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[发明专利]一种多功能步态康复训练器-CN201510658258.5在审
发明人：张立勋;蒋延达;谢春辉;李国强;姜锡泽;马吉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能步态康复训练器，目的在于提供一种多功能步态康复训练机器人，其具有步长可调、脚踝姿态可控、趾骨关节可训练的多功能的步态康复训练机器人结构。本发明包括四大组成部分，即起支撑作用的机架、实现步态轨迹的步态运动模拟机构、实现脚踝姿态实时调整的脚踝姿态调整机构和进行趾骨关节康复训练的趾骨康复机构。一种多功能步态康复训练机器人可以应用于下肢患有运动功能障碍的患者进行步态轨迹行走、踝关节康复训练及趾骨关节康复等一系列下肢康复训练。
一种多功能步态康复训练器

[实用新型]一种多功能步态康复训练器-CN201520788704.X有效
发明人：张立勋;蒋延达;谢春辉;李国强;姜锡泽;马吉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多功能步态康复训练器，目的在于提供一种多功能步态康复训练机器人，其具有步长可调、脚踝姿态可控、趾骨关节可训练的多功能的步态康复训练机器人结构。本实用新型包括四大组成部分，即起支撑作用的机架、实现步态轨迹的步态运动模拟机构、实现脚踝姿态实时调整的脚踝姿态调整机构和进行趾骨关节康复训练的趾骨康复机构。一种多功能步态康复训练机器人可以应用于下肢患有运动功能障碍的患者进行步态轨迹行走、踝关节康复训练及趾骨关节康复等一系列下肢康复训练。
一种多功能步态康复训练器

[发明专利]一种辅助帕金森病人步态康复训练装置-CN201910052596.2有效
发明人：项洁;高修明;邵真;徐思维;吴婷 -专利权人：徐州医科大学附属医院
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开一种辅助帕金森病人步态康复训练装置，包括：步态训练装置主板、锂电池、红外光发射单元、腰部束带、训练方案辅助决策系统。其中，锂电池、红外光发射单元通过线路与步态训练装置主板连接，将步态训练装置主板、锂电池、红外光发射单元固定在腰部束带上构成步态训练装置，将步态训练装置固定在患者腰部进行步态的康复训练；训练方案辅助决策系统利用变分自编码器算法为患者提供精准的步态康复训练方案，并通过蓝牙通信的方式将方案转发到步态训练装置。本发明能够针对不同帕金斯患者，提供特异性的步态康复训练方案，并帮助患者进行步态康复训练。
一种辅助帕金森病人步态康复训练装置

[发明专利]末端驱动式下肢步态康复训练装置-CN202210381209.1在审
发明人：刘晓敏;樊帅;陈亮;杨栋 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种末端驱动式下肢步态康复训练装置，包括步态康复训练系统，步态康复训练系统设置在跑步机上方并通过机架支撑于地面，步态康复训练系统包括安装在机架上的动力组件、鞍座组件、步态轨迹生成组件、脚踏板组件；动力组件、鞍座组件安装在机架上，步态轨迹生成组件左右间隔设置两个，步态轨迹生成组件为多连杆机构，步态轨迹生成组件上端与曲柄滑动配合并经锁紧钉锁紧，脚踏板组件安装在步态轨迹生成组件下端，曲柄固定安装在动力组件上，两侧的曲柄方位角度相差180°，右侧的曲柄杆初始角度与水平面的夹角呈90°本装置结构简单，设计合理、适用性强，康复训练轨迹可进行适应性调整，精确复现患者正常步态轨迹，实现个性化康复训练。
末端驱动下肢步态康复训练装置

[实用新型]步态康复训练仪-CN201922352772.2有效
发明人：王俊华;王兆坤 -专利权人：广州晓康医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种步态康复训练仪，包括步态训练走动平面、安全保护装置、投影仪、电脑以及图像信息采集器，电脑包括主机和触摸显示屏，主机装有步态训练程序、数据计算模块和数据分析模块，触摸显示屏用于操作和显示该步态康复训练仪的训练内容，主机根据步态训练程序控制投影仪向步态训练走动平面投影出虚拟目标及虚拟场景，指引训练者按着该虚拟目标训练，图像信息采集器用于采集训练者在步态训练走动平面的运动参数及步行姿势数据并输送至主机。该步态康复训练仪能够帮助训练者有目标的步态训练，并能自动判断和反馈步态目标完成情况，提高步态康复训练效果。
步态康复训练

[发明专利]一种减重式步态康复训练机器人-CN201611001529.0有效
发明人：陈磊;杨长牛;黄文权;刘郁葱;孙泽刚 -专利权人：四川理工学院
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种减重式步态康复训练机器人。本发明包括康复平台、智能减重装置、步态模拟发生装置；所述智能减重装置安装于康复平台的顶部，所述步态模拟发生装置安装于康复平台的底部并位于智能减重装置下方。本发明能实现主被动康复训练，用于脑瘫、中风等造成的步行障碍训练者的康复训练。本发明提供的减重式步态康复训练机器人由计算机控制，配有相应的传感器和安全装置，为患者提供了不同的行走训练模式，通过步态模拟发生器带动患者的双侧下肢可进行步态康复训练，逐渐恢复患者下肢的行走能力。与传统的减重步态训练相比，大大减轻了治疗师的工作强度，更加智能化，治疗个体化。
步态康复训练减重减重装置步态模拟发生装置康复训练康复智能机器人计算机控制模拟发生器治疗个体化安全装置步态训练步行障碍患者下肢人本发明行走能力行走训练传统的智能化治疗师主被动传感器脑瘫下肢中风恢复

[发明专利]下肢康复训练设备控制方法和下肢康复训练设备及装置-CN202210038891.4在审
发明人：陈雅文;段璞;张帆;辛小康 -专利权人：深圳市奇诺动力科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种下肢康复训练设备的控制方法和下肢康复训练设备及装置。该方法包括：获取训练对象参数和/或下肢康复训练设备参数；获取所述训练对象在下肢步态训练中使用的训练参数；根据所述训练对象参数和/或所述下肢康复训练设备参数，以及所述训练参数确定训练步态时序关系；根据所述训练步态时序关系控制所述下肢康复训练设备的髋关节、膝关节和踝关节运动，带动所述训练对象进行下肢步态训练。采用本方法能够针对不同训练对象的训练需求确定不同的训练步态时序关系，从而更好地适应不同体型的训练对象，提高了对于不同训练对象的适应性。
下肢康复训练设备控制方法装置

[发明专利]一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置-CN201711231116.6有效
发明人：邹任玲;黄云龙;胡秀枋;徐秀林 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明涉及基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置，包括两个复合曲柄连杆机构、脚踏板和主被动训练切换单元，通过复合曲柄连杆机构，可以将主被动训练切换单元的圆周运动与脚踏板的步态模拟运动相互转化，从而实现下肢康复训练者的主动康复训练及被动康复训练与现有技术相比，本发明通过该复合曲柄连杆机构，可以将曲柄的圆周运动转化成二号三角形框架的D顶点的模拟步态运动，且模拟步态运动的轨迹最符合人走路时的步态轨迹；另外，本装置设有主动康复训练和被动康复训练两种模式，训练效果更全面。
一种基于复合曲柄连杆机构步态模拟下肢康复训练装置

[发明专利]基于节律性视听觉刺激的步态康复训练系统及训练方法-CN202111104762.2在审
发明人：詹看云;申纯太;顾旭东;范卫东 -专利权人：上海海压特智能科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于节律性视听觉刺激的步态康复训练系统，包括运动数据采集模块、基准步频测试模块、刺激节律生成模块、节律性刺激生成模块、即时节律生成模块以及即时夹带刺激模块。本发明可以实现居家环境的步态康复训练，帮助脑卒中、帕金森等步态障碍患者通过步态康复训练，调节患者的生物节律性活动。本发明还公开了一种基于节律性视听觉刺激的步态康复训练方法。
基于节律视听刺激步态康复训练系统训练方法

[发明专利]基于节律性听觉刺激的步态康复训练系统及训练方法-CN202211680894.4在审
发明人：詹看云;申纯太;顾旭东;范卫东 -专利权人：上海海压特智能科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于节律性听觉刺激的步态康复训练系统，包括运动数据采集模块、基准步频测试模块、刺激节律生成模块、节律性刺激生成模块、即时节律生成模块以及即时夹带刺激模块。本发明可以实现居家环境的步态康复训练，帮助脑卒中、帕金森等步态障碍患者通过步态康复训练，调节患者的生物节律性活动。本发明还公开了一种基于节律性听觉刺激的步态康复训练方法。
基于节律听觉刺激步态康复训练系统训练方法

[发明专利]基于节律性视觉刺激的步态康复训练系统及训练方法-CN202111104749.7有效
发明人：詹看云;申纯太;顾旭东;范卫东 -专利权人：上海海压特智能科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于节律性视觉刺激的步态康复训练系统，包括运动数据采集模块、基准步频测试模块、刺激节律生成模块、节律性视觉刺激生成模块、即时节律生成模块以及即时夹带视觉刺激模块。本发明可以实现居家环境的步态康复训练，帮助脑卒中、帕金森等步态障碍患者通过步态康复训练，调节患者的生物节律性活动。本发明还公开了一种基于节律性视觉刺激的步态康复训练方法。
基于节律视觉刺激步态康复训练系统训练方法

[实用新型]一种医疗康复科用步态康复训练装置-CN202020511983.6有效
发明人：胡嘉月 -专利权人：湖南艾默克医疗器械有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复训练装置技术领域，且公开了一种医疗康复科用步态康复训练装置，包括底座，所述底座底端固定安装有数量为两个的滑轮，底座顶端固定安装有数量为两个的第一固定块，两个所述第一固定块相对一侧之间固定安装有横杆该步态康复训练装置，具备康复训练时防护性较好的优点，解决了目前市场上的步态康复训练装置都有着恢复效果好的优点，但现有的步态康复训练装置在训练时对病人的防护性较差，在发生意外时，容易造成病人的二次伤害，且现有的步态康复训练装置不具备调节功能
一种医疗康复步态康复训练装置

[发明专利]一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法-CN202010696307.5有效
发明人：王克义;王砚麟;莫宗骏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性评价方法

[发明专利]基于虚拟现实的帕金森训练方法、系统和装置-CN201611244972.0在审
发明人：朱亚平 -专利权人：深圳市臻络科技有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A63B22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟现实的帕金森训练方法，包括指引患者在标准检测虚拟地图中行走，采集初始步态数据，制定患者的训练方案，形成康复训练虚拟地图；指引患者在康复训练虚拟地图中行走，采集患者的康复训练步态数据，调整患者的训练方案，形成再次训练虚拟地图。本发明的训练方法，多次采集步态数据并制定不同时期的康复训练地图，可以调整训练内容，针对性强，利于缓解帕金森患者的步态冻结症状。本案还公布了一种训练系统，包括虚拟地图指引模块、步态数据采集模块和分析模块，本案的训练系统，结合虚拟现实技术，制定出虚拟训练地图，患者不需要在特点的训练场地就可以完成训练，使用方便。
基于虚拟现实帕金森训练方法系统装置

[发明专利]下肢康复训练方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202210738168.7有效
发明人：马宏刚;苗晓杰 -专利权人：北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种下肢康复训练方法、装置、电子设备和可读存储介质，所述下肢康复训练方法包括：获取输入的训练场景选择指令，从预存的多个虚拟训练场景中，选取得到训练场景选择指令对应的目标虚拟训练场景，动态监测用户的当前实时步态，并将当前实时步态转换为当前实时步态对应的虚拟实时步态，并将虚拟实时步态同步映射至目标虚拟训练场景对应的虚拟环境画面中，得到虚拟运动场景画面，再将所述虚拟运动场景画面进行动态显示。本申请降低了现有下肢康复训练设备的局限性，提高了下肢康复训练的效果。
下肢康复训练方法装置电子设备可读存储介质

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