“混联机构”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果4645352个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种混联机器人工作空间的求解方法-CN201810591963.1有效
发明人：张付祥;刘再 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种混联机器人工作空间的求解方法，用于实现对先并联后串联的混联机构工作空间进行求解。采用两次蒙特卡洛法相结合来确定混联机构末端可达工作空间点集，根据并联机构位置反解利用蒙特卡洛法确定并联机构工作空间内的点坐标集，根据串联机构位置正解确定串联机构相对于并联机构动平台的位置坐标，通过坐标变换将串联机构末端位置坐标转换为相对于并联机构静平台的位置坐标，即得到混联机构末端的位置坐标，并利用蒙特卡洛法确定混联机构工作空间内的点集。该方法有效地解决了混联机构工作空间的求解问题，借助两次蒙特卡洛法有效地避免了复杂的解析运算。
一种联机人工空间求解方法

[发明专利]少驱动多层耦合混联机构-CN202211358150.0在审
发明人：胡波;冯苗苗;赵金君;闫一斐;刘建正 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。
驱动多层耦合联机

[发明专利]一种基于被动补偿的混联机构系统及其运动分解方法-CN202010978080.3有效
发明人：魏延辉;樊雅妮;郭彤旭;谢吉顺;于恬;付敬恒;邵红;王玥玥 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于被动补偿的混联机构系统，包括混联机构、混联机构末端的压力传感器阵列、波浪被动补偿的运动分配器、混联机构液压系统。所述混联结构包括六自由度并联机构、三自由度串联机构、安装底座；六自由度并联机构由六个液压缸和上平台组成，三自由度串联机构由回转机构、俯仰机构和伸缩机构组成，安装底座用于将混联机构固定在运维船甲板上，三自由度串联机构与六自由度并联机构之间通过铰支座组成
一种基于被动补偿联机系统及其运动分解方法

[发明专利]一种混联机构的海浪主动补偿系统-CN201710324789.X有效
发明人：魏延辉;王安琪;姚贵鹏;郭锐;乔金鹤;洪国庆;徐丽学;郝晟功;朱强;赵延峰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明设计了一种混联机构的海浪主动补偿系统。混联机构的海浪主动补偿系统能够检测运维船受海浪影响后的姿态和位移，通过控制混联机构实现海浪的主动补偿。该混联机构的海浪主动补偿系统由混联机构、检测系统、运动控制系统和电气系统组成。混联机构由上平台和六自由度并联平台组成，是海浪主动补偿系统的执行机构，执行元件采用液压缸和液压马达；检测系统用于检测船体的位置和姿态变化参数，以及混联机构的状态参数，为控制系统提供控制信息反馈；运动控制系统根据检测系统检测的参数，通过模型解算和运动控制计算，为混联机构提供实时控制量；电气系统为整体机构提供稳定能源电力、人机信息对接和系统参数实时监控等工作。
一种联机海浪主动补偿系统

[发明专利]基于混联机构的相机自动标定系统及其相机自动标定方法-CN202110172413.8有效
发明人：李艳文;刘建鑫;徐宗国;潘磊;姜森威;陈子明;董志奎 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于混联机构的相机自动标定系统及其相机自动标定方法，混联机构通过3PRRR三移动并联机构和3RRR三转动并联机构串联而成，将混联机构运动过程中的运动参数带入到标定算法过程实现标定。安装于混联机构动平台的标定板可进行六自由度运动，用混联机构实现标定图像完成自动采集过程，同时利用混联机构自身的高精度和稳定性的特点，获取每张标定板运动之间的变换矩阵，带入到标定过程中，来使得相机标定算法中的参数更加精准
基于联机相机自动标定系统及其方法

[发明专利]圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法-CN201811053647.5有效
发明人：张付祥;刘再 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法，包含如下步骤：根据机构构型确定优化参数并建立优化向量；将混联机器人整体视做串联机构，采用微分变化法求解雅可比矩阵，并联机构视为一个串联关节，采用微分变换法求解其雅可比矩阵，并将其带入到混联机构雅可比矩阵的相应列，建立混联机构雅可比矩阵；建立混联机构全域运动学性能指标；建立混联机构全域刚度性能指标；建立机构全域传动性能指标；以运动学、刚度及传动性能指标作为优化目标函数，并利用蒙特卡洛法将目标函数中的机构位置参数统一；采用pareto前沿法，利用带精英保留策略的非支配排序遗传算法寻找目标函数最优值，得到最佳尺寸，有效解决了混联机构尺度综合问题。
圆钢端面贴标五自由度联机尺度综合方法

[发明专利]一种六自由度混联机器人-CN201610052381.7有效
发明人：陈柏;高踔;吴志恒;寇月阳;缪群华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。
一种自由度联机

[实用新型]一种六自由度混联机器人-CN201620075494.4有效
发明人：陈柏;高踔;吴志恒;寇月阳;缪群华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。
一种自由度联机

[发明专利]圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法-CN201710796032.0在审
发明人：张付祥;刘再;黄永建;黄风山 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，属于冶金行业贴标技术领域。技术方案是建立模糊综合评价决策集；建立模糊综合评价因素集；确定指标的权重集；确定综合评价矩阵；将指标权重集与综合评价矩阵以模糊算子相乘得到排序结果，并进行贴标混联机器人并联机构构型优选。本发明通过AHP计算出各评价指标的权重以及综合评价矩阵，通过模糊算法实现对并联机构构型的排序，并以此完成对并联机构构型的优选。该方法有效地优选出圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型，优化了圆钢端面贴标混联机器人的贴标适应度，提高了圆钢端面贴标机构的实用性。
圆钢端面贴标混联机并联机构构型优选方法

[发明专利]圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法-CN201710796998.4有效
发明人：张付祥;刘再;黄永建;黄风山 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法，包含如下步骤：根据圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机构的运动输出特性矩阵以及串并联机构的运动输出特性矩阵；构造并联机构支路结构类型，并确定支路组合方案；确定支路在两平台之间装配的几何条件，根据并联机构自由度公式检验自由度；判定消极运动副，判定主动副；进行BKC判定并计算耦合度，判定活动度类型，判断机构运动输入——输出解耦性；根据串联机构的运动特性矩阵和方位特征方程的运算规则，构造串联机构；将串联机构与并联机构串接构成贴标混联机器人，确定机器人和摄像机的布置方式。该方法有效地综合出圆钢端面自动贴标混联机器人的构型，提高了圆钢端面自动贴标机器人的实用性。
圆钢端面贴标混联机结构拓扑方法

[发明专利]一种大行程、高精度镜架的可重构串并混联机构-CN201210370081.5有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;付云忠;韩振宇;韩德东;路华 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：一种大行程、高精度镜架的可重构串并混联机构。它涉及一种可重构串并混联机构。本发明的目的是为了解决光学物理实验要求光学元件在竖直平面内或者与竖直平面成一定角度的平面内工作，串联机构由于累计误差大、机构体积大、稳定性差等原因，完成大行程、高精度的任务难度较大的问题。本发明为六自由度可重构串并混联机构、五自由度可重构串并混联机构、四自由度可重构串并混联机构或三自由度可重构串并混联机构。本发明为光学物理实验中应用的大行程、高精度定位设备的机构。
一种行程高精度镜架可重构串联机

[发明专利]一种新能源汽车零部件仓库作业智能机械手-CN201610355351.3在审
发明人：刘明月 -专利权人：刘明月
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种新能源汽车零部件仓库作业智能机械手，包括混联机构和码垛机械手；所述的混联机构位于码垛机械手的正上方，且混联机构下端与码垛机械手相连接。本发明可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题，其混联机构中的移动底架采用一平移的串联结构，四自由度并联机构采用4‑UPS形式的并联机构，可实现一平移三转动共四个自由度方向的运动，运动自由度多且承载能力强；通过混联机构带动整个码垛机械手在空间内可进行两平移三转动共五个自由度方向的运动，混联机构主要用于本发明进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整
一种新能源汽车零部件仓库作业智能机械手

[发明专利]三自由度肩部康复训练机器人-CN201610264977.3有效
发明人：崔冰艳;陈丽文;王志军;孟令潮;赵元浩 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括座椅，串并混联机构，前端把手，串并混联机构置于座椅顶部，与座椅活动连接，前端把手置于串并混联机构前端，串并混联机构包括正交5R并联机构和齿轮传动机构，齿轮传动机构置于正交5R并联机构前端。
自由度肩部康复训练机器人

[实用新型]三自由度肩部康复训练机器人-CN201620360165.4有效
发明人：陈丽文;孟令潮;赵元浩;崔冰艳 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括座椅，串并混联机构，前端把手，串并混联机构置于座椅顶部，与座椅活动连接，前端把手置于串并混联机构前端，串并混联机构包括正交5R并联机构和齿轮传动机构，齿轮传动机构置于正交5R并联机构前端。
自由度肩部康复训练机器人

[发明专利]一种内外环嵌套共轴机构-CN201310671618.6有效
发明人：郭希娟;黄天宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：一种内外环嵌套共轴机构其主要包括有套在中轴上部的并联机构和下部的混联机构，其中并联机构与混联机构之间有一中间平台，该中间平台的固定环通过球铰套在中轴上。并联机构三个相同的SPS分支和一个RRS分支上下两端分别与上平台和中间平台的上外环相连；混联机构的内并联机构三个相同的SPS分支和一个RRS分支上下两端分别与中间平台固定环和下平台内环相连；混联机构的外并联机构三个相同的本发明耗能低，机构高速旋转时的稳定性高。
一种内外嵌套机构

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条