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[发明专利]步行动作辅助装置-CN202080024907.5在审
发明人：高桥玲;牧原幸伸;泽田祐一;东善之;大畑光司 -专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：在本发明的步行动作辅助装置中，大腿相位角算出单元具有最新数据发送处理和保存数据发送处理，所述最新数据发送处理将采样定时S(k)(k为1以上的整数)下的大腿相位角φ(k)发送给步行动作定时算出单元并且将大腿相位角φ(k)保存为基准大腿相位角φc，所述保存数据发送处理代替定时S(k)下的大腿相位角φ(k)而将保存着的基准大腿相位角φc发送给步行动作定时算出单元并且维持基准大腿相位角φc，所述大腿相位角算出单元仅在满足一个定时下的大腿相位角小于在该时间点下保存着的基准大腿相位角且其偏差的绝对值为预定阈值以下的条件的情况下进行所述保存数据发送处理
步行动作辅助装置

[发明专利]步行动作辅助装置-CN202080024199.5在审
发明人：高桥玲;牧原幸伸;泽田祐一;东善之;大畑光司 -专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：在本发明的步行动作辅助装置中，算出大腿相位角的大腿相位角算出单元构成为，将基于来自大腿姿势检测单元的角度关联信号而得到的未正规化髋关节角度除以所存储的髋关节角度用正规化系数来算出正规化髋关节角度，并且将对所述未正规化髋关节角度进行微分而得到的未正规化髋关节角速度除以所存储的髋关节角速度用正规化系数来算出正规化髋关节角速度
步行动作辅助装置

[发明专利]步行动作辅助装置-CN201980068502.9有效
发明人：仓内悠佳里 -专利权人：新确有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明的步行动作辅助装置能够利用上部连结机构、中间连结机构以及下部连结机构而在上下方向上不同的3个部位处连结于膝踝足支具，中间连结机构具有以在支具侧枢支轴线上向使用者宽度方向外侧延伸的方式设置于膝踝足支具的球头销
步行动作辅助装置

[发明专利]步行动作辅助装置-CN201880068748.1有效
发明人：高桥玲;牧原幸伸;泽田祐一;东善之;坪山直生;市桥则明;大畑光司 -专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明的步行动作辅助装置构成为，用棒状刚体的摆动动作来近似使用者的包含大腿及小腿的腿部的绕髋关节的动作，通过将从大腿姿势检测单元输入的角度关联信号用作观测值的状态推定器来推定基于摆动动作的运动方程式而算出的大腿的髋关节角度及髋关节角速度，使用推定髋关节角度及推定髋关节角速度来算出大腿相位角，输出基于大腿相位角而算出的辅助转矩值。
步行动作辅助装置

[实用新型]体重支撑步行辅助装置-CN201520581316.4有效
发明人：王鑫一 -专利权人：王鑫一
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： A61F4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了体重支撑步行辅助装置，它涉及步行辅助装置技术领域。腰部固定装置的上方连接有背带,腰部固定装置的下方通过滑道与大腿固定装置连接，大腿固定装置的下方通过连接结构与小腿固定装置连接，小腿固定装置底部设置有支撑拐点，小腿固定装置底部前侧还连接有脚部固定套，且所述的腰部固定装置、大腿固定装置和小腿固定装置的两侧均连接有绑带。通过绑带将此装置绑在人腰部腿部等相应位置，由于腰部设置有滑道，因此它可以根据不用人的身高进行伸缩调节，它使用方便，不仅能辅助行走，且能帮助人们随时坐着休息，坐着休息的时候能够依靠支撑拐点及材料的反作用力支撑身体，它可应用与特殊工作人群和需要辅助行走的伤残患者领域。
体重支撑步行辅助装置

[实用新型]穿戴式步行辅助装置-CN202220873927.6有效
发明人：胡翔;黄崇高 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，提供一种穿戴式步行辅助装置，包括：腰带、足套及弹力带；腰带用于固定在用户的腰部；足套用于套设于用户足部的中足；弹力带设有多个；弹力带的一端与腰带可拆卸式连接，弹力带的另一端与足套可拆卸式连接；穿戴式步行辅助装置在穿戴状态的情况下，同一腿部上至少缠绕两个弹力带，位于同一腿部上的弹力带呈交叉布置；多个弹力带处于拉伸状态；本实用新型能够满足用户肌力训练与步态训练的训练需求，提升了训练的便捷性。
穿戴步行辅助装置

[发明专利]步行者装置、车载装置、移动体引导系统以及移动体引导方法-CN201980059902.3有效
发明人：上野刚;须藤浩章 -专利权人：松下控股株式会社
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：能够通过用户的视线引导使能够自主移动的移动体向所需的位置移动，特别是，通过使用安全驾驶辅助无线系统中所使用的装置来抑制成本。具备：作为车辆的用户的步行者所持的步行者终端，其与车载终端之间发送接收信息并判定碰撞的危险性，来唤起步行者的注意；车载终端，其与步行者终端之间发送接收信息并判定碰撞的危险性，来使自动驾驶ECU进行用于避免碰撞的控制；以及可穿戴终端，其被穿戴于用户的身体来检测用户的注视状态，其中，步行者终端从可穿戴终端获取用户的注视地点的位置信息来作为目标地点的位置信息，将该目标地点的位置信息发送到车载终端，车载终端基于从步行者终端接收到的目标地点的位置信息，对自动驾驶ECU进行控制以使本装置向目标地点移动。
步行者装置车载移动引导系统以及方法

[发明专利]关节辅助单元及步行辅助装置-CN201880086492.7有效
发明人：高桥玲 -专利权人：新确有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供能够兼用于左右的关节进行安装的关节辅助单元等。关节辅助单元(20)具备：安装在关节部的一端侧的第一连杆(21)、安装在关节部的另一端侧且能够旋转地与第一连杆(21)连结的第二连杆(22)、对第二连杆(22)进行旋转驱动的驱动部、以及限制第二连杆(22
关节辅助单元步行装置

[实用新型]一种社区老年护理用辅助步行训练器-CN202021370865.4有效
发明人：邓春梅;彭红役;李翠梅;秦政敏;秦蕾 -专利权人：武汉市武昌医院
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种社区老年护理用辅助步行训练器，包括两个支撑板，两个所述支撑板的中间固定安装有调节箱，所述调节箱的内前壁通过第一轴承转动连接有转轴，所述转轴远离调节箱内前壁的一端延伸至调节箱的正面并固定安装有转盘该社区老年护理用辅助步行训练器，通过设置调节箱、螺纹柱、内螺纹支撑筒、支撑架、锥形齿轮、转盘和摇把，使该辅助步行训练器，能够根据不同老年人的身高通过转动转盘实现高度的调节，从而能够适应不同身高的老年人进行辅助步行训练
一种社区老年护理辅助步行训练器

[发明专利]一种机械虚拟步行训练助行装置-CN201911288614.3在审
发明人：邹任玲;李雨辰;周小波;曲春鸽;刘二宁;徐言东;胡秀枋;徐秀林;卢旭华;王海滨 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械虚拟步行训练助行装置，包括支承减重车、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置和脚踏板装置；支承减重车包括安装底板、前轮、前轮转向装置、后轮、后轮联动装置、移动托台及穿戴式跨步牵拉绑带，用于配合移动托台一起支撑患者，辅助患者站立，并进行康复训练；踝关节角度调节装置用于带动脚踏板装置转动一定角度，踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上，步行轨迹模拟装置用于驱动患者的脚步进行康复训练运动；后轮联动装置与踝关节角度调节装置连接，踝关节角度调节装置为后轮联动装置提供驱动力，实现后轮与脚踏板装置同步转动，前轮转向装置用于改变前轮的转动方向，从而改变整个装置的运动方向。
一种机械虚拟步行训练行装

[实用新型]一种机械虚拟步行训练助行装置-CN201922225601.3有效
发明人：李雨辰;周小波;曲春鸽;刘二宁;徐言东;邹任玲;胡秀枋;蒋清锋;李丹;徐秀林;卢旭华;王海滨 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械虚拟步行训练助行装置，包括支承减重车、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置和脚踏板装置；支承减重车包括安装底板、前轮、前轮转向装置、后轮、后轮联动装置、移动托台及穿戴式跨步牵拉绑带，用于配合移动托台一起支撑患者，辅助患者站立，并进行康复训练；踝关节角度调节装置用于带动脚踏板装置转动一定角度，踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上，步行轨迹模拟装置用于驱动患者的脚步进行康复训练运动；后轮联动装置与踝关节角度调节装置连接，踝关节角度调节装置为后轮联动装置提供驱动力，实现后轮与脚踏板装置同步转动，前轮转向装置用于改变前轮的转动方向，从而改变整个装置的运动方向。
一种机械虚拟步行训练行装

[实用新型]一种医疗骨科康复用辅助步行训练器-CN201920491652.8有效
发明人：梁小静 -专利权人：新昌县回山镇启迪五金经营部
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医疗骨科康复用辅助步行训练器，所述前侧支撑杆上端固定连接有连接杆，所述支撑平杆与连接杆的外部均安装有握手保护套，且支撑平杆左侧下端安装有后侧支撑杆，所述前侧支撑杆与后侧支撑杆的下端外部均螺旋连接有安装槽该医疗骨科康复用辅助步行训练器设有可伸缩的支撑杆，可满足不同身高的人的不同使用需求，且该步行训练器中的脚套通过螺纹结构固定，稳定性更强，减少掉落的几率，并且该医疗骨科康复用辅助步行训练器相邻的支撑杆之间均连接有加强杆，可以加强该步行器的稳定性。
一种医疗骨科康复辅助步行训练器

[发明专利]可作机架升降运动的步行式水稻插秧机辅助行走装置-CN201210073058.X无效
发明人：武传宇;唐泽华;蔡丽苑;窦争宝;杨蒙爱 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-03-19 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种步行式水稻插秧机的辅助行走装置。所要解决的技术问题是提供的插秧机能在无人驾驶状态下平稳行走，同时又能作机架的升降运动，以适应无人驾驶的需要。技术方案是：可作机架升降运动的步行式水稻插秧机辅助行走装置，其特征在于：该辅助行走装置包括设置在插秧机后部的用于调节方向的尾轮，该尾轮的尾轮架通过一对称伸缩四杆机构安装在插秧机后部的秧盘下方，所述辅助行走装置还设有一连杆机构
机架升降运动步行水稻插秧机辅助行走装置

[实用新型]可作机架升降运动的步行式水稻插秧机辅助行走装置-CN201220104035.6有效
发明人：武传宇;唐泽华;蔡丽苑;窦争宝;杨蒙爱 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-03-19 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种步行式水稻插秧机的辅助行走装置。所要解决的技术问题是提供的插秧机能在无人驾驶状态下平稳行走，同时又能作机架的升降运动，以适应无人驾驶的需要。技术方案是：可作机架升降运动的步行式水稻插秧机辅助行走装置，其特征在于：该辅助行走装置包括设置在插秧机后部的用于调节方向的尾轮，该尾轮的尾轮架通过一对称伸缩四杆机构安装在插秧机后部的秧盘下方，所述辅助行走装置还设有一连杆机构
机架升降运动步行水稻插秧机辅助行走装置

[实用新型]帕金森步态障碍虚拟诱发与行走步态评估系统-CN202221531879.9有效
发明人：范雨涵;吴雅萱;黄守旺;魏冰青;孙禄尧;游煜根;于洋;于宁波 -专利权人：南开大学;天津市环湖医院
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种帕金森步态障碍虚拟诱发与行走步态评估系统,其技术特点是：包括虚拟诱发及步行辅助机器人系统、数据收集系统和数据分析系统，受试者感受虚拟诱发及步行辅助机器人系统提供的VR虚拟场景并借助步行辅助机器人行走，数据收集系统收集受试者的人体骨架信息、生理信号及运动信号并传送至数据分析系统，数据分析系统根据接收数据分析得到步行功能评估结果。
帕金森步态障碍虚拟诱发行走评估系统

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