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[发明专利]图像数据增强方法、装置和用于自动驾驶的系统-CN202310095853.7在审
发明人：刘星;林金表;董博;张怀朋 -专利权人：九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像数据增强方法、装置和用于自动驾驶的系统，所述方法包括获取原始图像；将所述原始图像输入到训练好的编码器，由所述编码器输出多维潜在空间的向量；基于设定的编辑方向向量对所述多维潜在空间的向量进行修改，得到修改后的向量；将所述修改后的向量输入到训练好的生成对抗网络的生成器，得到目标图像。本申请的图像数据增强方法、装置和用于自动驾驶的系统扩充了用于训练三维目标检测模型的训练图像数据，使得训练的三维目标检测模型鲁棒性更强，从而提升自动驾驶车辆的安全性。
图像数据增强方法装置用于自动驾驶系统

[发明专利]3D目标检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202310554946.1有效
发明人：刘星;林金表;董博;张怀鹏 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种3D目标检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。所述方法包括：获取目标区域的点云的第一位置数据；根据所述第一位置数据和所述目标区域的预设的三维3D网格，获得所述点云与对应的3D网格的目标中心点之间的第一距离数据；利用预设的位置编码算法，对所述第一位置数据进行编码处理，以获得第二位置数据；利用预设的距离编码算法，对所述第一距离数据进行编码处理，以获得第二距离数据；根据所述第二位置数据和第二距离数据，获得训练样本数据；利用所述训练样本数据，对待训练的3D目标检测模型进行训练，以获得训练完成的3D目标检测模型。本申请实现了优化3D目标检测模型学习效果，提升了模型性能。
目标检测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]车道线检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202310533808.5有效
发明人：董博;林金表;许舒恒;张金凤 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。该方法包括：获取样本图像数据，以及样本图像数据对应时刻的样本点云数据；利用第一主干网络，对样本图像数据进行特征提取处理，得到车道线图像特征图，并利用第二主干网络，对样本点云数据进行特征提取处理，得到鸟瞰车道线点云特征图；将车道线图像特征图、鸟瞰车道线点云特征图和用于查询鸟瞰特征的可学习参数，输入特征转换网络，得到鸟瞰车道线特征图；将鸟瞰车道线特征图输入车道线预测网络，得到车道线预测结果；基于鸟瞰车道线特征图、可学习参数、车道线预测结果，得到训练好的车道线检测模型。本申请实现了提升车道线检测模型的检测性能。
车道检测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]一种物体检测方法和装置-CN201911268040.3有效
发明人： 林金表;肖军;刘旭 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体检测方法和装置，涉及深度学习技术领域。该方法的一具体实施方式包括：通过训练集训练卷积神经网络、融合层和分类模型，得到物体检测模型；其中，所述训练集包括多个训练样本，每个训练样本包括当前帧图像、前一帧图像和所述当前帧图像中物品的分类标签和位置；将待测当前帧图像和所述待测当前帧图像的前一帧图像输入到所述物体检测模型中，以检测所述待测当前帧图像中的目标物品以及所述目标物体的位置。该实施方式能够解决对视频流的检测性能受限于单帧物体检测方法的检测能力的技术问题。
一种物体检测方法装置

[发明专利]自动驾驶中的目标物体渲染方法、装置、存储介质及设备-CN202310047545.7在审
发明人：刘星;林金表;董博;张怀朋 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶中的目标物体渲染方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶车辆上的多个摄像头针对周围环境采集到的多张图像；从所述多张图像中裁剪出每个目标物体的二维图像；利用神经辐射场模型对每个目标物体的二维图像进行处理，得到每个目标物体的三维渲染图。本申请能够对自动驾驶车辆周围的车辆、行人等目标物体进行精确地实时三维重建和渲染，能够更为精确地描述周围车辆的三维结构，使得自动驾驶车辆更为准确地感知周围的环境，以便做出正确的决策。
自动驾驶中的目标物体渲染方法装置存储介质设备

[发明专利]点云数据中的三维目标检测方法、装置、存储介质及设备-CN202211657755.X在审
发明人：董博;林金表;许舒恒 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据中的三维目标检测方法、装置、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取待处理的一帧点云数据；在平面上将所述点云数据切割为多个点柱，并在高度上将每个点柱切割为多个子点柱；分别对每个点柱中的每个子点柱进行特征编码和高度编码，将编码结果拼接为伪图像；对所述伪图像进行识别，得到三维目标的识别结果。本申请可以通过高度编码来提高对点云数据的高度的敏感度，能够预测三维目标的高度，提高了三维目标检测的精度。
数据中的三维目标检测方法装置存储介质设备

[发明专利]三维目标检测模型的训练和使用方法、装置、介质及设备-CN202210602131.1有效
发明人：董博;林金表;许舒恒 -专利权人：九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维目标检测模型的训练和使用方法、装置、介质及设备，属于数据处理技术领域。方法包括：获取三维目标检测模型和训练集；利用三维目标检测模型中的学生网络对单目图像进行检测，得到第一检测结果、深度损失函数和真值损失函数；利用教师网络对点云数据进行检测，得到第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果计算BEV特征蒸馏损失函数、三维关系蒸馏损失函数和响应蒸馏损失函数；根据上述五个损失函数计算三维目标检测模型的整体损失函数；根据整体损失函数训练三维目标检测模型。本申请通过跨模态知识蒸馏使单目三维目标检测能够从雷达三维目标检测中学习到三维信息，提高了检测精度和检测效率，降低了检测成本。
三维目标检测模型训练使用方法装置介质设备

[发明专利]障碍物的遮挡率计算方法、装置、存储介质及设备-CN202310117644.8在审
发明人： 林金表 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物的遮挡率计算方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取待处理的一帧点云数据，所述点云数据包括点云的俯仰角角度和偏航角角度；按照俯仰角角度和偏航角角度将各个点云投影到二维网格中，得到网格代表点，其中，同一行网格对应于同一俯仰角区间，同一列网格对应于同一偏航角区间；根据所述点云数据获取被遮挡的障碍物的三维检测框信息；根据所述三维检测框信息和所述网格代表点对所述点云数据进行编码，得到点云编码序列；根据所述点云编码序列计算所述障碍物的遮挡率。本申请可以简单、高效地计算障碍物的遮挡率，其计算速度能够满足自动驾驶的实时性需求，且计算结果稳定可靠。
障碍物遮挡计算方法装置存储介质设备

[发明专利]商品检测方法和装置-CN201811420721.2有效
发明人： 林金表 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种商品检测方法和装置，涉及数据处理领域。该方法包括：确定用户已拿取的商品和各商品的重量数据；获取用户拿取商品到重力秤稳定时，重量上升时间区间内的重量数据，其中，重力秤用于检测商品的重量；根据重量上升时间区间内的重量数据中的最大重量数据与最小重量数据之差确定最大放回重量数据；根据最大放回重量数据与各商品的重量数据，预估各商品是否被放回。本公开提高了预估商品是否被放回的准确性，进而提高了推算出用户购买商品的准确性。
商品检测方法装置

[发明专利]一种自动驾驶检测标注数据的后处理方法-CN202210030157.3有效
发明人：吴双;林金表 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶检测标注数据的后处理方法，其方法为：使用图像检测神经网络在图像中检测目标物体，得到准确的二维检测框U1；设定检测的距离阈值，如果目标物体与激光雷达的距离大于距离阈值，则标注该目标物体的三维框，根据物体类别，调整标注的三维框V1的高度h等于预设高度值h0，根据激光雷达与相机的标定关系，把雷达坐标系中的三维框V1投影到相机的图像坐标系中，得到投影后的二维标注框B1，在二维检测框U1中，找出与B1最匹配的检测框B2，垂直方向的偏差为∆b=b2‑b1；把V1的中心点坐标的z坐标调整为:z1=z0+∆b/d1×h0。本发明能够降低神经网络对远处目标物品标注的三维框在高度上的噪声，提高对远处目标物品高度检测的准确性。
一种自动驾驶检测标注数据处理方法

[发明专利]基于网格的点云聚类方法、装置和存储介质-CN202211204462.6在审
发明人： 林金表 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供一种基于网格的点云聚类方法、装置和存储介质，所述方法包括：获取驾驶环境中的障碍物的点云数据；根据所述点云数据的俯仰角和偏航角，将所述点云数据投影到预设二维网格中，并得到与所述点云数据对应的投影点；根据所述二维网格的网格相似性，利用广度遍历法对投影点对应的所述点云数据进行相似性聚类；判断任意两个相邻网格是否属于同一行，如果属于同一行，则采用深度二阶导方法，判断所述任意两个相邻网格是否相似，如果不相似，则不进行聚类。通过将同一行的不相似的两个相邻网格不进行聚类，这样可以保证聚类后的点云更加贴合障碍物的形状，避免点云侵占车辆行驶空间造成车辆卡顿的情况。
基于网格点云聚类方法装置存储介质

[发明专利]确定物体关联性的方法及装置、物体状态更新方法及装置-CN202210550855.6在审
发明人： 林金表 -专利权人：九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定物体关联性的方法及装置、物体状态更新方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取检测物体的状态信息；根据所述检测物体的状态信息，建立所述检测物体的高斯分布；根据存储的跟踪物体的状态信息，建立所述跟踪物体的高斯分布；根据所述检测物体的高斯分布和所述跟踪物体的高斯分布，计算所述检测物体和所述跟踪物体之间的Wasserstein距离；根据所述Wasserstein距离，确定所述检测物体和所述跟踪物体的是否存在关联；其中，所述状态信息包括：位置信息、尺寸信息和朝向信息。该实施方式能够更加准确地确定物体之间的关联性。
确定物体关联性方法装置状态更新

[发明专利]一种基于改进点云配准方法的无人车雷达标定方法-CN202210773993.0在审
发明人： 林金表;许舒恒 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司;九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进点云配准方法的无人车雷达标定方法，主雷达与标定雷达分别计算出各自的地面方程，然后分别生成虚拟地面点加入各自的点云，再使用数据增广后的点云进行配准。克服了由于地面点缺失导致的标定结果失衡问题，可以复用现有的点云配准算法接口，无需进行点云配准算法的内部改动。
一种基于改进点云配准方法无人雷达标定

[发明专利]一种识别地面点云的方法和装置-CN202210827868.3在审
发明人： 林金表 -专利权人：九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种识别地面点云的方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对多个雷达的点云进行分组；针对补盲雷达的点云所在的组：将补盲雷达的点云划分至多个第一网格；根据第一网格内的点云，确定第一网格的平面方程；根据第一网格的平面方程，识别第一网格内的点云是否为地面点云；针对主雷达的点云所在的组：将主雷达的点云划分至多个第二网格；根据第二网格内的点云，确定第二网格的平面方程；将主雷达的盲区划分成多个第三网格；根据第一网格的平面方程，确定第三网格的平面方程；根据第二网格的平面方程和第三网格的平面方程，识别第二网格内的点云是否为地面点云。该实施方式能够提高地面点云的识别准确度。
一种识别面点方法装置

[发明专利]售货机、物品种类的识别方法和装置-CN201810411845.8有效
发明人：徐卓然;刘旭;林金表;危磊;李耀波;白宇;万保成;蒋士淼;刘伟峰;黄建璁 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种售货机、物品种类的识别方法和装置，涉及目标识别技术领域。该售货机包括：重量传感器，被配置为感测物品的重量；处理器，被配置为：获取物品的图像；识别物品的图像中物品的种类；判断物品的重量和物品的种类是否匹配；根据判断结果确定是否对物品进行结算。该技术方案能够降低售货机的成本，增强交易的可靠性。
售货物品种类识别方法装置

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