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[发明专利]一种新能源富集电网电源规划方法及系统-CN202011319486.7有效
发明人：郭铭群;李红霞;盖振宇;刘庆彪;王菲;田旭;蒋维勇;许德操;李俊霖;索之闻;刘飞;邹欣;白左霞;高得力;李晓飞;王世斌;陈启超;彭飞;傅诗琪;张君 -专利权人：国网经济技术研究院有限公司;国网青海省电力公司经济技术研究院
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种能源富集电网电源规划方法及系统，其包括：第一阶段规划处理和第二阶段规划处理；第一阶段规划处理基于规划网架结构，将线路或断面潮流最大作为优化目标，满足电压、频率运行约束条件，对网络元件进行N‑1，N‑2稳定校核，形成满足电力系统安全稳定要求的电源规划方案；第二阶段规划处理是在第一阶段电源规划成立的基础上，通过建立各类电源等效替代关系，对电源布局规划中不同类型电源的配置位置及配置数量进行优化，然后针对所选电源布局规划方案，以运行成本最小为目标函数，以资源约束、负荷需求及机组出力特性、运行成本特征为边界约束，进行电力电量平衡机新能源消纳水平分析，形成最优的布局方案。
一种新能源富集电网电源规划方法系统

[发明专利]基于几何曲线的多形式协同突防航迹规划和航程调整方法-CN202310559602.X在审
发明人：陈康;王一为;曹奕涛;刘斯禹;陈新庄 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何曲线的多形式协同突防航迹规划和航程调整方法，包括：获取飞行器性能参数信息、航迹约束信息和目标态势信息；对每个飞行器个体设定需要的航迹规划形式；选择协同突防策略；根据任务需求，将到达时间要求转化为航程约束，进行航程调整；若航程调整无法执行，对航迹重新规划。本发明将圆形和直线灵活组合，基于同时攻击和序贯攻击的任务需求，采用三种航迹规划方式设计突防策略，并且构建针对不同航迹规划方式的航程调整方法。
基于几何曲线形式协同突防航迹规划航程调整方法

[发明专利]一种基于位置规划的卫星转台路径规划方法-CN202110795164.8有效
发明人：蔡华祥;吴兴校;李彬;陈星宇 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位置规划的卫星转台路径规划方法，通过对转台四个区间的位置轨迹分别规划，其中两个有效观测区间以系统要求的恒定速度运行，位置运行轨迹为固定斜率的直线；其余两个无效观测区间变速运行，位置运行轨迹分别为两段抛物线，共计六段位置轨迹规划。本发明通过规划两个变速区间的速度及加速度，从而可保证系统每个周期运行的时间能够严格保持一致，对地观测区间速度保持恒定。
一种基于位置规划卫星转台路径方法

[发明专利]一种基于超立方算法的车间物流规划方法-CN201310078594.3在审
发明人：龙伟;高健;李炎炎 -专利权人：龙伟;高健;李炎炎
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明主要面向具有多变性、多重性、嵌套性特征的高端特种装备复杂制造系统，公开了一种基于超立方链接算法的车间作业规划方法，实现了全域物流作业的多任务协同规划调度，解决因生产组织形态重构所要求的物流作业动态规划不实时调度自我响应不传导敏化的关键理论技术问题
一种基于立方算法车间物流规划方法

[发明专利]一种无人驾驶汽车车位规划方法-CN201610181503.2有效
发明人：沈峥楠;江浩斌;马世典;李臣旭 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明属于汽车电子领域，具体涉及一种无人驾驶汽车车位规划方法；本发明通过多车信息交互和协调，对停车位进行判断和规划，利用汽车自动驾驶功能，在满足条件的情况下，规划出一个满足停车要求的车位，本发明的有益之处在于
车位无人驾驶汽车停车位规划汽车电子领域资源利用率满足条件自动驾驶车信息停车汽车协调

[发明专利]一种用于船体建造喷漆的轨迹生成优化方法-CN202110988383.8有效
发明人：马肖岩;刘志强;郭艳;徐江敏 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种用于船体建造喷漆的轨迹生成优化方法，通过生成符合要求的点阵，根据点阵生成相应的图结构，根据图生成最小生成树，根据最小生成树规划喷漆路径四大步骤完成喷漆路径规划的工作。实现资源优化，节省人力，提高效率的目的；为喷漆机器人自动喷漆规划路径，节省人力和资源。
一种用于船体建造喷漆轨迹生成优化方法

[发明专利]一种用于巡检的自动导引车路径规划方法-CN202010264455.X在审
发明人：张广才;何继荣 -专利权人：苏州哈工吉乐优智能装备科技有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于巡检的自动导引车路径规划方法，应用于纺织织造巡检。本发明的基于局部双向闭环和双向搜索算法，有效解决纺织织造巡检中路径全局最优规划，以及动态避障后的路径再规划；通过对时间窗的排布和更新以及冲突协商策略解决了多自动引导车在路径规划中的冲突问题；配套合适的智能系统可以满足纺织织造行业生产线自动化，智能化的转型升级要求。
一种用于巡检自动导引路径规划方法

[发明专利]导航路径规划方法、电子设备及存储介质-CN202111621660.8在审
发明人：赵光宇 -专利权人：博泰车联网（大连）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请的实施方式提供了一种导航路径规划方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施方式中，导航路径规划方法包括：获取电子地图上的滑动轨迹；响应于所述滑动轨迹符合预设的闭合轨迹要求，根据起始位置和所述滑动轨迹，规划以所述起始位置为起点的闭合的第一导航路径。本申请的实施方式提供的导航路径规划方法、电子设备及存储介质可提高导航设备的实用范围。
导航路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于速度规划的卫星转台路径规划方法-CN202110796770.1有效
发明人：蔡华祥;吴兴校;李彬;陈星宇 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速度规划的卫星转台路径规划方法，通过对转台四个区间的速度轨迹分别规划，其中两个有效观测区间以系统要求的恒定速度运行，其余两个无效观测区间变速运行，变速区间的起点速度和终点速度分别为匀速区间的速度本发明通过规划两个变速区间的速度及加速度，从而可保证系统每个周期运行的时间能够严格保持一致，对地观测区间速度保持恒定。
一种基于速度规划卫星转台路径方法

[发明专利]一种爬游无人潜水器多模式规划运动控制器及其控制方法-CN202111229823.8在审
发明人：刘智;王心亮;陈虹;张昊;刘顶峰;张康;关夏威;王嘉;郑超;罗思琦 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬游无人潜水器多模式规划运动控制器及其控制方法，所述控制器包括规划决策主板和运动控制主板；所述规划决策主板用于水下多波束声纳的同步定位与建图，并且能够执行爬游多种运动模式规划和控制指令生成；所述运动控制主板连接爬行和巡游所需的多种传感器和作动机构，执行爬游多模式运动控制功能；本发明能够构建分级、模块化的规划运动构架，满足多模式运动规划与冗余执行机构的协调分配要求，提升爬游无人潜水器运动自主性和可靠性
一种无人潜水模式规划运动控制器及其控制方法

[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及介质-CN202310463967.2在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及介质，在该方法中，利用牛耕式算法，将房间地图划分为满足设定要求的若干个矩形区域；针对每个矩形区域，规划矩形区域内的最短清扫路径；将每个矩形区域内的最短清扫路径整合到房间地图中在该方法中，针对房间地图划分得到的每个矩形区域规划路径，可以减少路径规划的难度，提高路径规划的效率和精度。并且该方法中利用牛耕式算法覆盖房间地图，可以提高房间地图的覆盖效率，从而进一步提高路径规划的效率。
一种路径规划方法装置电子设备介质

[发明专利]一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法-CN201910237396.4有效
发明人：高明煜;李金灿;杨宇翔;何志伟;吴占雄 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法，本发明包含坐标系转换、过渡运动模型构建、过渡参数求取和过渡轨迹规划四个部分。本发明以过渡点位置控制轨迹误差，基于轨迹对称性采用三次多项式实现精确过渡运动时间和过渡速度的快速求取，并确保生成的过渡运动满足机械臂运动学约束，最终采用五次多项式完成过渡轨迹规划。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的多段直线轨迹之间的过渡规划，并对于任意类型的机械臂轨迹规划都有适用性。
一种直线轨迹过渡运动快速规划方法

[发明专利]一种通用数据规划及任务加载方法-CN201811053937.X在审
发明人：杜超;李小娟;邓伟 -专利权人：陕西千山航空电子有限责任公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用数据规划及任务加载方法，其中地面规划软件设计过程中与机载设备进行协议要求与约束，对机载设备读取数据需要的各项属性信息一起写入规划数据中；当地面任务规划数据较大时，为保证飞机快速实现数据加载，做好飞行准备，将规划数据写入数据传输卡后，通过内总线获取到任务规划，数据并将任务规划数据通过FC总线发送给相应设备；而当规划数据内容较小时，就可以通过1553B总线进行传输。
总线规划数据任务规划机载设备数据加载通用数据加载飞机高带宽总线大数据量规划软件设计过程属性信息数据通过小数据量协议要求写入数据总线设计传输卡低带宽飞行放飞写入规划传输保证

[发明专利]城市防洪设计方法及装置-CN202210232878.2在审
发明人：徐芳芳;肖雪琴;施展;杨佳园;孙伊丽 -专利权人：海宁市国土空间规划设计有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种城市防洪设计方法及装置，所述方法包括：调研城市防洪现状；根据城市防洪现状，对城市的排水能力评估及内涝风险评估，得到城市的排水能力等级及内涝风险等级，确定城市的规划目标等级；根据所述规划目标等级，从源头控制、雨水管渠、内涝防治三方面设置城市的基础规划布局，使所述基础规划布局满足规划目标等级要求；获取城市的规划背景条件，结合基础规划布局，调整城市的源头控制、雨水管渠、内涝防治对应的权重等级，生成城市对应的规划实时方案
城市防洪设计方法装置

[发明专利]一种自动泊车的路径规划方法、自动泊车方法及相关装置-CN202310374102.9在审
发明人：刘一鸣 -专利权人：深圳市欧冶半导体有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动泊车的路径规划方法、自动泊车方法及相关装置，所述路径规划方法包括获取目标车位的车位信息，并基于所述车位信息确定泊入段和调整段；通过混合A*算法确定所述泊入段对应的第一规划路径；采用直线驶入方式确定所述调整段对应的第二规划路径；将所述第一规划路径和所第二规划路径连接，以形成自动泊车路径。本申请通过将泊车路径划分为泊入段和调整段，在泊入段采用混合A*算法进行路径规划，在调整段采用直线驶入方式进行路径规划，通过调整段对泊入段的所产生的车辆姿态误差进行调整，降低了对车辆泊入时的控制精度的要求
一种自动泊车路径规划方法相关装置