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[发明专利]基于激光与声音融合定位的旋翼飞行器及其定位方法-CN202110451313.9有效
发明人：彭彩彤;朱科钤;李鑫 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种基于激光与声音融合定位的旋翼飞行器及其定位方法，包括激光发射云台、机载激光接收面板、机载激光测距模块、机载中央控制装置、通信部件、声音采集部件及地面中央控制装置，所述机载激光接收面板及机载激光测距模块分别与机载中央控制装置之间信号连接，所述激光发射云台与声音采集部件均与地面中央控制装置，所述地面中央控制装置与机载激光测距模块之间通过通信部件信号连接，使用时，通过声音采集部件采集声音信息，同时由激光发射云台和机载激光接收面板采集激光信息，结合机载激光测距模块所采集的信息，将声音和激光信息融合得到融合三维坐标，具有高精度、高响应速度、高稳定性、低成本等特点。
基于激光声音融合定位飞行器及其方法

[发明专利]一种机载激光点云重叠度检测方法及系统-CN202010577931.3在审
发明人：李昊霖;陈琰如;佘毅 -专利权人：自然资源部四川测绘产品质量监督检验站（四川省测绘产品质量监督检验站）
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载激光点云重叠度检测方法及系统。该机载激光点云重叠度检测方法包括：基于机载激光点云数据集提取机载激光点云航带的边界点集；计算机载激光点云航带的宽度；基于机载激光点云航带的边界点集、机载激光点云航带的宽度和航带边界点对集，采用等比例法或整体法进行内缩处理得到各机载激光点云航带的有效覆盖区域；对相邻机载激光点云航带的有效覆盖区域的重叠区域和边界线交叉进行检测，并当相邻机载激光点云航带的有效覆盖区域存在重叠区域且边界线不存在交叉时，确定重叠度达标，否则重叠度不达标。
一种机载激光重叠检测方法系统

[发明专利]一种机载激光点云航摄漏洞检测方法及系统-CN202010577933.2有效
发明人：李冲;李昊霖;佘毅;王辉 -专利权人：自然资源部四川测绘产品质量监督检验站（四川省测绘产品质量监督检验站）
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载激光点云航摄漏洞检测方法及系统。该机载激光点云航摄漏洞检测方法包括：获取机载激光点云数据集和对应的时间信息；基于机载激光点云数据集提取机载激光点云航带的边界点集；计算机载激光点云航带的宽度；基于机载激光点云航带的边界点集、机载激光点云航带的宽度和航带边界点对集，采用等比例法或整体法进行内缩处理，得到各机载激光点云航带的有效覆盖区域；将航带有效覆盖区域与测区范围进行叠加对比，确定测区范围内是否存在相对漏洞；基于机载激光点云数据集，采用格网法确定测区范围内是否存在绝对漏洞
一种机载激光点云航摄漏洞检测方法系统

[发明专利]一种基于数据驱动的机载激光雷达盲源误差补偿方法-CN201410206860.0有效
发明人：马洪超;高广;张良;邹长江;程垒 -专利权人：武汉大学
申请日： 2014-05-16 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动的机载激光雷达盲源误差补偿方法，该方法包括以下步骤：机载激光雷达和外置惯性测量单元的准备和安装；根据机载激光雷达数据生成理论模型得到两套机载激光雷达数据；计算翻滚角和俯仰角的改正值，并进行第一次坐标修正；分别提取两套机载激光雷达数据中的点特征；对点特征进行匹配得到点特征匹配对；利用点特征匹配对建立布尔沙模型并进行第二次坐标修正；对修正后两套机载激光雷达数据取平均值得到经过盲源误差补偿的机载激光雷达数据本发明通过对两套机载激光雷达数据的特征分析与处理，以数据驱动的方式减小盲源误差对机载激光雷达数据定位精度的影响，从而达到提高机载激光雷达数据精度的目的。
一种基于数据驱动机载激光雷达误差补偿方法

[发明专利]一种林下单株幼树的识别方法、系统、设备及存储介质-CN202211683386.1在审
发明人：杜黎明;庞勇;孔丹 -专利权人：中国林业科学研究院资源信息研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开一种林下单株幼树的识别方法、系统、设备及存储介质，涉及激光雷达点云处理技术领域，所述方法包括对初始的机载激光点云进行单木分割处理，基于初始机载激光点云确定为大树的机载激光点云，并根据每株大树的机载激光点云确定大树的初始的结构参数；基于所有大树的机载激光点云确定为初始基准单木点集，其余的机载激光点云二次分割，得到二次分割激光点云；对二次分割激光点云进行迭代聚类筛选，得到第二基准单木点集和剩余单木点集；再次筛选，得到更新后的结构参数；基于初始的机载激光点云得到待分割机载激光点云并得到幼树的分割参数；根据待分割机载激光点云和分割参数，确定当前树林中的幼树。
一种林下幼树识别方法系统设备存储介质

[发明专利]基于全波形机载激光雷达数据二类高程误差修正方法-CN201710375642.3有效
发明人：马洪超;周薇薇;姜晓琦;张辉松 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全波形机载激光雷达数据二类高程误差修正方法，包括以下步骤：首先利用全波形机载激光雷达进行数据采集，根据全波形机载激光雷达数据生成理论模型得到机载激光雷达点云数据和全波形数据；分别提取机载激光雷达数据中的点云属性特征和全波形数据的回波参数特征；利用提取的特征信息，建立点云特征和回波参数特征信息之间的定量关系，得到模拟数据；将得到模拟数据作为参照，对全波形数据进行波峰位置修正；将全波形数据生成机载激光雷达数据，该数据即为经过二类高程误差修正的机载激光雷达数据本发明通过对全波机载激光雷达采集的两套数据的特征分析与处理，从而达到提高机载激光雷达数据精度的目的。
基于波形机载激光雷达数据高程误差修正方法

[发明专利]一种机载激光惯导设备故障搜集和可靠性评估方法-CN201410806398.8有效
发明人：吴振国;王雷;陈善秋;张林;孔德英;胡晓形;刘永坚;张正勇;刘剑 -专利权人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种机载激光惯导设备故障搜集和可靠性评估方法，通过机载激光惯导设备自检测功能进行故障的自动检测、搜集和上报，对机载激光惯导设备进行可靠性评估和故障模式频数比进行计算，实现了机载激光惯导的自动故障自动搜集和上报，并进行可靠性评估的能力，并有助于全面了解机载激光惯导设备的可靠性水平。
机载激光惯导设备可靠性评估搜集可靠性水平自检测功能上报故障模式自动故障自动检测频数

[发明专利]激光清障装置-CN201810852447.X在审
发明人：邢文忠;贾宏阳;郭军;陈晓彬;李涛;黄沛锋;李春亮;黄文驰;邢惜波 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司揭阳供电局;广东电网有限责任公司教育培训评价中心
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种激光清障装置，属于电力设备检修维护领域。该激光清障装置包括无人机和设置于无人机上的激光装置，激光装置包括机载激光主机、激光光纤、光纤聚焦透镜以及远程控制模块，机载激光主机包括大功率激光模组，激光光纤的一端与机载激光主机连接，激光光纤的另一端与述光纤聚焦透镜连接，远程控制模块与机载激光主机连接；通过远程控制模块向机载激光主机发送远程控制指令，机载激光主机接收远程控制指令，并控制大功率激光模组发射激光，激光通过激光光纤传输至光纤聚焦透镜进行汇聚，以对输电线路上的异物进行清除
机载激光激光光纤激光光纤聚焦透镜远程控制模块清障装置远程控制指令大功率激光激光装置主机连接异物模组主机电力设备检修供电可靠性作业安全性电力系统主机发送主机接收输电线停电汇聚传输发射维护

[发明专利]无人机载激光武器反无人机系统-CN201811097389.0在审
发明人：郭少锋;江厚满;康磊 -专利权人：湖南大科激光有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机载激光武器反无人机系统，包括机载子系统和地面子系统；机载子系统包括稳瞄装置、飞行模块、激光武器模块、机载数据终端和机载任务管理器，稳瞄装置、飞行模块、激光武器模块和机载数据终端均与机载任务管理器连接；地面子系统包括稳瞄操控系统、飞行操控系统、激光武器操控系统、地面数据终端和地面任务管理器，稳瞄操控系统、飞行操控系统、激光武器操控系统和地面数据终端均与地面任务管理器连接。该反无人机系统大大减小了所用激光武器的体型，更加方便携带，对能量的消耗远小于传统的反无人机激光防御系统，大大减少了散热时间；同时，相较于大型激光武器，小型激光武器更加灵活，不易被敌方侦察到。
激光武器任务管理器操控系统无人机系统终端飞行操控系统地面子系统机载子系统地面数据机载数据飞行防御系统传统的散热体型减小激光侦察消耗携带灵活

[发明专利]一种不依靠卫星导航技术的系留无人机光电定位系统-CN202111282148.5在审
发明人：张润哲;王全喜;李伟;李迅;李庶中;王泽众;罗军;曾浩;鉴福升;李洁;李越强;赵鹏鹏;张毅;赵东伟;闫鹏浩 -专利权人：中国人民解放军91977部队;四川一电航空技术有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种不依靠卫星导航技术的系留无人机光电定位系统，该系统包括：部署在系留无人机上的机载光学对准装置，以及部署在地面控制站的地面光学对准装置和解算定位模块；其中，机载光学对准装置包括机载固态相机、机载激光标靶和测距设备，地面光学对准装置包括地面固态相机和地面激光标靶；机载光学对准装置，用于通过机载固态相机对地面激光标靶成像，获得地面激光标靶在机载固态相机靶面的坐标值，通过测距设备获得系留无人机距离地表的距离值；地面光学对准装置，用于通过地面固态相机对机载激光标靶成像，获得机载激光标靶在地面固态相机靶面的坐标值；解算定位模块，用于根据光学几何关系，解算得到无人机位置信息，从而实现定位。
一种依靠卫星导航技术无人机光电定位系统

[发明专利]不依靠卫星导航和测距设备的系留无人机光电定位系统-CN202111282905.9在审
发明人：张润哲;王全喜;李伟;李迅;李庶中;王泽众;罗军;曾浩;鉴福升;李洁;李越强;赵鹏鹏;张毅;赵东伟;闫鹏浩 -专利权人：中国人民解放军91977部队;四川一电航空技术有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种不依靠卫星导航和测距设备的系留无人机光电定位系统，所述系统包括：部署在系留无人机上的机载光学对准装置以及部署在地面控制站的地面光学对准装置和解算定位模块；其中，所述机载光学对准装置包括机载固态相机和机载激光标靶，所述地面光学对准装置包括地面固态相机和地面激光标靶；所述机载光学对准装置，用于通过机载固态相机对地面激光标靶成像，获得地面激光标靶在机载固态相机靶面的坐标值；所述地面光学对准装置，用于通过地面固态相机对机载激光标靶成像，获得机载激光标靶在地面固态相机靶面的坐标值；所述解算定位模块，用于根据光学几何关系，由上述坐标值解算得到无人机位置信息，从而实现定位。
依靠卫星导航测距设备无人机光电定位系统

[实用新型]一种基于激光驾束引导的无人机回收装置-CN201721359954.7有效
发明人：宋方;车远 -专利权人：西安方元明科技股份有限公司
申请日： 2017-10-21 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于激光驾束引导的无人机回收装置，涉及无人机回收技术领域，该无人机回收装置同时具有低成本和定位精度高的特点。一种基于激光驾束引导的无人机回收装置，包括激光器、机载光电探测器和机载控制器；所述机载光电探测器和所述机载控制器相连；所述激光器，用于产生激光束；所述激光器产生的激光束能在所述机载光电探测器上成像并形成光斑；所述机载光电探测器，用于确定所述光斑的中心与所述机载光电探测器的中心的偏移量，并向所述机载控制器发出偏移信号；所述机载控制器，用于接收并根据所述偏移信号向无人机的舵机发出控制信号，以调整无人机的航向。
一种基于激光引导无人机回收装置

[实用新型]一种适用于机载激光雷达的外保护防风结构-CN202222390511.1有效
发明人：曹雪;刘金生;李时;王婷;赵春阳;虞茉莉;邢欢;吴迪 -专利权人：曹雪
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适用于机载激光雷达的外保护防风结构，涉及机载激光雷达领域。该适用于机载激光雷达的外保护防风结构包括机载激光雷达本体和外保护防风罩。该适用于机载激光雷达的外保护防风结构在进行使用时，方便实现对外保护防风罩的安装固定，并使得外保护防风罩在安装固定后，对机载激光雷达本体的下方形成保护和防风，提升机载激光雷达本体的使用寿命，在进行外保护防风罩的安装固定操作时
一种适用于机载激光雷达保护防风结构

[实用新型]带快装架的机载激光雷达装置-CN202223554290.3有效
发明人：王卫东;郭先顺;周生虎;金浩;吕天强;马青峰;刘宇;冯泽;谢明涛;曲箫扬 -专利权人：内蒙古双欣矿业有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型涉及机载激光雷达设备技术领域，且公开了带快装架的机载激光雷达装置，包括机载激光雷达本体，所述机载激光雷达本体的顶部设置有框体；本实用新型通过事先在半圆卡箍和支架的作用下，安装在无人机上面，当需要安装机载激光雷达本体时，只需要转动双向螺纹杆带动卡臂与卡座卡在一起便可达到对机载激光雷达本体进行限位的目的，达到方便安装的目的，无需使用到固定件或者螺栓，通过机载激光雷达本体的正面和背面均安装有壳体，在经过壳体的内部安装有气槽，配合气槽的内部安装有防水透气膜，可以对空气中的水汽进行过滤，从而保障防水效果的同时，还可以对机载激光雷达本体内部的元件进行散热，提高了实用性。
带快装架机载激光雷达装置

[发明专利]基于重叠航带共轭基元的机载激光雷达系统集成误差检校方法-CN202110160255.4在审
发明人：谷延锋;王晨 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：基于重叠航带共轭基元的机载激光雷达系统集成误差检校方法，本发明涉及机载激光雷达系统集成误差检校方法。本发明的目的是为了解决现有的机载激光雷达系统检校方法激光雷达数据测量精度低的问题。基于重叠航带共轭基元的机载激光雷达系统集成误差检校方法具体过程为：1：建立机载激光雷达系统的数学模型；2：基于1建立的机载激光雷达系统的数学模型，建立机载激光雷达系统集成误差模型；3：建立参考点云与模板点云之间的共轭基元
基于重叠共轭机载激光雷达系统集成误差校方

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