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[发明专利]考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端-CN202111309314.6有效
发明人：廖良闯;胡明伟;孙宏伟;邹金欣;陈卫彬;赵昀;何家健 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。
考虑自重协作机器人弹性变形建模方法终端

[实用新型]一种柔软水洗兼用机的柔软水洗机构-CN201320367423.8有效
发明人：邵学文 -专利权人：石狮市华润织造印染有限公司
申请日： 2013-06-25 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： D06C19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔软水洗兼用机的柔软水洗机构，该柔软水洗机构包括柔软槽和导布辊，导布辊设于柔软槽上方，导布辊上方设有与导布辊平行且可与导布辊相互接触的至少一根的自重辊。本实用新型通过采用上述技术方案，导布辊上方设有与导布辊平行且可与导布辊相互接触的至少一根的自重辊，自重辊对织物施压，可促进柔软液渗透均匀和充分，经多根自重辊多次施压后，柔软效果更佳。
一种柔软水洗兼用机构

[实用新型]防吹落晾衣架自锁挂钩装置-CN202021627817.9有效
发明人：刘和坤;宋家辉;王艳萍;章林烨;丁振宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A47G25/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了防吹落晾衣架自锁挂钩装置，属于日用品领域，包括自锁环、挂钩、自重导块、连接块和承载衣架，所述承载衣架上设有连接块，所述连接块上设有导轨槽，所述导轨槽内设有自重导块，所述自重导块能在导轨槽内上下滑动，所述自重导块的上端与挂钩相连，所述连接块的侧面设有导孔，所述自锁环穿过导孔，所述自锁环能在导孔中滑动，本实用新型能有效防止晾衣架被吹落，还能在挂衣服时不受自锁环的影响。
防吹落晾衣架挂钩装置

[实用新型]低重心自卸车厢-CN200920083692.5无效
发明人：甘恢晖 -专利权人：甘恢晖
申请日： 2009-02-12 - 公布日： 2010-01-20 - 主分类号： B60P1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可降低车厢重心，减轻车厢自重的自卸车厢。它解决了现有自卸车厢重心较高、自重较重的问题。本实用新型采用了中间高两边低的底板，有效的降低了车厢重心；用带有加强肋条的钢板代替普通平板，在不改变车厢强度的情况下，可减小底板厚度，减轻车厢自重；采用整体模压或滚压的带卷边的底板，用卷边部分替代纵梁和边框功能，整体强度更高，可以进一步减小底板厚度，减轻车厢自重，可广泛运用于各种类型的自卸车。
重心卸车

[发明专利]一种竹片传送机-CN202010020295.4在审
发明人：钟三明;张双钱 -专利权人：江西双双机械制造有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B27J1/00 文献下载
摘要：一种竹片传送机，包括机身、挡板、斜坡、自重翻身机构、定距传送机构、限位板、传感器和夹持对辊，所述机身立于工作地面作为承载台；所述斜坡固定于机身上，斜坡的侧边缘连接挡板，所述斜坡的底端连接自重翻身机构的左端，所述自重翻身机构的右端连接定距传送机构的左端，所述定距传送机构的右端连接限位板，所述传感器固定设置于限位板上，限位板上下设置夹持对辊，所述传感器与夹持对辊电连接。本发明通过设置的斜坡和自重翻身机构，让来自破竹机的竹片在自重下完成翻身操作，通过定距传送机构等间隔的选取竹片，通过限位板、传感器和夹持对辊将竹片导入后续刨除机，达到稳定、高效地输送，提升效率的同时，保证人员的安全性
一种竹片传送

[发明专利]自重构运载装备多模式模块化可扩展动力源-CN202211249385.6在审
发明人：倪俊;张鑫;杨续;李畅;王铁圳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自重构运载装备多模式模块化可扩展动力源，突破传统运载车辆单一动力源的性能约束，采用模块化设计，能够作为自重构运载装备的任务模块，搭载在自重构运载底盘上，通过与自重构运载装备的组合对接实现电气拓扑重构，快速扩展自重构运载装备的供电能力，满足多种工况下的供电需求。
自重运载装备模式模块化扩展动力

[发明专利]自重构运载装备行走机构重构装置-CN202211249394.5在审
发明人：倪俊;马明昊;吴家枫;杨续;袁昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明提出一种自重构运载装备行走机构重构装置，通过该重构装置能够实现自重构运载装备车体构型的自主重构，通过自重构运载装备的模式切换，可帮助自重构运载装备进行远距离运输，也可以提高自重构运载装备在战场中的稳定性
自重运载装备行走机构装置

[发明专利]自重构运载装备主被动可切换式对接系统-CN202211248919.3在审
发明人：倪俊;袁昊;王铁圳;杨续;马明昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B60D1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种自重构运载装备主被动可切换式对接系统，能够满足自重构运载装备在有人/无人情况下快速对接需求；对接效率高，稳固性能强。对接控制系统包括：主动对接单元和被动对接单元；主动对接单元包括：主动感知系统、主动捕获装置、挂绳系统和主动锁紧装置；被动对接单元包括：插销机构、标记系统及锁紧机构；主动感知系统与标记系统配合用于感知两辆自重构运载单元间的相对位姿；挂绳系统中的挂钩能够由主动捕获装置主动牵引或人工被动牵引至被动对接单元的捕获口内；插销机构用于对进入捕获口内的挂钩进行位置锁定；挂绳系统用于拉近两辆自重构运载单元至对接位；主动锁紧装置和锁紧机构配合，实现两辆自重构运载单元的对接和锁紧。
自重运载装备被动切换对接系统

[发明专利]一种倾动电机松闸控制方法及装置-CN201410427192.4有效
发明人：蔡炜;赵菁;苏瑞淼;周登科 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2014-08-27 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： C21C5/50 文献下载
摘要：本发明适用于冶金行业炼钢领域，提供一种倾动电机松闸控制方法及装置，所述方法包括：设定的中断周期采样倾动电机转速、倾动电机力矩和电流；转炉开始运行，当抱闸全部打开到位后，针对每一个中断周期递推获取转炉自重转矩；当抱闸开始闭合时，记录下当前中断周期下的自重转矩、转动惯量和辅助矩阵；在下一次转炉运行时，若转炉设定转速与记录的自重转矩方向相同，当检测到每台倾动电机的实际电流大于该电机的励磁电流后松开抱闸；否则当检测到四台倾动电机合成输出转矩大于该位置下记录的转炉自重转矩后立即松开抱闸本发明根据转炉的运行状态数据估算出转炉自重转矩大小，并由此来决定最佳抱闸松开时刻，能够保证松闸后转炉的平稳运行。
一种倾动电机控制方法装置

[发明专利]一种用于钢管吊装的单边夹持吊具-CN200910072470.8有效
发明人：王立权;张波;王茁;冯春花 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-07-07 - 公布日： 2009-12-16 - 主分类号： B66C1/48 文献下载
摘要：本发明提供的是一种用于钢管吊装的单边夹持吊具，其组成包括主吊耳(1)、液压缸基座连接轴(2)、液压缸(3)、主框架(4)、框架连接轴(5)、副吊耳(6)、液压缸夹紧凸轮(7)、自重夹紧凸轮(8)、前端部外夹持板(10)、后中部外夹持板(11)、后中部外夹持板联结螺栓(12)、主吊耳限位轴(13)、主吊耳与主吊耳与自重凸轮连杆连接螺栓(14)、主吊耳与框架连接轴(15)、主吊耳初定位弹簧(16)、主吊耳与自重凸轮连杆(17)、副吊耳固定螺栓(18)、前外夹持板固定螺栓(19)、凸轮与框架连接轴(20)、自重凸轮与主吊耳与自重凸轮连杆连接轴(21)、框架加强板(22)、凸轮连接销轴(23)、液压缸凸轮与活塞杆连接轴(
一种用于钢管吊装单边夹持

[发明专利]多功能汽车防护罩-CN201210122414.2有效
发明人：黄杰;刘宏军;王文凯 -专利权人：南京工业职业技术学院
申请日： 2012-04-25 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： E04H6/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能汽车防护罩，该防护罩包括主钢丝、立柱、止锁机构、横梁、顶板、骨架、伸缩防护布、定位块、固定板、定滑轮、升降滑轮、手轮、折叠座椅、自重块，所述止锁机构设在手轮和立柱上，通过手轮前段止锁盘上阵列的孔、止锁栓与立柱上止锁孔相配合实现手轮止转的目的，从而防止因为自重使得顶板、骨架及滑轮砸到汽车的顶部。自重块缝合在防护布的下沿，并与钢丝相连，通过其自重作用实现防护布的伸展。防护布的收缩过程是通过连接板的升降钢丝，经由导向滑轮牵引自重块上升，收缩至定位块处完成收缩过程，最终由主钢丝带动整个机构上移至合适高度。
多功能汽车防护罩

[发明专利]一种卷料开卷机-CN201610526409.6有效
发明人：宗海啸;潘菲;葛孝华;蒋军 -专利权人：安徽鲲鹏装备模具制造有限公司
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B21C47/20 文献下载
摘要：卷料缓冲机构包括自重张力辊、升降导向架和三个接近传感器。自重张力辊两端设有齿轮。升降导向架有两个，设有直线齿条。自重张力辊两端的齿轮分别各自卡在一个升降导向架的直线齿条上，使得自重张力辊能够在自身重力的作用下下降。三个接近传感器安装在升降导向架上。电机开卷机构的电机和三个接近传感器均连接控制器，控制器通过三个接近传感器探测到的自重张力辊的位置控制电机的开启和关闭，从而实现板料放卷的同步。
一种开卷

[发明专利]高速公路车辆自重测算方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202011293526.5有效
发明人：叶劲松;周雷;党欣媛;王松涛;黄莉莉;杨艳芳;李洪囤;黄海涛;郭明多;曹剑东 -专利权人：交通运输部科学研究院
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G07B15/06 文献下载
摘要：本申请提供一种高速公路车辆自重测算方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过获取历史采集到的各个车辆的车辆总重，将车辆总重划分为多个重量区间，再将多个重量区间划分为多个类区间以使得预设损失函数满足预设最小化要求然后从多个类区间中获得目标类区间，根据目标类区间中包含的车辆总重测算得到多个车辆的车辆自重均值。本方案中，利用采集到的车辆总重，并采用有序聚类和最优分割的方法，分割出其中能够表征车辆处于空车状态下的目标类区间，进而基于该目标类区间的信息得到车辆自重均值。如此，基于实际采集到的信息测算得到车辆自重均值，符合实际情况下车辆状态，避免直接基于出厂信息得到车辆自重均值存在的与实际情况不符的问题。
高速公路车辆自重测算方法装置电子设备可读存储介质

[实用新型]一种导轨滑出式自重输送平台-CN201420474378.0有效
发明人：童彬 -专利权人：珠海欧富隆自动货架科技有限公司
申请日： 2014-08-21 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： B65G1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种导轨滑出式自重输送平台，包括有自重输送平台和安装基座，安装基座设有导轨滑出机构，导轨滑出机构由左抽屉式滑轨、右抽屉式滑轨和滑出安装平面组成，左抽屉式滑轨和右抽屉式滑轨的定滑轨分别安装固定在安装基座的左右两侧或者前后两侧；滑出安装平面设于左抽屉式滑轨和右抽屉式滑轨之间，且两端分别与左抽屉式滑轨和右抽屉式滑轨的动滑轨连接固定；自重输送平台设于滑出安装平面上。这样，可将自重输送平台向前或向左或向右拖动、滑出，以便用户添加货物，解决了因空间狭小而难以添加货物的难题，操作轻松、便捷，结构巧妙、紧凑，而且自重输送平台可利用货物的自身重力作为动力自动完成货物的输送，
一种导轨滑出式自重输送平台

[实用新型]一种卷料开卷机-CN201620704722.X有效
发明人：宗海啸;潘菲;葛孝华;蒋军 -专利权人：安徽鲲鹏装备模具制造有限公司
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B21C47/20 文献下载
摘要：卷料缓冲机构包括自重张力辊、升降导向架和三个接近传感器。自重张力辊两端设有齿轮。升降导向架有两个，设有直线齿条。自重张力辊两端的齿轮分别各自卡在一个升降导向架的直线齿条上，使得自重张力辊能够在自身重力的作用下下降。三个接近传感器安装在升降导向架上。电机开卷机构的电机和三个接近传感器均连接控制器，控制器通过三个接近传感器探测到的自重张力辊的位置控制电机的开启和关闭，从而实现板料放卷的同步。
一种开卷