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[发明专利]柔性外齿齿轮以及波动齿轮装置-CN201580083783.7有效
发明人：小林优;保科达郎 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2015-11-06 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：波动齿轮装置(1)的柔性外齿齿轮(3)具备：能够在半径方向上挠曲的圆筒状主体部(11)；在上述圆筒状主体部(11)的外周面以恒定的齿距而形成的外齿(14)；以及在圆筒状主体部(11)的内周面(16)沿着其周向以与外齿相同的齿距而形成的槽部能够维持挠曲容易度以及能耐受由啮合引起的切线力的齿形形状、且能够增大齿底厚度以提高柔性外齿齿轮的齿底疲劳强度。
柔性齿轮以及波动装置

[发明专利]复波隔离密封传动装置-CN201210397002.X有效
发明人：林德宽;许连升;宋建中 -专利权人：林德宽;许连升;宋建中
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种复波隔离密封传动装置，其包括罩座、柔性齿轮组件。柔性齿轮组件由一筒状的柔性外齿轮套于一筒状的柔性内齿轮外所构成，该柔性齿轮组件的一端与罩座的内孔固定连接，柔性齿轮组件的另一端与一封盖固定连接；一内圆为椭圆的谐波发生器通过柔性轴承与柔性齿轮组件的筒体外圆固定连接，一刚性内齿轮与柔性外齿轮啮合，一刚性外齿轮与柔性内齿轮啮合，该刚性外齿轮驱动一内转轴转动。
隔离密封传动装置

[发明专利]基于柔性机构的行星减速器-CN202111204594.4有效
发明人：裴旭;谢文宏;沈铖玮;王欣 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性机构的行星减速器，包括有转动约束件(1)、偏心套(2)、连接轴(3)、柔性转动约束连接件(4)、第一外齿柔性齿轮(5)、第二外齿柔性齿轮(6)、深沟球轴承(7)、轴承座(8)和内齿齿轮其中，第一外齿柔性齿轮(5)与第二外齿柔性齿轮(6)的结构相同，在装配时成90度安装。第一外齿柔性齿轮(5)与第二外齿柔性齿轮(6)采用在轮齿非啮合区域进行掏空处理，在不过多降低轮齿强度的情况下，降低其刚度，实现在一定条件下提高实际重合度，从而提升齿轮整体负载性能，改善啮合区域应力分布。
基于柔性机构行星减速器

[实用新型]复波隔离密封传动装置及高温高压截止阀-CN201220533993.5有效
发明人：林德宽;许连升;宋建中 -专利权人：林德宽;许连升;宋建中
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复波隔离密封传动装置，其包括罩座、柔性齿轮组件。柔性齿轮组件由一筒状的柔性外齿轮套于一筒状的柔性内齿轮外所构成，该柔性齿轮组件的一端与罩座的内孔固定连接，柔性齿轮组件的另一端与一封盖固定连接；一内圆为椭圆的谐波发生器通过柔性轴承与柔性齿轮组件的筒体外圆固定连接，一刚性内齿轮与柔性外齿轮啮合，一刚性外齿轮与柔性内齿轮啮合，该刚性外齿轮驱动一内转轴转动。
隔离密封传动装置高温高压截止阀

[发明专利]谐波齿轮装置-CN201510778739.X有效
发明人：冈村晖久夫;井上仁 -专利权人：日本电产新宝株式会社
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：谐波齿轮装置具有：环状的刚性内齿轮、配置于刚性内齿轮的径向内侧的环状的柔性外齿轮以及波发生器，该波发生器配置于柔性外齿轮的径向内侧，并与柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转。通过波发生器使柔性外齿轮在径向上弯曲并与刚性内齿轮局部地啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的刚性内齿轮和柔性外齿轮相对地低速旋转。柔性外齿轮具有沿轴向延伸的圆筒部和从所述圆筒部的一端沿径向延伸的盘部。该谐波齿轮装置具有：低速旋转轴、转矩传递部件以及转矩限制装置，该转矩传递部件在与盘部在轴向上对置的位置被固定于低速旋转轴，所述转矩限制装置限制从盘部向转矩传递部件的转矩的传递。
柔性外齿轮刚性内齿轮谐波齿轮装置转矩传递部件波发生器低速旋转盘部转矩限制装置圆筒部啮合径向延伸啮合位置向上弯曲向上移动轴向延伸齿数差对置配置转矩传递

[实用新型]谐波齿轮装置-CN201520908937.9有效
发明人：冈村晖久夫;井上仁 -专利权人：日本电产新宝株式会社
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：谐波齿轮装置具有：环状的刚性内齿轮、配置于刚性内齿轮的径向内侧的环状的柔性外齿轮以及波发生器，该波发生器配置于柔性外齿轮的径向内侧，并与柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转。通过波发生器使柔性外齿轮在径向上弯曲并与刚性内齿轮局部地啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的刚性内齿轮和柔性外齿轮相对地低速旋转。柔性外齿轮具有沿轴向延伸的圆筒部和从所述圆筒部的一端沿径向延伸的盘部。该谐波齿轮装置具有：低速旋转轴、转矩传递部件以及转矩限制装置，该转矩传递部件在与盘部在轴向上对置的位置被固定于低速旋转轴，所述转矩限制装置限制从盘部向转矩传递部件的转矩的传递。
谐波齿轮装置

[发明专利]柔性齿轮及其组件、采用该组件的减速器及减速比算法-CN201710679691.6在审
发明人：李承進;金明必 -专利权人：金明必
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性齿轮及其组件、采用该组件的减速器及减速比算法，包括减速器外壳、驱动轴承和输出轴承、柔性齿轮本体、一个固定刚性齿轮和一个旋转刚性齿轮，柔性齿轮本体采用管状结构，在管状结构的柔性齿轮本体外部上开有两列轮齿，两列轮齿在管状结构外部上形成具有两级外齿的管状柔性齿轮结构，两级外齿中的一级外齿与固定刚性齿轮内齿相啮合，另一级外齿与旋转刚性齿轮内齿相啮合。按计算减速比，管状柔性齿轮的管状内管道设有传动轴承和波发生器，传动轴承设置在波发生器外周与管状柔性齿轮的内壁之间位置处。提高减速效率，受扭曲变形长度短，控制角度误差小，使用耐久性高。
柔性齿轮及其组件采用减速器减速算法

[实用新型]柔性齿轮及其组件、采用该组件的减速器-CN201720995510.6有效
发明人：李承進;金明必 -专利权人：金明必
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性齿轮及其组件、采用该组件的减速器，包括减速器外壳、驱动轴承和输出轴承、柔性齿轮本体、一个固定刚性齿轮和一个旋转刚性齿轮，柔性齿轮本体采用管状结构，在管状结构的柔性齿轮本体外部上开有两列轮齿，两列轮齿在管状结构外部上形成具有两级外齿的管状柔性齿轮结构，两级外齿中的一级外齿与固定刚性齿轮内齿相啮合，另一级外齿与旋转刚性齿轮内齿相啮合。管状柔性齿轮的管状内管道设有传动轴承和波发生器，传动轴承设置在波发生器外周与管状柔性齿轮的内壁之间位置处。提高减速效率，受扭曲变形长度短，控制角度误差小，使用耐久性高。
柔性齿轮及其组件采用减速器

[发明专利]柔性金属齿轮及舵机-CN201811221132.1在审
发明人：刘辉华;莫日新 -专利权人：刘辉华
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：一种柔性金属齿轮及舵机，包括刚性金属外齿圈、软胶转接套及柔性金属内齿轮。本发明的柔性金属齿轮，通过设置刚性金属外齿圈、软胶转接套及柔性金属内齿轮。在实际的应用过程中，由于软胶转接套的设置，软胶转接套分别与刚性金属外齿圈和柔性金属内齿轮结合组成复合型齿轮，相比于传统的金属材质的齿轮，在实际应用过程中发出的噪音较小，且软胶转接套的设置使得柔性金属齿轮具备了一定的减震效果，在柔性金属齿轮运转的过程中，柔性金属齿轮与其他部件之间的摩擦力也相对较小，使得柔性金属齿轮不容易因摩擦力过大而损坏。
柔性金属齿轮转接套软胶刚性金属内齿轮外齿圈应用过程舵机减震效果金属材质传统的噪音运转

[实用新型]柔性金属齿轮及舵机-CN201821706282.7有效
发明人：刘辉华;莫日新 -专利权人：东莞市德晟智能科技有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：一种柔性金属齿轮及舵机，包括刚性金属外齿圈、软胶转接套及柔性金属内齿轮。本实用新型的柔性金属齿轮，通过设置刚性金属外齿圈、软胶转接套及柔性金属内齿轮。在实际的应用过程中，由于软胶转接套的设置，软胶转接套分别与刚性金属外齿圈和柔性金属内齿轮结合组成复合型齿轮，相比于传统的金属材质的齿轮，在实际应用过程中发出的噪音较小，且软胶转接套的设置使得柔性金属齿轮具备了一定的减震效果，在柔性金属齿轮运转的过程中，柔性金属齿轮与其他部件之间的摩擦力也相对较小，使得柔性金属齿轮不容易因摩擦力过大而损坏。
柔性金属齿轮转接套软胶刚性金属内齿轮外齿圈应用过程舵机本实用新型减震效果金属材质传统的噪音运转

[实用新型]组合式谐波减速机-CN202320333291.0有效
发明人：张亮 -专利权人：蒂克默蔓（广东）传动科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了组合式谐波减速机，包括刚性内齿轮、波发生器、柔性外齿轮、CRB内轮和柔性轴承，所述柔性外齿轮设置在刚性内齿轮的内侧，所述波发生器设置在柔性外齿轮的内侧，所述柔性轴承设置在波发生器和柔性外齿轮之间，且所述柔性轴承的内部皆设置有等间距的滚槽，并且所述滚槽的内部设置有滚珠，所述CRB内轮设置在波发生器一侧的刚性内齿轮内部，所述CRB内轮和刚性内齿轮之间安装有CRB轴承。本实用新型不仅采用组合式结构，提高了使用时的灵活性，可防止灰尘杂质进入到柔性轴承内部，而且有效了延缓了刚性内齿轮的磨损,保证了谐波减速器的性能精度。
组合式谐波减速

[发明专利]低变速比谐波减速器、机器人-CN202211344464.5在审
发明人：关蕴奇;史正良;胡文祥;马金俊 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供一种低变速比谐波减速器、机器人，属于谐波减速器设计领域，其中的低变速比谐波减速器，包括具有内齿的刚性齿轮、具有外齿的柔性齿轮，所述刚性齿轮的所述内齿与所述柔性齿轮的所述外齿之间部分啮合，相邻的两个所述外齿之间形成外齿槽，所述外齿槽对应的所述柔性齿轮的位置处具有副齿，所述副齿沿着所述柔性齿轮的径向向外凸起。本发明通过在柔性齿轮的外齿槽内增设副齿，在不影响原有啮合过程的情况下，降低了外齿槽中间区域的应力集中，解决了齿槽中间区域易发生断裂的问题，提高了谐波减速器的承载能力和使用寿命。
速比谐波减速器机器人

[实用新型]新型波发生器的谐波传动机构-CN201820656863.8有效
发明人：陈学锋;凃明霞 -专利权人：顺德职业技术学院
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型波发生器的谐波传动机构，包括第一及第二轴承组、输入轴、左端盖、输出轴、键、螺栓组件及谐波发生器；特点是还包括刚性内齿轮套及柔性外齿轮；输入轴通过第一轴承组安装在左端盖上，输入轴的右部及柔性外齿轮均位于刚性内齿轮套内；输出轴通过第二轴承组安装在刚性内齿轮套上，输出轴的左端通过键与柔性外齿轮连接；谐波发生器包括位于柔性外齿轮内的波壳、振动板、垫板及单向阀，波壳与柔性外齿轮间隙配合并可相对运动；单向阀安装在输入轴的径向孔内；振动板及垫板位于波壳内腔中，在波壳上设有径向布置的径向孔组，径向孔组将波壳内腔和外面联通，柔性外齿轮与刚性内齿轮套啮合。该机构中没有了易损件柔性轴承，能提高整体的使用寿命。
柔性外齿轮波壳刚性内齿轮输入轴径向孔输出轴轴承组谐波传动机构谐波发生器发生器单向阀新型波振动板左端盖垫板啮合本实用新型间隙配合径向布置螺栓组件柔性轴承使用寿命内腔中易损件联通内腔右部左端

[实用新型]柔性内啮合外镶叶片式齿轮泵-CN03238533.1无效
发明人：高文元;关俊福 -专利权人：高文元
申请日： 2003-03-14 - 公布日： 2004-03-17 - 主分类号： F04C2/10 文献下载
摘要：一种柔性内啮合外镶叶片式齿轮泵，在泵壳内装有内齿轮和外齿轮，外齿轮通过齿芯、键固定在电机轴上，外齿轮为柔性材料制成，其特点是内齿轮外圆周上镶有叶片，叶片为橡胶内置骨架制成。其优点为结构简单，造价低廉，使用方便，能够抽排油罐底油，不怕颗粒状杂物，不易损坏泵体部件，能够实现自动卸荷，是一种理想的柔性内啮合外镶叶片式齿轮泵。
柔性啮合叶片齿轮泵

[实用新型]一种可变传动比传动装置及具有该装置的汽车转向系统-CN201120474466.7有效
发明人：孙为州;尹仕 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2011-11-25 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种可变传动比传动装置，包括：输入轴、第一刚性齿轮、柔性齿轮、谐波发生器、第二刚性齿轮以及输出轴，输入轴与第一刚性齿轮同步转动连接，柔性齿轮可相对转动地套设在谐波发生器上，谐波发生器设有至少两个抵顶柔性齿轮使柔性齿轮发生变形的抵顶部，第二刚性齿轮与输出轴同步转动连接，柔性齿轮包括第一外齿轮部、第二外齿轮部以及光环部，第一外齿轮部的受谐波发生器抵顶处的相对应的齿与第一刚性齿轮的内齿啮合，第一外齿轮部的齿数加上抵顶部的个数等于第一刚性齿轮的内齿齿数，第二外齿轮部与第二刚性齿轮内齿啮合，且第二外齿轮部的齿数与第二刚性齿轮内齿的齿数相等，本实用新型的可变传动比传动装置工作性能高，耐用性强。
一种可变传动比传动装置具有汽车转向系统

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