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[发明专利]一种梳篦式植物果实采摘器-CN201710700663.8在审
发明人：刘志强 -专利权人：垣曲县海晟铸钢厂
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及植物果实采摘技术领域，具体而言，涉及一种梳篦式植物果实采摘器；包括带底的筒型储物仓和把杆，把杆通过角度调节机构与筒型储物仓联接，实现多角度对植物果实的采摘，筒型储物仓开口处设有梳篦式筒型爪，可对花椒、沙棘等更小的或者带刺植物果实进行采摘，将果实梳入筒形储物仓中，梳篦式筒型爪的截面形状为梯形，可减少果实在采摘过程中掉到地上造成的浪费，把杆为伸缩杆，对不同高度处的植物果实进行采摘；本发明提供一种梳篦式植物果实采摘器，可以对花椒、沙棘等更小的或者带刺的植物果实进行采摘，使采摘过程中果实浪费率减少，省时省力，效率高。
一种梳篦植物果实采摘

[发明专利]一种气流吹拨式果实采摘装置-CN201910985209.0在审
发明人：刘方新;于福顺;张守杰;马丽琨;焦功强;王敦京 -专利权人：刘方新
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明气流吹拨式果实采摘装置，包括果实防护装载箱、气流吹拨驱动件、枝叶拨动组件、出风管道、采摘驱动组件、伸缩下滑管、弹性背带一和弹性背带二，所述气流吹拨组件设于果实防护装载箱内，所述采摘驱动组件设于果实防护装载箱一侧壁上，所述伸缩下滑管设于果实防护装载箱和采摘驱动组件上，所述出风管道一端与气流吹拨驱动件贯通相连，所述枝叶拨动组件与出风管道的另一端贯通相连，所述弹性背带一和弹性背带分别设于与采摘驱动组件相邻的果实防护装载箱外侧壁上本发明属于果实采摘技术领域，具体是一种利用气流将果实周围的枝叶吹离，方便剪切件对果实进行采摘且不会对果实或周围的枝叶造成损伤的气流吹拨式果实采摘装置。
果实弹性背带驱动组件装载箱采摘防护枝叶出风管道果实采摘拨动组件驱动件伸缩贯通剪切件外侧壁装载损伤

[实用新型]一种高效仙人掌采摘装置-CN202123129750.3有效
发明人：唐传波;谢辰冲;郑炳龙 -专利权人：中美墨（海南）仙人掌产业发展有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效仙人掌采摘装置，属于仙人掌采摘技术领域，包括采摘筒，所述采摘筒的中部外侧固定设有空心操作杆，所述采摘筒的中部设有用于夹紧仙人掌果实的夹紧组件，本实用新型中，通过在采摘筒的外侧设置了夹紧组件，使得采摘筒在套入仙人掌果实时能够快速将果实进行夹紧，夹紧后的果实便很容易被取下，不需要人工再去进行剪断，大大的提高了采摘效率，同时当果实被夹紧后再采摘能够完整的将果柄也采摘下来，有效的保证了仙人掌果实的完整性，延长果实的贮存期。
一种高效仙人掌采摘装置

[发明专利]一种地空互联式果实采摘系统-CN202211338657.X在审
发明人：马洪波 -专利权人：陕西艾夫西埃电子有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及农业智能化技术领域，更具体而言，涉及一种地空互联式果实采摘系统。包括地面采摘控制车和采摘飞行器，其中地面采摘控制车包括：主控单元工控机，底盘，控制车通信模块，人机交互系统，导航控制系统，锂电池，目标空间定位系统，果实分类收集箱；采摘飞行器包括：无人机，飞控系统，飞行器通信模块，外部供电接口，果实识别定位系统，采摘机械手，果实自动中转机构。本发明实现了果实的自动摘取，提高了果实采摘速度，降低采摘成本，保证采摘时机。
种地空互联式果实采摘系统

[实用新型]手模拟化枸杞采摘机-CN200820218235.8无效
发明人：周兵;于新荣;何晶;缴瑞山;姜丽华 -专利权人：辽宁机电职业技术学院
申请日： 2008-09-24 - 公布日： 2009-06-17 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及的是枸杞或五味子等果实采摘机。为解决现有果实采摘机对果实损伤较大以及采摘效率低等技术问题，本实用新型提供了手模拟化枸杞采摘机，它包括有手持采摘头和果实箱，手持采摘头内两平行且相对内旋转子体的表面相对称凸出设有若干胶环。本技术方案的结构设置及其工作运行是模拟了人手采摘动作，因而大大降低了对果实的损伤，大幅度的降低果实采摘的破损率，采摘效率也大幅度提高。
模拟枸杞采摘

[发明专利]一种果树的果实采摘用具-CN202211287871.7在审
发明人：丁龙艳;易荷英;梁书明 -专利权人：赣州睿农果业开发有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种果树的果实采摘用具，涉及果树果实采摘领域，解决了现有采摘杆对果实进行剪切时会将果实划伤的问题，包括采摘筒和安装于采摘筒底部的杆体，杆体远离采摘筒的一端设有握把，且握把的外侧设有电控按钮，采摘筒的外表面通过阻尼铰链与杆体的顶部连接，本发明通过电动推杆运行使两个弧形切刀对果实的根蒂剪断前，会率先使传动齿轮转动，同时压板的摆动可将果实往采摘筒的内部进行过下压处理，使果实完全进入至采摘筒的内部，此时，两个弧形切刀的相向运动，对根蒂剪断，则刀口便不会触碰到果实的表面，不会将果实碰上保证果实的品相，果实根蒂剪断后，通过自身重力以及尼龙绳套和拉绳的引导，能稳定的向下落，以供收捡。
一种果树果实采摘用具

[发明专利]一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法-CN202210776488.1有效
发明人：林亚萍 -专利权人：苏州市小林农业科技发展有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及草莓收获采摘技术领域，具体的说是一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法，包括行走底板、支撑台、旋转底座、采摘组件和吹风组件，该设备通过使用吹风组件，将草莓植株的叶片吹向一边，使草莓果实能够暴露出来，通过将草莓果实暴露出来，一方面，方便该设备的采摘部件进行采摘，降低草莓叶片对采摘作业的干扰，进而有效避免采摘草莓果实时误伤草莓植株，进而对草莓植株起到一种保护作用，同时，也能减少采摘下来的草莓果实中的杂质，使采摘的草莓果实更加干净，另一方面，使该设备的采摘部件定位草莓果实更加简单，采摘时减少遗漏，从而使每个草莓植株上成熟的果实都能被采摘的干净彻底。
一种用于草莓智能收获采摘设备及其方法

[发明专利]一种枸杞采摘装置-CN201210267002.8无效
发明人：张林德 -专利权人：张林德
申请日： 2012-07-26 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明涉及一种枸杞采摘装置。为解决现有果实采摘装置对果实损伤较大以及采摘效率低等技术问题，本发明提供了手模拟化枸杞采摘机，它包括有手持采摘头和果实箱，手持采摘头内两平行且相对内旋转子体的表面相对称凸出设有若干胶环。本技术方案的结构设置及其工作运行是模拟了人手采摘动作，因而大大降低了对果实的损伤，大幅度的降低果实采摘的破损率，采摘效率也大幅度提高。
一种枸杞采摘装置

[实用新型]一种小型果实采摘器-CN202020223552.X有效
发明人：刘传杰;刘广海 -专利权人：刘传杰
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型果实采摘器，属于农业机械领域。果实采摘器包括采摘筒、采摘筒下盖、取果口挡板、果实运输托盘、运动把手、转动手轮、定滑轮、细绳和用于剪切果实的剪切器。采摘筒为圆形滚筒状结构，作为伸长和容纳装置，其内侧壁上还设有凸槽，与用于支撑果实的托盘上的滑轮相配合，采摘筒的外侧壁一端设有转动手轮用于控制托盘运动，另一端设有运动把手通过细钢丝绳牵引剪切器刀片运动。剪切器设在采摘筒上部，剪切器刀片的外径与采摘筒的内径相匹配，使果实可以穿过剪切器进入采摘筒内，拉动把手即可带动刀片剪切运动对果实果柄进行剪切，果实剪切的准确性高。
一种小型果实采摘

[实用新型]一种气动果实采摘机-CN201120166875.0有效
发明人：赵伟忠;徐建锋 -专利权人：浙江中力工具制造有限公司
申请日： 2011-05-24 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种果实采摘工具，尤其是一种气动果实采摘机，包括手柄、采摘头和用于连接手柄与采摘头的加长杆，所述采摘头包括气缸和连接在汽缸上的采摘拍子，所述手柄尾部设有进气口，所述手柄上设有用于压缩空气来控制气缸伸缩的控制开关本实用新型采用了控制开关压缩空气进入汽缸控制汽缸伸缩，带动采摘拍子的张合来采摘果实，提高了果实采摘的效率、增加果实采摘的可靠性和安全性。
一种气动果实采摘

[发明专利]一种用于果实采摘的四臂机器人及其工作方法-CN201910301243.1在审
发明人：牛子杰;徐屾明;陈毅豪;郭映江;戴天乐;李京儒;龚坤;李海宏;崔玙璠;潘金金 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于果实采摘的四臂机器人及其工作方法，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本发明通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。
采摘机械臂果实采摘吸力装置采摘口四臂机器人对准果实表皮果实出口通道设置一端设置周向均布转动连接可伸缩配合损伤果实水果外部移动

[实用新型]一种用于果实采摘的四臂机器人-CN201920506809.X有效
发明人：戴天乐;陈毅豪;牛子杰;孙阳阳;田壮;李海宏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本实用新型通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。
一种用于果实采摘机器人

[发明专利]一种基于植物生长的采摘方法及采摘系统-CN202310669422.7在审
发明人：张进;李梅;张彬彬;丁宗广;杨硕林 -专利权人：山东农业工程学院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于植物生长的采摘方法及采摘系统，属于智慧农业技术领域，解决了现有智慧大棚采摘时容易漏采的问题，包括以下步骤：获取植株图像，得到植株图像中果实的空间位置；需要采摘时，提取每个空间位置对应的植株图像，其中提取的植株图像为能够捕捉到空间位置对应的果实且与采摘时刻最接近的监测时刻获取的植株图像；根据提取的植株图像和预先获取的果实生长模型得到采摘时刻对应的所有果实的成熟度信息；将采摘时刻对应的所有果实的成熟度信息与获取的目标果实成熟度信息进行比对，获取目标果实的空间位置；根据目标果实的空间位置控制采摘执行装置工作，本发明的方法能够实现果实的精准采摘，降低漏采的概率。
一种基于植物生长采摘方法系统

[发明专利]一种农业果实采摘架-CN201910620582.6在审
发明人：陈晓骏 -专利权人：陈晓骏
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明提供一种农业果实采摘架，包括固定杆，内腔，伸缩杆，外螺纹，接头，果实采摘筒，固定块，网兜和上采摘架，所述固定杆的内部设置有内腔，其中内腔内放置有伸缩杆；所述伸缩杆的外侧面设置有外螺纹，其中伸缩杆的一端通过接头安装有果实采摘筒；所述果实采摘筒的下侧面焊接有固定块，其中固定块的下侧面镶嵌有网兜；所述果实采摘筒的上侧面焊接有上采摘架，其中果实采摘筒包括壳体，凸块和连接块；所述壳体的上侧面设置有若干凸块，其中壳体的下侧面焊接有连接块本发明伸缩杆，网兜和上采摘架的设置，便于进行伸缩，使用方便，采摘效果较好，不会对果实造成伤害，便于进行跟换。
果实采摘伸缩杆采摘固定块下侧面壳体内腔网兜焊接农业果实固定杆上侧面外螺纹凸块接头安装内部设置外侧面伸缩果实镶嵌伤害

[实用新型]水果采摘装置-CN201821966102.9有效
发明人：代时辉;何云敖;张晶敏;余佩航;赖环宇;邹苇娅;江鑫 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了水果采摘装置，包括向上设置的手持杆，手持杆上方设置有采摘座，手持杆的顶部与采摘座的底部固连，采摘座内部设置有果实容纳腔，采摘座上开设有与果实容纳腔连通的第一果实进口，还包括动力剪切装置，动力剪切装置包括靠近第一果实进口设置的剪切刀刃，还包括可带动剪切刀刃沿平行第一果实进口所在侧壁移动，且移动范围至少部分覆盖第一果实进口实现果柄剪切的动力装置。通过手持杆将采摘座送到一定高度，转动调整角度并将果实送入开口，果实进入采摘座后，果实底部与果实容纳腔相抵，通过剪切刀刃剪断果柄即可实现摘果，这样可以最大程度上减少碰伤。
果实采摘手持杆剪切刀刃容纳腔剪切装置水果采摘进口果柄本实用新型动力装置内部设置向上设置转动调整剪切移动侧壁固连剪断碰伤摘果连通平行送入开口相抵覆盖