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[实用新型]一种智能机械爪-CN202221341942.2有效
发明人：钟伟明;冯福双;胡礼赞;李宏清 -专利权人：松科医疗器械（中山）有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能机械爪，包括壳体，在所述壳体上设有机械爪组件以及驱动所述机械爪组件进行抓合的驱动组件，在所述机械爪组件上设有压力感应件，通过驱动组件控制机械爪组件进行抓合动作，同时通过压力感应件感应抓合时的压力，当达到预设压力值时，停止机械爪组件的抓合动作，有效防止因抓合力度过大导致待抓取物品损坏。
一种智能机械

[发明专利]一种应用于货物搬运的机械抓爪-CN202310048956.8在审
发明人：陈良明 -专利权人：陈良明
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于货物搬运的机械抓爪，包括机械抓爪主体，机械抓爪主体上设有左抓爪和右抓爪，左抓爪和右抓爪上设有多根指爪，指爪尖端部设有活动轮组，活动轮组主要由活动轮支架、活动轮和转动轴组成，左抓爪和右抓爪上设有活动轮驱动机构
一种应用于货物搬运机械

[实用新型]一种应用于货物搬运的机械抓爪-CN202320094657.3有效
发明人：陈良明 -专利权人：陈良明
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于货物搬运的机械抓爪，包括机械抓爪主体，机械抓爪主体上设有左抓爪和右抓爪，左抓爪和右抓爪上设有多根指爪，指爪尖端部设有活动轮组，活动轮组主要由活动轮支架、活动轮和转动轴组成，左抓爪和右抓爪上设有活动轮驱动机构
一种应用于货物搬运机械

[发明专利]一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力的方法-CN201810759540.6有效
发明人：杨炎;吴伟庭 -专利权人：帕格曼科技（太仓）有限公司
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G07F17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力的方法，包括娃娃机主体，控制终端，驱动模块，计时模块，电压检测模块，其中控制终端与娃娃机主体相连接，并通过驱动模块控制娃娃机机械爪爪子，计时模块用于对娃娃机的机械爪爪子张开到抓起的时间进行计时判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化，并通过控制终端调整娃娃机回到原来的抓力及时调整号抓力避免由于抓力过强和过弱导致用户的体验度下降。
一种根据机械爪抓松时间调整娃娃爪抓力方法

[发明专利]多功能机床上料结构-CN200910183690.8无效
发明人：李政德;刘霞 -专利权人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司
申请日： 2009-08-03 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能机床上料结构，包括一移动副和一对机械抓爪，以使用方向为基准，机械抓爪上端径向可相对滑动定位于移动副下端，两机械抓爪沿移动副轴向中心面呈对称分布，两机械抓爪面对移动副轴向中心面的两侧面自上而下依次形成对称的直面、圆柱面和圆球面，本发明的机械抓爪可针对工件形状选择合适的位置进行抓取，方便抓取任意形状的工件，使上料抓取动作更快速、更准确、更牢固。
多功能机床结构

[实用新型]多功能机床上料结构-CN200920234010.6无效
发明人：李政德;刘霞 -专利权人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司
申请日： 2009-08-03 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能机床上料结构，包括一移动副和一对机械抓爪，以使用方向为基准，机械抓爪上端径向可相对滑动定位于移动副下端，两机械抓爪沿移动副轴向中心面呈对称分布，两机械抓爪面对移动副轴向中心面的两侧面自上而下依次形成对称的直面、圆柱面和圆球面，本实用新型的机械抓爪可针对工件形状选择合适的位置进行抓取，方便抓取任意形状的工件，使上料抓取动作更快速、更准确、更牢固。
多功能机床结构

[实用新型]一种自动装箱设备-CN202223161003.2有效
发明人：林真权;汪畅;卢建彬;毛彬全;孔德焰 -专利权人：佛山翰南智能装备有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动装箱设备，包括抓箱机械手机构，抓箱机械手机构包括机械手，机械手包括安装架、第一抓爪、第二抓爪、第一导轨、第二导轨、第一驱动器和若干第二驱动器，第一导轨和第二导轨均至少设置有两个，两个第一导轨均固定于安装架前端的右侧，两个第二导轨均固定于安装架前端的左侧，第一抓爪的安装部可左右滑动地安装于两个第一导轨，第二抓爪的安装部可左右滑动地安装于两个第二导轨，第一驱动器固定于第一抓爪的安装部，第一驱动器的驱动轴固定于第二抓爪的安装部，第一抓爪和第二抓爪的安装部分别固定有第二驱动器。本申请解决了在使用传统机械手抓取物品箱的过程中物品箱因机械手抓取不稳而掉落，导致物品箱损坏的问题。
一种自动装箱设备

[发明专利]一种抓木机工作装置-CN201810668538.8在审
发明人：姬娟宁;赵兴华;李静 -专利权人：常州诺丁精密机械制造有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种抓木机工作装置，属于木材机械技术领域。本发明中在机械爪下方设置了铲爪，抓木机工作时通过铲爪可以将木材铲起，使木材运动到机械爪中心，从而对木材进行固定，通过使用铲爪能够有效减小抓取木材时机械爪所受载荷，相比于现有的机械爪本发明使用更小的动力就能将木材抓取，有效降低了抓木机的能耗，提高机械爪的使用寿命。本发明中采用两组工作臂，工作臂A与工作臂B之间设置有两组液压装置，两组液压装置不仅能够提高工作臂抓木时作用力的大小，同时还能够对工作臂起到保护作用，防止其中一组液压装置损坏时抓木机发生事故。
工作臂机械爪木机木材液压装置铲爪两组抓取工作装置机械技术领域使用寿命减小能耗

[发明专利]柑子剥皮机器人智能爪-CN201610712609.0有效
发明人：林智勇 -专利权人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： A23N7/02 文献下载
摘要：柑子剥皮机器人智能爪，柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了加工效率；柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机以及果肉抓爪；果肉抓爪包括有伸缩电机、爪座、爪电机、抓爪、压皮手、压皮传感器以及抓爪传感器；使用时，控制器的电脑根据智能夹座以及果肉箱的位置，计算出果肉抓爪移动的坐标曲线，控制压皮头将柑皮压住在智能夹座上，控制抓爪将柑子的果肉抓起，将柑子的果肉抓到果肉箱内。
柑子剥皮机器人智能

[实用新型]一种自动化抓料机械手-CN202021757005.6有效
发明人：康传福;陆凯 -专利权人：苏州峘一自动化有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型一种自动化抓料机械手，包括固定座上的第一旋转臂、安装在第一旋转臂上的第二旋转臂，第二旋转臂的底部设有旋转杆，旋转杆的底部设有抓料组件，抓料组件包括抓料气缸，抓料气缸的底部设有第一抓料夹爪和第二抓料夹爪，第一抓料夹爪包括第一抓料夹爪座、第一抓料夹爪座的内侧设有第一抓料夹爪固定槽、第一抓料夹爪座的底部设有第一抓料夹爪定位板，所述第二抓料夹爪包括第二抓料夹爪座、第二抓料夹爪座的内侧设有第二抓料夹爪固定槽、第二抓料夹爪座的底部设有第二抓料夹爪定位板，所述第二抓料夹爪定位板的底部设有一个内侧具有弧形定位面的三角块。本实用新型通过自动化抓取机械手进行抓取和装配，具有精度高、效率高的优点。
一种自动化机械手

[实用新型]篮球机器人抓球机构-CN201621270638.8有效
发明人：李伟 -专利权人：康为同创集团有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型属于篮球机器人技术领域，尤其涉及一种篮球机器人抓球机构，抓球机构包括三爪抓球机械爪、机械臂、托板、伸缩结构，三爪抓球机械爪与机械臂连接，机械臂的底端设有托板，伸缩结构设置在机械臂和托板之间，且伸缩结构一端与机械臂通过转轴连接，另一端与托板固定连接；伸缩结构包括位于机械臂左右两侧的手臂控制伸缩气缸、与手臂控制伸缩气缸连接的手臂控制伸缩杆，手臂控制伸缩气缸固定在托板上，手臂控制伸缩杆通过转轴与机械臂连接，三爪抓球机械爪包括呈三角形分布的三个机械爪、设置在机械臂端部的手爪控制伸缩杆。
篮球机器人机构

[实用新型]一种机械式抓铁器-CN201720388191.2有效
发明人：童红妃 -专利权人：童红妃
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： E02F3/413 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械式抓铁器，其结构包括活动接头、限位槽、装配接头、接线头、装配接杆、接头连接盘、抓爪连接盘、抓爪装配头、抓取泵杆、抓爪装配杆、爪板、活动接杆、泵杆连接头、锁定接杆、电磁铁，活动接头通过装配接杆与装配接头连接，限位槽设于装配接头上，装配接头与接线头相连接，接头连接盘与活动接头固定连接，接头连接盘与抓爪连接盘活动连接，接头连接盘、抓爪连接盘与抓爪装配头固定连接，抓爪装配头通过抓爪装配杆与爪板连接，本实用新型的有益效果通过在抓爪之间安装有电磁铁，并通过接电头为磁铁体进行接电，使设备不仅能够通过进行钢铁机械抓取，也能够进行电磁吸铁，防止小铁块和抓取时铁块掉落的危险。
一种机械式铁器

[实用新型]一种助力机械手的鳌钳夹具-CN201821306633.5有效
发明人：黄治桦;罗金杰 -专利权人：大科机械（厦门）有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种助力机械手的鳌钳夹具，包括安装板、气缸、压紧块、第一抓爪、第二抓爪和若干驱动板。安装板固定安装在机械手悬臂的下方，气缸固定在安装板的底部且伸缩杆向下伸出，压紧块固定安装在伸缩杆末端。第一抓爪和第二抓爪分别转动安装在气缸的两侧并可相互分离或合拢，第一抓爪、第二抓爪和压紧块之间合围形成一个用于容纳工件的空间。第一抓爪和第二抓爪的上部分别通过驱动板与压紧板传动连接，第一抓爪和第二抓爪随所述伸缩杆的伸缩同步开合。本实用新型的有益之处在于：提供一种助力机械手的鳌钳夹具，运用连杆传动原理，加上压紧块的压紧作用，使得工件与三个面接触，从而更牢靠地抓住工件。
抓爪压紧块夹具助力机械手气缸本实用新型安装板驱动板伸缩杆安装板固定机械手悬臂伸缩杆末端合拢传动连接连杆传动同步开合压紧作用转动安装合围面接触压紧板伸缩容纳伸出

[发明专利]一种水果抓持机械手-CN201610395913.7在审
发明人：高改梨;刘钧;程卓 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种水果抓持机械手。该水果抓持机械手包括驱动机构、筒型支撑、转盘、抓持爪和导向盖；在驱动机构驱动下转盘转动，由于抓持爪的一端可滑动地卡设在转盘上螺旋线型导向滑槽内，另一端穿过导向盖上向心矩形导向槽，在转盘转动的过程中，抓持爪同时受到向心矩形导向槽和螺旋线型导向滑槽的制约，抓持爪便沿着向心矩形导向槽向着或远离导向盖中心的方向移动，这样抓持爪的动作可完成水果的抓持和释放，这种机械手结构简单、紧凑、小巧，夹紧水果速度快，可极大地提高水果采摘的效率。
一种水果机械手

[发明专利]用于码垛机的平衡夹紧装置-CN201410522451.1有效
发明人：李凤军;刘增福;覃龙;刘长洋 -专利权人：广西宏发重工机械有限公司
申请日： 2014-09-30 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于码垛机的平衡夹紧装置，包括通过安装座固定于所述码垛机的主行走架上的码垛物件机械手；该码垛物件机械手包括多个物件机械手抓爪，其分别对应安装于所述安装座的滑轨处，并通过设置在所述安装座上对应的推拉油缸进行驱动抓取物件；以及多个平衡油缸，其均匀设置在所述物件机械手抓爪的抓爪上，当所述物件机械手抓爪对物件进行抓取时，该平衡油缸能够再次对物件进行单体夹紧。该装置能克服码垛机的物件机械手抓爪进行抓取物件时出现物件抓取不稳固的缺点。
用于码垛平衡夹紧装置

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