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[发明专利]一种超大电力设备的相机阵列同步标定方法及系统-CN202111349748.9在审
发明人：刘峰;陈思勤;沈军;张晓栋 -专利权人：华能国际电力股份有限公司上海石洞口第二电厂
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种超大电力设备的相机阵列同步标定方法及系统，属于计算机视觉中相机阵列标定技术领域，解决一次性求解相机内部参数和外部参数之间的相关性影响的问题，从而对超大电力设备的相机阵列同步标定结果的精度，本发明的技术方案分为相机的内部参数标定以及相机的外部参数标定两个部分，首先使用相机阵列同步采集不同相机位姿下棋盘格标定板连续图像，进行相机内部参数标定；之后使用该相机阵列同步采集用于外部参数标定的靶标图像，根据相机内部参数矩阵构造相机投影矩阵求取相机外部参数，最大限度地克服从整体上一次性求解相机内部参数和外部参数之间的相关性影响的问题
一种超大电力设备相机阵列同步标定方法系统

[发明专利]一种实时修正相机内外参的高精度位移测量系统及方法-CN202211598780.5在审
发明人：肖国振;马天霆;周阳;陈鸿鑫;房新;秦宁;渠立秋;许园;王春;卫军会;杨亚欧 -专利权人：国家能源集团宿迁发电有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时修正相机内外参的高精度位移测量系统及方法，包括语义散斑，相机，交换机和电脑；语义散斑包含了特殊设计的定位语义散斑，能够作为相机内外参修正的关键参数和世界坐标系重构的特征点；通过深度学习算法对定位语义散斑进行初定位，再通过定位计算算法进行精确定位；以定位计算算法得到的亚像素级位置精度，通过相机内外参修正算法实现相机内部和外部参数校正，最终实现语义散斑在进行位移测量实时校正相机内部和外部参数。
一种实时修正相机内外高精度位移测量系统方法

[发明专利]一种相机内部参数的拟合方法-CN202111339119.8在审
发明人：张彦超;张永泉;郝盼;马俊杰;石文静 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于图像测量技术领域，公开了一种相机内部参数的拟合方法，包括以下步骤：S1、设定初始阶数t、最大阶数阈值T以及目标均方误差阈值θ，并获取初始标定数据；S2、构造系数，对图像坐标进行高阶映射；S3、/base:Sub>,…,wp)的线性模型，S4、通过计算误差来得到系数值；S5、计算均方误差，判断其是否小于设定的目标均方误差阈值θ，若已经小于，则记为最优参数表W；若未达到设定的阈值θ，则判断是否达到最大阶数阈值T，若已达到，则记录参数表W；若未达到，则对阶数加1，重复S2～S5步骤。本发明可以进一步降低拟合误差，提高计算出的相机内部参数的精度。
一种相机内部参数拟合方法

[发明专利]双目拍摄矫正方法、双目拍摄矫正装置和电子设备-CN202110342818.1有效
发明人：庞若愚 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H04N23/67 文献下载
摘要：该方法包括：获取拍摄过程中当前画面对应的相机内外参，相机内外参包括相机内参和/或相机外参；若确定需要更新所述相机内外参、且所述当前画面为目标画面，将相机内外参更新为矫正内外参，根据矫正内外参矫正当前画面，并将矫正内外参存储于预设参数中；若确定需要更新相机内外参、且当前画面为非目标画面，将相机内外参的数值与所述预设参数的数值进行匹配，当相机内外参的数值与预设参数的数值匹配时，调用预设参数中与相机内外参匹配的参数，并根据匹配的参数矫正当前画面。
双目拍摄矫正方法装置电子设备

[发明专利]无人车相机标定方法、装置、设备、存储介质及系统-CN202010941822.5在审
发明人：林金表;徐卓然 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人车相机标定方法、装置、设备、存储介质及系统，所述方法包括：获取待标定相机的图像标定数据和点云标定数据，并构成多个标定数据对，其中，所述图像标定数据和所述点云标定数据是所述无人车绕设定中心点旋转采集得到的；根据所述图像标定数据确定所述待标定相机的相机内标参数；根据所述标定数据对和所述相机内标参数确定所述待标定雷达的相机外标参数，实现了一次性获取无人车相机内参及相机外参标定所需的数据；根据所述图像标定数据确定所述待标定相机的相机内标参数；根据所述标定数据对和所述相机内标参数确定所述待标定雷达的相机外标参数，简化了参数标定过程，提高了标定效率。
无人相机标定方法装置设备存储介质系统

[发明专利]基于自适应变异的天牛群优化算法的相机内参校准方法-CN202010436959.5有效
发明人：都海波;魏佳佳;温广辉;周俊;俞波;王利楠;从永正;葛展展 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于自适应变异的天牛群优化算法的相机内参校准方法，包括：将预制的标定模板置于待标定相机的视场内，采集标定模板图像；提取标定模板图中的特征点，求解单应性矩阵、相机内参数矩阵、相机外参数矩阵、镜头畸变参数；利用自适应变异的天牛群优化算法对相机内参进行校准，所述相机内参包括相机内参数矩阵和镜头畸变参数。本发明的相机内参校准方法的精度高、收敛性快，能够实时快速、准确地得到相机内参的最优解。
基于自适应变异天牛优化算法相机内参校准方法

[发明专利]一种基于普朗克参数化的光场相机标定方法-CN201910547293.8有效
发明人：张琦;王庆;李亚宁;周果清;王雪 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于普朗克参数化的光场相机标定方法，通过移动标定板或光场相机拍摄不同姿态下的标定板，获取光场数据，并确定多组标定板上角点与对应的光线集，确定光场相机记录的光线集与三维场景点的线性关系，通过线性初始化计算光场相机内参数与相应姿态下的外参数，构建视点相关的光场相机径向畸变模型，最后建立线线几何距离的代价函数，迭代求得待标定光场相机内参数、外参数及径向畸变参数的最优解。本发明解决了光场相机内参数冗余的问题，更加符合光场相机主透镜的成像原理，能够精确且鲁棒的标定光场相机内参数及外参数。
一种基于普朗克参数相机标定方法

[发明专利]一种基于Tsai标定的显微视觉标定方法-CN202011411019.7在审
发明人：梅雪松;王高才;侯东祥;毕逸飞;王恪典;贾国华;黄旺旺 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-12-06 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于Tsai标定的显微视觉标定方法，先使用Tsai两步标定法中的径向排列约束条件进行相机外参数的求解；再通过引入物像平面距离，镜头放大倍数，获得内参数计算模型，通过内参数计算模型，计算得到相机内参数的初始值；最后采用正投影误差作为损失函数，正投影误差即将实际的图像像素坐标经相机成像模型转化为世界坐标，并与设定世界坐标比较所得的误差，采用量子粒子群优化算法对相机外参数和相机内参数的初始值进行非线性优化，最终获得高精度的相机内外参数；本发明能够完成显微相机的标定，并且大大简化了相机内参数的求解。
一种基于 tsai 标定显微视觉方法

[发明专利]一种基于已知相机位置内外参数标定方法-CN202110571068.5有效
发明人：郭凯;叶虎;谷俊豪;陈洪林;赵梓年;田野;燕道华 -专利权人：中国人民解放军63660部队
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉、摄影测量、SLAM等技术领域，提出了一种基于相机位置内外参数标定方法，该方法只需布设3个标志点，测量相机和标志点位置，拍摄标志点图像，得到标志点在图像中的成像位置。在相机主点和焦距未知情况下，建立一个新的相机系统，将求解问题转换为一个传统的P3P问题，并通过P3P算法求解中间变量以及中间坐标系与原始坐标系的关系，最后根据中间变量和坐标系间的关系完成相机内外参数求解本发明相机内外参数的标定方法不需要已知相机内参数，且不增加外标志点数量，适用于相机内参数未知、相机位置固定情形下的相机内外参数标定与视觉测量。
一种基于已知相机位置内外参数标定方法

[发明专利]基于聚焦像点的微透镜阵列型光场相机几何参数标定方法-CN201811070094.4有效
发明人：邱钧;刘畅;王媛;亢新凯;李健;史立根 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于聚焦像点的微透镜阵列型光场相机几何参数标定方法，该方法包括以下步骤：S1，根据微透镜阵列型光场相机的聚焦成像光路图，得到物点与聚焦像点关于主透镜的映射关系；S2，根据微透镜阵列型光场相机的聚焦成像光路图，得到聚焦像点与探测器像点关于微透镜的映射关系；S3，根据检测得到的探测器像点，求解聚焦像点的坐标；S4，根据S3获得的聚焦像点的坐标，求解标定模型中的相机内部参数矩阵和外部参数矩；S5，通过S4获得的相机内部参数矩阵和外部参数矩阵，标定微透镜阵列型光场相机的几何参数。通过采用本发明提供的方法，进行微透镜阵列型光场相机的几何参数标定，可以为后续光场数据校准和实现计算成像提供可靠的参数。
基于聚焦透镜阵列型光场相机几何参数标定方法

[发明专利]相机内参测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202011178183.8在审
发明人：徐振宾;柳玉琨 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机内参测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：确定相机的内部参数，其中，内部参数包括第一内部参数和第二内部参数，第一内部参数为相机基于像平面坐标系在横向上的归一化焦距，第二内部参数为基于像平面坐标系在纵向上的归一化焦距；基于第一内部参数确定相机传感器的长度，以及基于第二内部参数确定相机传感器的宽度；若相机传感器的长度满足第一预设条件以及相机传感器的宽度满足第二预设条件，则确定相机的内部参数通过测试。本发明解决了人工操作繁琐的技术问题，并且可以保证相机镜头与传感器的配置达到最好，相机镜头与传感器的搭配能够做到最好的效果，从而保证相机的质量。
相机内参测试方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于三坐标测量机的相机高精度标定及畸变补偿方法-CN201710636556.3在审
发明人：刘书桂;韩振华;王森;冯鑫;张国雄 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及视觉检测领域，为实现相机内部参数高精度标定及畸变补偿。本发明采用的技术方案是，基于三坐标测量机的相机高精度标定及畸变补偿方法，步骤1确定传统相机成像模型各个参数的求解方法，根据步骤2采集的数据标定出步骤1中的相机内部参数并按照步骤1的畸变公式进行补偿，步骤
基于坐标测量相机高精度标定畸变补偿方法

[发明专利]融合离线标定结果的变焦相机在线标定方法-CN202210385304.9有效
发明人：杨吉多才;徐贵力;杜昌建;董文德;王正盛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合离线标定结果的变焦相机在线标定方法，涉及变焦相机标定技术领域，该方法根据离线标定得到的参数映射表确定待标定变焦相机在当前的焦距控制参数下的相机内参数初始值，利用相机内参数初始值对扩展卡尔曼滤波器的状态参数进行初始化，并利用完成参数初始化的所述扩展卡尔曼滤波器将所述图像数据和所述IMU测量数据进行融合、在线标定得到当前的焦距控制参数下的相机内参数在线标定值；并将在线标定的结果对应存储更新到所述参数映射表中；该方法可以有效结合离线标定的精度优势和在线标定的实时特性，使得变焦相机在变焦后的相机内参数能够较快的收敛到准确值，提高了变焦相机在线标定的精度和效率。
融合离线标定结果变焦相机在线方法

[发明专利]面扫描三维测量系统精度的实时调整方法-CN201410233862.9有效
发明人：李中伟;夏泽民;钟凯;史玉升 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2014-05-29 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：首先通过判断相机内外部参数是否符合当前工作状态要求来确定面扫描三维测量系统的精度是否符合要求，如果相机内外部参数符合当前工作状态要求则继续测量，否则利用Levenberg-Marquardt算法对相机内外部参数进行优化，使目标函数的平均值最小，此时认为相机内外部参数是最优的；接着判断目标函数的平均值是否小于误差阈值，是则用优化后的相机内外部参数继续测量，否则提示用户重新进行标定。本方法能实时、在线地进行精度自检测和相机参数自动优化，在不重复标定的情况下，能够使得相机的重投影误差平均值保持在0.0028像素左右达20天以上。
扫描三维测量系统精度实时调整方法

[发明专利]一种基于相机坐标系的线性标定系统及其方法-CN201910228652.3有效
发明人：丁尚文;王纯贤 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相机坐标系的线性标定系统及其方法，其系统包括：坐标系构建模块、像点位置偏移估计模块、焦距计算模块、相机参数计算模块和靶标点的位置计算模块；坐标系构建模块、像点位置偏移估计模块用于成像点位置偏移量的理论估计量，基于成像点实际坐标和成像点理论估计量坐标误差建立目标函数，对目标函数关于相机内参数求偏导，给出相机内参数线性算法。本发明解决了相机内参数、外参数计算之间存在耦合问题，简化相机标定参数计算模型，提高相机标定结果的精度。
一种基于相机坐标系线性标定系统及其方法

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