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[发明专利]机器人清洁站系统及机器人清洁方法-CN202310606731.X在审
发明人：郭震 -专利权人：杭州景吾智能科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人清洁站系统及机器人清洁方法，由于机器人清洁站系统包括清洁站、地面清洁机器人、机械臂清洁机器人、控制单元，在使用时，控制单元控制地面清洁机器人或机械臂清洁机器人完成预定任务、或者地面清洁机器人或机械臂清洁机器人发生能耗预警时，控制单元控制地面清洁机器人或机械臂清洁机器人返回至对应的第一机器人补给位或对应的第二机器人补给位，并且第一机器人补给位的第一供能端或第二机器人的第二供能端分别与对应的地面清洁机器人或机械臂清洁机器人的充能端联通如此不仅能够完成多种环境作业，降低清洁人员的工作量，还能够降低清洁机器人的运维成本。
机器人清洁系统方法

[实用新型]清洁机器人的沿墙清扫模组及清洁机器人-CN202223584839.3有效
发明人：赵帆;樊晨;邵连;蔡娜 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种清洁机器人的沿墙清扫模组及清洁机器人。本实用新型的清洁机器人的沿墙清扫模组包括能够安装在清洁机器人的主机上的驱动部、以及由驱动部驱使在初始角度和设定角度之间摆动的摆臂。其中，摆臂的端部设有清扫部，而且摆臂和驱动部之间设有弹性保持件；摆动至设定角度的摆臂受外力作用回摆时，弹性保持件给予摆臂一个抑制摆臂回摆的弹性力。本实用新型的清洁机器人的沿墙清扫模组，在清洁机器人进行沿墙作业时，通过驱动部的驱使可令摆臂由主机中摆出，位于摆臂端部的清扫部能够清扫主机和墙壁之间的地面，从而在清洁机器人进行沿墙作业的过程中实现对主机和墙壁之间邻墙区域的清扫，有利于清洁机器人的沿墙清洁能力的提升。
清洁机器人清扫模组

[发明专利]隧道灯具清洁系统位姿自适应定位方法-CN201910668325.X在审
发明人：丁浩;王福敏;罗斌;张华;李文锋;陈建忠;廖强;马非;须民健;崔伟 -专利权人：招商局重庆交通科研设计院有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种隧道灯具清洁系统位姿自适应定位方法，包括如下步骤：S1.在清洁车的车头两侧以及车位两侧分别设置一个距离传感器，且位于清洁车头的两个距离传感器位于同一直线上，位于清洁车为的两个距离传感器位于同一直线上；S2.距离传感器采集当前清洁车与隧道两侧壁的距离；S3.根据距离传感器输出的距离信息确定出清洁车与预设作业轨迹的偏离角度；S4.根据清洁车的偏离角度确定出清洁车的偏离距离，并且根据清洁车的偏离距离计算安装于清洁车的机械臂的安装点的偏离距离；S5.根据机械臂的安装点的偏离距离确定出机械臂的控制末端的偏离参数，并根据机械臂的控制末端的偏离参数控制机械臂动作，控制安装于机械臂末端的清洁装置对于被清洁灯具对准；能够在偏离发生后自适应调整机械臂的控制末端的位姿状态，从而使得清洁装置能够与被清洁灯具始终处于对准状态。
清洁车机械臂距离传感器偏离距离偏离位姿清洁系统清洁装置隧道灯具同一直线安装点自适应车头灯具清洁机械臂末端自适应调整参数控制对准状态角度确定距离信息作业轨迹两侧壁车位预设对准采集隧道输出

[实用新型]一种平面玻璃顶固定式四驱自动清洁设备-CN201920983080.5有效
发明人：张勇 -专利权人：深圳华士迈科技有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平面玻璃顶固定式四驱自动清洁设备，包括设置于平面玻璃顶上的一个以上的清洁设备，每个清洁设备均包括轨道组件、驱动组件、清洁臂以及清洁活动关节，清洁臂通过清洁臂活动关节安装于驱动组件的两侧，驱动组件驱动安装于轨道组件上并沿着轨道组件运动，利用清洁臂沿着轨道组件对玻璃顶面进行往复清洁；本实用新型一次性安装于玻璃顶上，需要清洁时只需在楼下按一下启动开关清洁作业进入自动模式，清洁完成后自动停机并充电，大大提高了玻璃顶清洁效果，效率，频率，很好的完成复杂并且危险的高空玻璃顶清洁作业。
一种平面玻璃固定式四驱自动清洁设备

[发明专利]用于清洁机器人的清洁组件-CN202110745623.1有效
发明人：刘艳;陈巧珊;张留阳 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于清洁机器人的清洁组件。用于清洁机器人的清洁组件包括旋转轴，旋转轴具有沿其轴向延伸的第一通道；清洁件，清洁件包括一个或多个清洁臂，清洁臂设置在旋转轴上并随旋转轴转动，且至少一个清洁臂具有吸尘通道，吸尘通道与第一通道连通。本发明的用于清洁机器人的清洁组件能够解决目前的清洁组件清洁不彻底的问题。
用于清洁机器人组件

[发明专利]机车风笛的激光清洁装置和机车风笛的激光清洁方法-CN202110853989.0在审
发明人：沈军火;陈彪;李殿伟;陈朝晖;刘革;汪发现 -专利权人：北京北九方轨道交通科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机车风笛的激光清洁装置和机车风笛的激光清洁方法，其中，机车风笛的激光清洁装置，包括：工作台；第一机械臂，设置于工作台上，第一机械臂上设置有用以抓取机车风笛的夹爪；第二机械臂，第二机械臂设置于工作台上并与第一机械臂的间隔设置；激光清洁结构，设置于第二机械臂上；控制装置，控制第一机械臂和第二机械臂运动。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的机车风笛清洁难度较大的问题。
机车风笛激光清洁装置方法

[发明专利]一种点胶针头清洁机构、自动点胶机及点胶针头清洁方法-CN201811036518.5在审
发明人：邱晓明 -专利权人：苏州添易朗科技有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种点胶针头清洁机构、自动点胶机及点胶针头清洁方法，该点胶针头清洁机构包括第一夹紧气缸、第二夹紧气缸、第一清洁臂和第二清洁臂，所述第一夹紧气缸和第二夹紧气缸都设置有两个夹爪，所述第一夹紧气缸的所述两个夹爪分别固定第一清洁臂一端和第二清洁臂一端，所述第二夹紧气缸的所述两个夹爪分别固定所述第一清洁臂另一端和所述第二清洁臂另一端。本发明提供的点胶针头清洁机构及自动点胶机的结构简单可靠，占用空间小，做到了针头清洁的规范化，减少了人力且避免人员手臂伸入机械擦拭存在的安全隐患，降低人工成本，提高点胶针头的清洁质量和清洁效率，有利于减少库存缩短加工时间提高制造企业的市场竞争力
点胶针头夹紧气缸清洁臂清洁机构自动点胶机夹爪清洁市场竞争力安全隐患清洁效率人工成本占用空间擦拭伸入针头手臂库存规范化加工制造

[发明专利]一种高层建筑外窗玻璃清洁器-CN201810067583.8在审
发明人：武娟 -专利权人：合肥万之景门窗有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明属于门窗清洁设备技术领域，具体涉及一种高层建筑外窗玻璃清洁器；该清洁器由卡接支架、滑动装置、活动臂、清洁装置和压缩气泵等组件构成；其中清洁装置上设置旋转盘刷，水枪喷头和气枪喷头，水枪喷头通过水管和三通阀连通清水水箱和洗涤剂水箱，气枪喷头通过气管连通压缩气泵；活动臂包括相互铰接的长臂和短臂，长臂连接清洁装置，短臂通过滑动装置连接卡接支架。该设备通过活动臂移动清洁装置，对玻璃外窗进行气枪吹尘，盘刷洗刷清洁和清水冲刷；清洁效果好，工作效率高，无清洁死角，并且应用过程非常安全，不会发生高空坠落的事故。
一种高层建筑窗玻璃清洁

[发明专利]一种清洁机械臂及其控制方法-CN202210503294.4在审
发明人：夏冠卿 -专利权人：北京云博仰信科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洁机械臂及其控制方法，属于自动清洁设备技术领域。包括主机，所述主机设置有机械臂，所述机械臂可沿竖直和/或水平方向摆动；所述主机或机械臂上还设置有视觉传感器和激光雷达，所述视觉传感器与控制器信号连接，用于识别待清洁面或障碍物；所述控制器被配置为基于激光雷达和视觉传感器进行扫图建图，并标定固定清洁点的起始坐标；首次清洁任务时，所述机械臂根据预设的待清洁面参数进行训练清洁动作后，生成固定清洁动作脚本，定时完成清洁工作。本发明具有清洁工具行程的实时反馈，以更低的成本解决机械臂力度反馈精度差，保证机械臂动作统一、稳定、可靠的优点。
一种清洁机械及其控制方法

[实用新型]一种自动清洁窗户-CN201820881824.8有效
发明人：魏方红 -专利权人：魏方红
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： E06B7/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动清洁窗户，包括控制装置，窗框，安装于窗框上的窗扇，所述窗框的左侧和/或对应的右侧开设安装槽，其中左侧或者右侧的安装槽内安装清洁系统，所述控制装置控制清洁系统的工作；其中，所述清洁系统包括动力装置，动力装置的顶部安装机械臂，所述机械臂能够左右、上下活动，机械臂的自由端安装清洁头，所述清洁头和机械臂能够在安装槽外活动，清洁头跟随机械臂的运动做擦拭动作，用于清洁窗户，所述清洁头能够在180‑360度的范围内旋转本实用新型结构简单，可以方便的控制窗户的开合进行换气，也可以单独使用新风系统换气，方便人们的生活，可以根据需要随时清洁。
机械臂清洁头清洁系统安装槽窗框换气本实用新型窗户动力装置控制装置自动清洁窗扇单独使用顶部安装清洁窗户上下活动新风系统内旋转自由端开合擦拭清洁

[实用新型]便携式折叠擦窗器-CN200720016903.4无效
发明人：李居平 -专利权人：李居平
申请日： 2007-12-13 - 公布日： 2008-11-19 - 主分类号： A47L1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种便携式折叠擦窗器，包括清洁头、上擦窗转臂、下擦窗转臂以及弹簧夹，清洁头安装在上擦窗转臂顶端；上擦窗转臂表面开设滑道，下擦窗转臂顶端连接在滑道内；下擦窗转臂末端连接在弹簧夹上；下擦窗转臂为伸缩结构；在上擦窗转臂上连接输液管，输液管与气囊、清洁壶相连。使用时，把弹簧夹固定在窗子侧面，旋转上擦窗转臂调整角度；用手挤压气囊，把清洁液喷出至清洁头后，即可控制擦窗转臂进行清理。本实用新型具有制造简易、成本低廉、工艺合理、操作灵活等优点。
便携式折叠擦窗器

[实用新型]一种风机风叶的清洁装置-CN201821849602.4有效
发明人：顾瑞垚 -专利权人：绍兴上虞恒运通风设备有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B08B1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种风机风叶的清洁装置，属于风机叶片清洁技术领域，所述清洁装置包括：一基座；一固定组件，所述固定组件包括：一轴体，所述轴体设置在基座上；且所述轴体上可套设一风机风叶；一第一清洁组件，所述第一清洁组件包括：立柱，所述立柱设置在所述基座上；转动臂，所述转动臂连接设置在立柱上，且所述转动臂具有铰接点，所述转动臂可通过所述铰接点转动；以及第一清洁头，所述第一清洁头设置在所述转动臂上；其中，所述转动臂控制所述第一清洁头，并通过所述第一清洁头对所述风机风叶进行清洁操作。达到对风机叶片稳定固定，清洁时施力便捷且清洁积灰省力的技术效果。
转动臂风机风叶清洁头清洁装置立柱风机叶片固定组件清洁组件铰接点轴体清洁技术领域本实用新型技术效果连接设置清洁操作清洁积灰施力一轴省力转动

[实用新型]一种具有清洁装置的激光雷达-CN202122694386.9有效
发明人：刘高冰;王占超;潘奇 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种具有清洁装置的激光雷达，包括激光雷达、清洁装置和加热装置；激光雷达设置有供激光穿过的雷达窗口；清洁装置包括活动臂、驱动机构和清洁部件，活动臂能够活动地设置于激光雷达，清洁部件对应雷达窗口设置于活动臂，驱动机构与活动臂动力耦合连接，用于通过活动臂带动清洁部件擦洗雷达窗口；加热装置设置于激光雷达和/或清洁装置，加热装置用于对雷达窗口进行加热。通过安装在激光雷达上的清洁装置能够自动将雷达窗口处的灰尘等污渍清除，通过清洁装置进行清洁的效率高且不存在风险；另外，通过加热装置对激光雷达加热后清洁装置再进行清洁，能够有效改善在低温等极端天气影响下，激光雷达的表面污渍不易清理的问题
一种具有清洁装置激光雷达

[实用新型]一种清洁系统-CN201922215284.7有效
发明人：曾昭友;谭策;吴嘉宁;吕晓东 -专利权人：杭州魔象智能科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B08B3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁系统，包括机架、设于机架上并沿机架水平运动的运输装置、设于运输装置下方且具有清洗、风干、烘干功能的清洁装置以及用于盛装软体机械臂的清洗篮，运输装置上固定设置有若干组用于将清洗篮放入清洁装置中的搬运装置在实用新型中，清洗篮中放置软体机械臂，搬运装置在运输装置的作用下，将清洗篮放入到清洁装置中进行清洗、风干以及烘干处理，从而实现对软体机械臂的清洁作业。本实用新型槽解决了现有技术中缺少对软体机械臂清洁的缺陷，保证了软体机械臂的性能。需要说明的是，本技术方案不仅可以对软体机械臂进行清洁处理，而且可以对能够经清洗、风干以及烘干作业而达到清洁效果的其它零件进行清洁作业。
一种清洁系统

[发明专利]一种室内建筑清洁机械手-CN202310010755.9在审
发明人：陈竑;徐娜 -专利权人：湖州学院
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明涉及建筑环保技术领域，具体是涉及一种室内建筑清洁机械手本发明涉及建筑环保技术领域，具体是涉及一种室内建筑清洁机械手，包括调节臂，调节臂包括转动连接的第一臂体和第二臂体，还包括展开机构、柔性罩和清洁机构，展开机构设在第二臂体上，展开机构具有自第一臂体向外侧展开的连接部，柔性罩设置在第一臂体上，柔性罩开口的外侧与连接部连接，柔性罩展开状态下，第一臂体在柔性罩内摆动，柔性罩的底端设有与负压源连通的吸尘口，清洁机构设在第一臂体的端部，清洁机构清洁辊，本发明通过展开机构能够在第一臂体的顶部展开柔性罩，再启动清洁机构清理柔性罩罩设的局部空间，使得待清理的局部区域封闭，避免扬尘外溢，从而优化操作环境。
一种室内建筑清洁机械手