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[发明专利]具有多觉采集功能的多媒体终端-CN201310021961.6有效
发明人：秦建军;鲁增辉;任思雨;许世卿;何振龙;华岩;马瑞;何旭国 -专利权人：北京建筑工程学院
申请日： 2013-01-22 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多觉采集功能的多媒体终端，它在传统的多媒体终端的基础上安装了温度传感器、湿度传感器、声音传感器、人体轮廓扫描传感器、压力传感器、扭矩传感器和位移传感器，这些传感器可以采集终端所在环境的数据信息或者是将用户的相关物理数据信息采集反馈到多媒体终端中并存储，该装置中还预留了传感器扩展接口用于增加新的传感器。
具有采集功能多媒体终端

[发明专利]双臂灵巧操作机器人系统-CN202210449052.1在审
发明人：王鹏;王熺炜 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种双臂灵巧操作机器人系统，包括：安装架，所述安装架内形成有容置空间；双臂机器人，设于所述容置空间，包括机器人主体以及设于所述机器人主体两侧的五指抓臂以及抓吸一体抓臂；传感装置，包括设于所述双臂机器人的位姿传感器、力觉传感器以及设于所述安装架的视觉传感器，所述位姿传感器用于采集所述双臂机器人的位姿信息，所述力觉传感器用于采集所述双臂机器人的力矩变化信息，所述视觉传感器用于采集待操作物体的视觉数据信息；以及，支撑装置
双臂灵巧操作机器人系统

[发明专利]一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器及其使用方法-CN201810100077.4在审
发明人：苏继龙 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器及其使用方法，该传感器包括安装外壳、纵支撑梁和感应触头，安装外壳的外侧面上竖直开设有滑槽，纵支撑梁竖直设置在安装外壳内，感应触头位于安装外壳内，感应触头的顶面通过一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的顶面
感应触头安装外壳纵支撑梁测杆竖直设置一体式传感器复位弹簧连接安装底面顶面滑槽滑觉压觉机器人握力抓取夹持工作面机械手爪滑动传感器凸起部应变片铰接竖直感知平行架设

[发明专利]一种网络监控系统-CN201711209513.3在审
发明人：张云亮 -专利权人：辽宁神孚网络集团有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明包括GPS、全景视觉摄像头、激光传感器、二维倾斜传感器、电子罗盘、力觉手柄、Web服务器、地理信息服务器、SQLServer数据库和地图数据库，其结构要点GPS与全景视觉摄像头实现机器人的定位；激光传感器用于避障；二维倾斜传感器和电子罗盘用于姿态的识别；力觉手柄用于操作机器人，使机器人识别助行对象的行走意图；机器人的操控面板上有可触摸的操作屏，助行对象通过触摸屏与机器人交互。
网络监控系统机器人二维倾斜传感器激光传感器摄像头手柄电子罗盘全景视觉助行地理信息服务器操作机器人地图数据库操控面板结构要点网络监控相关信息操作屏触摸屏可触摸避障查询

[发明专利]一种用于遥操作的力觉反馈数据手套-CN202010438350.1有效
发明人：于建均;李绪晨;左国玉;于乃功;张子豪;贾捷 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于遥操作的力觉反馈数据手套，属于人工智能与人机交互领域。本发明将应变片式弯曲传感器与微型气缸相结合，组成应用于虚拟操作以及遥操作的具有力反馈的数据手套。通过固定于手指背部的弯曲传感器测量人手各个手指关节实时运动的弯曲角度，然后将采集信息应用指尖映射算法，经过正逆运动变换实现远端机械手与主端操作手的运动映射。再通过将从端机械手的力觉信息转换为输入至于掌心的微型气缸的气压值，经过对微型气缸冲气从而实现力觉反馈。本发明大大降低了传统数据手套的成本，同时实现了主端操作手与从端机械手的力觉反馈，大大增加了人机交互系统的实时性与交互性。
一种用于操作反馈数据手套

[发明专利]一种基于虚拟现实技术的手功能训练系统-CN202310143572.4在审
发明人：单文敬;周婷婷;何盛 -专利权人：中国人民解放军西部战区总医院
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟现实技术的手功能训练系统，包括用户模块和力传感器模块，所述用户模块与力传感器模块进行连接，所述力传感器模块、数据采集模块和计算机模块相互连接，所述计算机模块与虚拟现实模块进行连接，所述虚拟现实模块与用户模块相互连接；本发明通过在训练过程中，用户模块在力传感器模块上施加压力，接着力传感器模块实时读取患手的捏力或握力大小即力觉信息，同时数据采集模块会完成对力传感器模块数据的采集工作，计算机模块接收力觉数据信息后，接着虚拟现实模块会提示患者进行手指指令操作，来创建虚拟现实环境，以方便治疗人员进行评定分析，同时克服了穿戴式触觉结构存在的穿戴困难的问题。
一种基于虚拟现实技术功能训练系统

[发明专利]一种基于视觉与力觉多传感耦合的激光焊接焊缝间隙与阶差控制装置与方法-CN202310474154.3在审
发明人：占小红;程立宏;王建峰;赵艳秋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23K26/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉与力觉多传感耦合的激光焊接焊缝间隙与阶差控制装置与方法，涉及激光焊接领域。该装置包括视觉传感系统、力觉传感系统、激光焊接系统、反馈控制系统，所述视觉传感系统包括图像投影仪、CCD相机与支架；所述力觉传感系统包括柔性压力传感器、垂直轴和电机控制柜；所述激光焊接系统包括激光器、控制箱该方法在于采用视觉与力觉多传感耦合的方法，对薄壁结构件的间隙、阶差进行自适应焊接，拓宽激光焊接工艺窗口，实现对较大间隙、阶差的精准焊接。
一种基于视觉力觉多传感耦合激光焊接焊缝间隙控制装置方法

[发明专利]传感器单元及传感器系统-CN202310040368.X在审
发明人：上北将广 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：提供一种与工件尺寸相关的约束少、能够以低成本构建高灵敏度的力觉检测系统的传感器单元及传感器系统。实施方式的传感器单元具备：线状的压电传感器；以及测定部，形成有对压电传感器的一部分进行保持的导向槽，且具有以规定压力与测定对象物抵接的抵接面。
传感器单元系统

[发明专利]机器人系统及其控制方法-CN202310125747.9在审
发明人：刘智强;土桥祐贵;村井正大 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：机器人系统具有：把持工件的机器人；设置于机器人且能够测定作用于工件的力以及力矩的力觉传感器；以及控制机器人的控制器。控制器一边使工件沿第1轴方向移动并插入部件，一边监视由力觉传感器测定的第1轴方向的力(F)的变化和绕与第1轴垂直的第2轴的力矩(M)的变化，由此，判定工件相对于部件的组装状态。
机器人系统及其控制方法

[发明专利]熔焊装置以及熔焊装置的控制方法-CN202210884686.X在审
发明人：田名网克周;林美由希 -专利权人：新东工业株式会社
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B23K5/00 文献下载
摘要：本发明提供熔焊装置以及熔焊装置的控制方法，熔焊装置包括：机械臂(20)；熔焊手(30)，其安装于机械臂(20)，具有以与工件(W)分离的状态将工件(W)熔融并接合的熔焊头(32)；支承体(40)，其设于熔焊手(30)，与工件(W)抵接；力觉传感器(35)，其用于检测经由支承体(40)从工件受到的力及力矩；以及控制部，其基于根据力觉传感器(35)的输出信号计算出的参数，来控制机械臂(20)的动作。
熔焊装置以及控制方法

[发明专利]一种光纤光栅力觉传感器、机器人及其传感测量方法-CN201610163669.1有效
发明人：戴忠华;洪振旻;黄卫刚;王勤湖;冯文彪;张凤斌;张宇宏;朱钢;张力;朱佳佳;周军;高峰;李恒;钟声;王文奎 -专利权人：中广核核电运营有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G01D5/32 文献下载
摘要：一种光纤光栅力觉传感器、机器人及其传感测量方法，包括本体，本体表面至少有一个刻槽以及放置在刻槽内的光纤，光纤上根据预设的光纤光栅参数刻写至少一个光纤光栅；当本体在外部力的作用下发生形变，获取预设的光纤光栅参数的变化量以及光纤光栅的中心波长的变化本发明的光栅力觉传感器基于光纤传感，克服了传统传感器易受电气干扰，易受电磁干扰的缺陷；发挥光纤传感器耐热、耐腐蚀、耐辐射的优点，且体积小、精度高，满足机器人足部和指部等的静、动态特性，承受足够大的冲击载荷
一种光纤光栅传感器机器人及其传感测量方法

[实用新型]力觉传感器的电流信号转换电路-CN202120539299.3有效
发明人：刘海龙;吴海波;杨利;南向曈 -专利权人：湖南铁道职业技术学院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：力觉传感器的电流信号转换电路，包括与力觉传感器的信号线路接口J2/CON4连接的信号输入电路、与信号车输入电路连接的A/D转换芯片、为A/D转换芯片供电的电源电路、连接A/D转换芯片为力觉传感器供电的供电电路和对
传感器电流信号转换电路

[发明专利]一种模块化自平衡教育机器人-CN201810273894.X在审
发明人：王贤福;王松;赵飞亚;冉勇;何沛东 -专利权人：重庆博张博乐机器人有限公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及教育机器人技术领域，尤其涉及一种模块化自平衡教育机器人，包括车体、两车轮以及驱动模块，所述车体上设有两个对称设置的脚踏板，所述车体内设有控制模块以及自平衡控制装置；所述车体的前端设有视觉传感器，所述视觉传感器与控制模块电路连接；所述脚踏板内设有力觉传感器，所述力觉传感器与控制模块电路连接；所述车体上设有语音交互模块，所述语音交互模块与所述控制模块电路连接；所述控制模块电路连接用于向所述控制模块输入编码信息的编码器模块，本发明的有益效果是：能通过视觉传感器实现自动跟随，并且通过语音交互模块实现与自平衡教育机器人的语音交互，并且通过编码器模块方便学生进行机器人二次开发，实现教学功能。
车体控制模块电路语音交互自平衡教育机器人视觉传感器编码器模块控制模块脚踏板模块化力觉传感器对称设置二次开发教学功能控制装置模块实现驱动模块人本发明输入编码自动跟随传感器机器人车轮学生教育

[实用新型]一种光纤光栅力觉传感器及机器人-CN201620218423.5有效
发明人：戴忠华;洪振旻;黄卫刚;王勤湖;冯文彪;张凤斌;张宇宏;朱钢;张力;朱佳佳;周军;高峰;李恒;钟声;王文奎 -专利权人：中广核核电运营有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：一种光纤光栅力觉传感器及机器人，包括本体，本体表面至少有一个刻槽以及放置在刻槽内的光纤，光纤上根据预设的光纤光栅参数刻写至少一个光纤光栅；当本体在外部力的作用下发生形变，获取预设的光纤光栅参数的变化量以及光纤光栅的中心波长的变化本实用新型的光栅力觉传感器基于光纤传感，克服了传统传感器易受电气干扰，易受电磁干扰的缺陷；发挥光纤传感器耐热、耐腐蚀、耐辐射的优点，且体积小、精度高，满足机器人足部和指部等的静、动态特性，承受足够大的冲击载荷
一种光纤光栅传感器机器人

[发明专利]一种有机压力传感器及其使用方法-CN200710042328.X无效
发明人：钟高余;赵清;刘宇;宋佳 -专利权人：复旦大学
申请日： 2007-06-21 - 公布日： 2007-11-14 - 主分类号： G01L1/20 文献下载
摘要：本发明属于传感器技术领域，具体为一种有机压力传感器及其使用方法。该传感器的敏感材料采用有机材料，包括有机共轭小分子半导体材料和该小分子材料的掺杂物等。这种压力传感器非常灵敏、体积小、重量轻、成本低，特别适合制备可弯曲的压力传感器阵列。本发明可用于机器人的压觉、触觉传感以及工业自动控制有关的压力传感器及其阵列上，应用前景广阔。
一种有机压力传感器及其使用方法

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