述当前电角度值和预定阈值的比较结果，获取对应的电角度补偿公式；根据所述电角度补偿公式计算补偿电角度值；根据所述补偿电角度值对下一电角度周期的电角度值进行校正。通过本公开的处理方案，动态校正电机电角度，并在不同转速下均能保持电机转速稳定。
角度动态校正方法装置矢量控制设备介质

[发明专利]一种用于静电压检测的角度补偿方法-CN202011640554.X在审
发明人：孙卫星;杨庆瑞;李鹏;罗先军 -专利权人：上海安平静电科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01R29/12 文献下载
摘要：一种用于静电压检测的角度补偿方法，属检测领域。搭建多角度静电压校正/装置；测试不同标准电压下静电传感器处于不同检测角度时检测到的静电信号值；依据标准电压值和静电传感器的检测值，推导出换算系数K；将换算系数K对检测角度的关系进行曲线拟合；得到角度换算系数数学模型；将数学模型导入检测输出静电压值的算法公式；得到含有角度补偿的检测输出静电压值的算法公式；对进行非垂直检测的静电传感器的输出值进行数据处理，最终得到含有角度补偿的静电检测值。其通过设置角度检测装置为静电检测装置提供检测角度信号，并利用含有角度补偿的算法公式实现了非垂直静电检测功能，解决了非垂直检测时静电传感器检测值的失真问题。
一种用于静电检测角度补偿方法

[发明专利]公式输入装置、公式显示装置、公式输入方法、公式显示方法-CN201210210540.3有效
发明人：三改木里美;湖城孝 -专利权人：卡西欧计算机株式会社
申请日： 2012-06-20 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G06F17/24 文献下载
摘要：本发明提供一种信息显示装置，在电子字典等信息显示装置中，能够容易且适当地显示与词条的说明信息有关的所有说明信息。CPU（11）根据检索指示的输入，对与根据存储在所指定的字典DB中的词条来指定的检索词一致的词条进行检索，将对应的说明信息显示在显示部（15）中。另外，CPU（11）根据跳跃执行指示，从所显示的说明信息的字符列中提取与存储在各字典DB中的词条的任一个一致的字符列，在根据可跳跃的每个字典类型不同而不同的显示方式下显示提取出的一致字符列。
公式输入装置显示装置方法显示

[发明专利]像素补偿方法、装置及显示设备-CN202210796700.0在审
发明人：张琳;许标 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;成都京东方光电科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G09G3/20 文献下载
摘要：像素补偿方法，包括：获取至少两组测试数据，每组测试数据包括测试像素的测试灰阶和对应的补偿灰阶，测试像素输入补偿灰阶时能够达到目标亮度；利用至少两组测试数据得到第一补偿公式，第一补偿公式为像素的测试灰阶与初始补偿灰阶之间的关系式；利用第一补偿公式和角度修正系数得到第二补偿公式，第二补偿公式为曲面显示面板的像素的测试灰阶与实际的补偿灰阶之间的关系式，曲面显示面板沿第一方向划分为多个显示区域，不同显示区域的角度修正系数不同；将目标灰阶输入第二补偿公式
像素补偿方法装置显示设备

[发明专利]一种旋转轨控发动机的开口式壳体制造方法及壳体-CN202110995354.4有效
发明人：季朦;高辉;李晨轩;许诺 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F02K9/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转轨控发动机的开口式壳体制造方法及壳体，该壳体制造方法包括如下步骤：根据旋转喷管的数量按照第一预定公式确定旋转喷管的最大旋转角度；根据旋转喷管的最大旋转角度以及旋转喷管的尺寸按照第二预定公式确定壳体的单个开口角度；根据单个开口角度和旋转喷管的数量按照第三预定公式确定壳体的开口总角度；按照壳体的单个开口角度和壳体的开口总角度在壳体上进行开口得到用于旋转轨控发动机的开口式壳体。本发明通过对开口角度的设计，能够使不同数量的旋转喷管均能适应性设计出相应的开口式壳体结构，极大提高旋转轨控发动机的应用能力和适应能力，能够有效应用于旋转轨控发动机等系统，满足其功能性和可靠性需求。
一种旋转发动机开口壳体制造方法

[发明专利]一种电机齿槽转矩的抑制方法及系统-CN201710757841.0有效
发明人：杜晓彬;黄开胜 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H02K15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种电机齿槽转矩的抑制方法及系统，包括：将永磁同步电机的电枢槽口平均分为m组电枢槽口组；每相邻的电枢槽口组互为对应组；利用偏移角度计算公式计算，计算电枢槽口的第一偏移角度，利用第一偏移角度，将每组对应组中的两个电枢槽口组进行偏移；判断偏移后的永磁同步电机是否满足预设条件和齿槽转矩的谐波次数n是否达到电枢槽口数为2n的整数倍的最大值；如果否，则利用偏移角度计算公式，计算偏移角度并继续偏移。本申请通过对永磁同步电机的电枢槽口进行分组，利用偏移角度计算公式对永磁同步电机的电枢槽口进行多次分组偏移，更好地抑制永磁同步电机齿槽转矩、齿槽转矩的基波以及特定次数谐波。
一种电机转矩抑制方法系统

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