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[发明专利]一种六自由度混联机器人-CN201610052381.7有效
发明人：陈柏;高踔;吴志恒;寇月阳;缪群华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。
一种自由度联机

[发明专利]多联机系统及其的模式控制方法、装置-CN201510152131.6在审
发明人：陈星扩 -专利权人：广东美的暖通设备有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多联机系统的模式控制方法，包括以下步骤：实时检测室内环境温度，并根据室内环境温度和用户设置的温度计算温度差值；根据温度差值获取多联机系统的运行模式，并控制多联机系统以获取的运行模式运行第一预设时间；判断多联机系统的当前模式；根据多联机系统的当前模式和当前的温度差值控制多联机系统进行模式切换。本发明还公开了一种多联机系统的控制装置以及一种多联机系统。
联机系统及其模式控制方法装置

[发明专利]高频音频联机建立方法与无线存取点装置-CN201410190427.2在审
发明人：傅彦陹 -专利权人：华晶科技股份有限公司
申请日： 2014-05-07 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： H04W48/08 文献下载
摘要：本发明系提供一种高频音频联机建立方法与无线存取点装置，此高频音频联机建立方法包含下列步骤：执行电子装置之联机建立程序以传送联机建立请求至无线存取点装置之服务程序。由联机建立程序传送包含网络名称及密码之联机要求至服务程序。以及根据联机要求之网络名称及密码允许电子装置登入至无线存取点装置以进行建立电子装置与无线存取点装置之间的联机。
高频音频联机建立方法无线存取装置

[发明专利]一种悬挂式放射治疗系统-CN201711464501.5在审
发明人：宋世鹏 -专利权人：宋世鹏
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明提供一种悬挂式放射治疗系统，包括：治疗头；并联机器人，用于驱动治疗头旋转和移动；安装平台，用于驱动并联机器人移动。本发明由于采用并联机器人驱动治疗头旋转和移动，并采用安装平台驱动并联机器人移动，因此可通过安装平台的移动，并联机器人的旋转和移动调整治疗头的位置和角度，并且安装平台有可驱动并联机器人移动，因此可相应的减少并联机器人的移动范围，从而可避免并联机器人需在较大的范围内移动导致悬挂式放射治疗系统占用的体积较大的问题。
并联机器人移动安装平台治疗头放射治疗系统驱动悬挂式移动调整占用

[发明专利]一种非对称并联机构设计方法-CN202210920889.X在审
发明人：李海虹;董晋安;董晋彤;秦泽生;宋盖;陈俊杰 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种非对称并联机构设计方法，属于机械结构设计技术领域，针对非对称并联机构的构型设计问题，通过并联机构拓扑结构设计理论对要求机构进行初步设计；基于螺旋理论对所设计的机构进行自由度校核；结合多次并联机构尺度综合对该机构的尺度参数及冗余支链位置进行优化，得到满足设计要求的动/静平台非对称并联机构构型。本发明从方法设计角度减少了非对称并联机构的设计不足问题，提升了并联机构的应用范围，满足了各行业对并联机构构型的需求，具有重要的工程应用价值。
一种对称并联机构设计方法

[发明专利]一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法-CN201610906674.7有效
发明人：惠记庄;罗丽;郭云欣;杨永奎;郑恒玉;王其锋 -专利权人：长安大学
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于并联机器人的模糊控制技术领域，公开了一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法，该方法包括如下步骤：建立并联机器人的动力学模型；确定并联机器人的控制目标；根据所述并联机器人的动力学模型，确定并联机器人的模糊控制器；根据所述并联机器人的控制目标、所述并联机器人的模糊控制器，确定所述控制目标的自适应控制率；能够自适应地调整模糊控制系统的参数，取得给定的跟踪误差性能指标来实现高品质的控制要求。
并联机器人控制目标自适应模糊控制参数动力学模型模糊控制器模糊控制技术模糊控制系统自适应控制跟踪误差控制要求高品质

[实用新型]一种悬挂式放射治疗系统-CN201721890924.9有效
发明人：宋世鹏 -专利权人：宋世鹏
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种悬挂式放射治疗系统，包括：治疗头；并联机器人，用于驱动治疗头旋转和移动；安装平台，用于驱动并联机器人移动。本实用新型由于采用并联机器人驱动治疗头旋转和移动，并采用安装平台驱动并联机器人移动，因此可通过安装平台的移动，并联机器人的旋转和移动调整治疗头的位置和角度，并且安装平台有可驱动并联机器人移动，因此可相应的减少并联机器人的移动范围，从而可避免并联机器人需在较大的范围内移动导致悬挂式放射治疗系统占用的体积较大的问题。
并联机器人移动安装平台治疗头放射治疗系统驱动悬挂式本实用新型移动调整占用

[发明专利]一种空中无线网络侦测无人机充电站用减震平台-CN201610499979.0在审
发明人：吴燕 -专利权人：安庆市佰斯特电子科技有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空中无线网络侦测无人机充电站用减震平台，包括下固定座、上固定座、冗余并联机构和减震机构，冗余并联机构位于下固定座和上固定座之间，且冗余并联机构下端与下固定座相连接，冗余并联机构上端与上固定座相连接，减震机构分别位于冗余并联机构外侧，且减震机构沿冗余并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置。本发明采用冗余并联机构和减震机构，具有双重减震效果，且冗余并联机构采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式，当无人机降落停靠时，即使无人机姿态不平稳或者倾斜状时，冗余并联机构通过第一支链和第二支链的空间运动
一种空中无线网络侦测无人机充电站减震平台

[发明专利]多联机系统的控制方法和装置-CN201910077999.2在审
发明人：郑小峰;杨国忠;王命仁;谭志军 -专利权人：广东美的暖通设备有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： F24F11/62 文献下载
摘要：本发明提出一种多联机系统的控制方法和装置，其中，方法包括：获取多联机系统的四通阀换向需求；获取多联机系统的高压压力和低压压力，其中，高压压力为多联机系统的压缩机排气口与四通阀排气端之间的压力，低压压力为四通阀吸气端与压缩机吸气口之间的压力；计算多联机系统的高压压力和低压压力的压力差；根据多联机系统的高压压力和低压压力的压力差，对多联机系统的压缩机运行频率和节流装置开度进行第一次调整和第二次调整。由此，通过对多联机系统的压缩机运行频率和节流装置开度进行第一次调整和第二次调整，改善多联机系统的高低压差，避免多联机系统的四通阀换向失败。
多联机系统低压压力高压压力四通阀压缩机运行频率方法和装置节流装置压力差换向开度压缩机排气口压缩机吸气口高低压排气端吸气端失败

[发明专利]一种绳牵引并联机器人势能场的建立方法-CN201911147760.4在审
发明人：韦慧玲 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供一种绳牵引并联机器人势能场的建立方法，首先，在柔索质量微分单元和柔索长度微分单元的基础上建立绳索牵引并联机器人的微分势能场模型；然后，通过有限元积分法建立绳索牵引并联机器人的势能场模型的积分表达式；最后，通过结合绳牵引并联机器人悬链线模型和边界约束条件，对绳索牵引并联机器人的势能场模型的积分表达式求解，实现绳索牵引并联机器人势能场的建立。本绳牵引并联机器人势能场的建立方法填补了目前绳牵引并联机器人势能场研究方面的不足，为提升绳牵引并联机器人稳定性能奠定研究基础，为绳牵引并联机器人稳定工作空间的标定和稳定运动控制策略的建立奠定基础。
一种牵引并联机器人势能建立方法

[发明专利]多联机配网系统、服务器、多联机配网方法及配网设备-CN202110314600.5在审
发明人：牟桂贤;李科进;周进南;郭志成;赵明阳 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：本发明公开一种多联机配网系统、服务器、多联机配网方法及配网设备。其中，该多联机配网系统包括：智能终端，与服务器建立连接，并生成第一标识码；多联机系统，与服务器建立连接，并生成第二标识码；所述服务器，用于在接收到用户扫描所述第一标识码和所述第二标识码之后生成的绑定请求后，建立所述智能终端与所述多联机系统的关联，以使得用户通过所述智能终端控制所述多联机系统。本发明提出一种多联机系统的扫码配网方案，采用扫描标识码的方式将智能终端和多联机系统进行绑定，有利于用户通过智能终端实现对多联机系统的无线集中控制和统一管理功能。从而提高了用户对多联机系统控制的便利性，提高配网效率。
联机系统服务器方法设备

[发明专利]一种数据处理方法及装置-CN202211078990.1在审
发明人：操庐宁 -专利权人：中国银行股份有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F16/13 文献下载
摘要：该方法包括：接收第一文件，判断所述第一文件是否为联机文件。在确定所述第一文件为联机文件的情况下，为所述第一文件添加标识信息；进一步地，确定包括所述标识信息的文件的总数；在所述总数等于上游节点下发的联机文件的总数量的情况下，将包括所述标识信息的文件写入至数据湖中，其中，所述联机文件的总数量，根据上游节点下发的联机文件清单确定。由于所述总数等于上游节点下发的联机文件的总数量，说明所有联机文件均已接收完成。利用本方案，在确定所有联机文件均已接收完成的情况下，才将联机文件写入至数据湖中，从而避免将存在缺失的联机文件写入数据湖而浪费I/O资源。
一种数据处理方法装置

[发明专利]用于控制多联机空调的方法、装置及多联机空调-CN202310789929.6在审
发明人：车国铚;任善军 -专利权人：青岛海尔空调电子有限公司;青岛海尔空调器有限总公司;青岛海尔智能技术研发有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： F24F11/89 文献下载
摘要：本申请涉及多联机空调控制技术领域，公开一种用于控制多联机空调的方法，包括：在多联机空调关联的除霜温度传感器采集的温度值低至第一温度且持续第一时长的情况下，计算除霜阶段压缩机的目标输出频率；按照目标输出频率对多联机空调进行除霜控制；在多联机空调关联的除霜温度传感器采集的温度值达到第二温度且持续第二时长的情况下，获取多联机空调压缩机的排气过热度；在多联机空调压缩机的排气过热度低于预设阈值的情况下，控制多联机空调执行用于提高压缩机排气过热度的控制方案本申请还公开一种用于控制多联机空调的装置及多联机空调。
用于控制联机空调方法装置

[发明专利]一种多运动平台并联机器人构建方法及其并联机器人-CN201510275161.6有效
发明人：韩方元 -专利权人：韩方元
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多运动平台并联机器人构建方法及其并联机器人，主要包括一个基本并联机构和一个或一个以上分支并联机构，其特征是：基本并联机构包括基本基础平台、基本动平台和主支链，分支并联机构包括分支基础平台、分支动平台和分支支链；基本并联机构与分支并联机构通过多输出运动副连接起来，二者共用一套主动副和驱动及控制装置，基本基础平台与分支基础平台对称、主支链与分支支链对称，多输出运动副的输出端对称，基本动平台与分支动平台对称；基本并联机构与分支并联机构对称。
一种运动平台并联机器人构建方法及其

[发明专利]基于二维码的多联机空调控制方法、系统及装置-CN201210442219.8有效
发明人：梁锐;阎杰;尚建武;胡军;詹艳;周长智 -专利权人：美的集团股份有限公司
申请日： 2012-11-07 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本发明适用于空调控制技术，提供了一种基于二维码的多联机空调控制方法，包括如下步骤：扫描可通讯的多联机空调，并对每台所述多联机空调分别进行编码；获取所述编码与所述每台多联机空调相应的服务器信息以及所述每台多联机空调的可控信息后生成二维码；建立网络连接，并发放所述二维码；利用所述二维码建立对所述相应的多联机空调的控制协议；接收操作指令对所述多联机空调进行查询和控制。如此，通过生成与每个多联机空调一一对应的二维码，利用所述二维码建立控制协议对多联机空调的进行随时随地个性化地查询和控制，达到一个分散控制的效果，提高了个人对多联机空调的操作效率。
基于二维码联机空调控制方法系统装置