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[发明专利]一种利用多跳未知节点邻居来提高定位精度的定位方法-CN201410209737.4有效
发明人：罗谦;潘野;张恂;李建斌;张扬;李定亮;汤永胜;谭晶;高铮;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2014-05-16 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知节点利用多跳节点缩小其可能位置区域的定位方法，大体思路为：未知节点利用其锚点邻居和未知节点邻居相对于自己的虚拟通信圆以及锚点邻居和未知节点邻居的必然通信圆分别与未知节点的当前可能位置区域之间的位置关系来不断缩小未知节点的可能位置区域未知节点遍历所有锚点邻居后，再遍历所有未知节点邻居，当未知节点的可能位置区域不再变化时，计算出此时未知节点的可能位置区域的质心作为未知节点的估计位置。本发明利用了网络中所有多跳节点来进行未知节点的可能位置区域的消除，有效地提高了定位精度；本发明基于对凸多边形的运算，计算量小，可以有效减小节点及网络的能量消耗，延长网络的生命周期。
未知节点可能位置邻居锚点多跳节点遍历估计位置能量消耗生命周期凸多边形虚拟通信计算量有效地网络多跳减小质心运算通信

[发明专利]未知节点利用多跳节点缩小其可能位置区域的定位方法-CN201410208961.1有效
发明人：黄荣顺;罗晓;罗谦;程华;潘野;张恂;裴翔宇;李建斌;张扬;李定亮 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2014-05-16 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知节点利用多跳节点缩小其可能位置区域的定位方法，大体思路为：未知节点利用其锚点邻居和未知节点邻居相对于自己的虚拟通信圆以及锚点邻居和未知节点邻居的必然通信圆分别与未知节点的当前可能位置区域之间的位置关系来不断缩小未知节点的可能位置区域未知节点遍历所有锚点邻居后，再遍历所有未知节点邻居，当未知节点的可能位置区域不再变化时，计算出此时未知节点的可能位置区域的质心作为未知节点的估计位置。本发明利用了网络中所有多跳节点来进行未知节点的可能位置区域的消除，有效地提高了定位精度；本发明基于对凸多边形的运算，计算量小，可以有效减小节点及网络的能量消耗，延长网络的生命周期。
未知节点可能位置邻居多跳节点锚点遍历估计位置能量消耗生命周期凸多边形虚拟通信计算量有效地网络减小质心运算通信

[发明专利]一种三维传感器网络节点定位方法及系统-CN201811542136.X有效
发明人：张百海;王昭洋;柴森春;崔灵果;姚分喜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取未知节点的一跳锚节点和二跳锚节点的位置；根据一跳锚节点与未知节点间的位置关系、二跳锚节点与未知节点间的位置关系以及未知节点与一跳锚节点的RSSI值的范围初步确定未知节点的预测区域；在预测区域内，根据未知节点与多个锚节点之间的RSSI值的大小关系确定未知节点的初始位置；在更新未知节点的位置后，判断未知节点位置是否符合条件，然后获取上一次迭代所得到的置信度，结合变分消息传递算法计算本次迭代的置信度，利用置信度更新未知节点的位置参数及位置，直到迭代次数达到预设的迭代次数。
一种三维传感器网络节点定位方法系统

[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质-CN201811224303.6有效
发明人：林凡;成杰;张秋镇;彭陶峰;杨峰;李盛阳 -专利权人：广州杰赛科技股份有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据未知节点与锚节点之间的信号强度，确定若干个参考节点；根据若干个参考节点的位置，对锚节点位置进行修正；根据修正后的各个锚节点的位置与修正参数，计算未知节点位置；根据参考节点数目、锚节点数目及通信半径，对未知节点位置进行仿真误差分析，获取未知节点的平均误差；根据未知节点的平均误差，对未知节点的位置进行校正。该方法依据未知节点接收到的信号强度，选取若干个参考节点对锚节点位置进行修正，并估计未知节点位置，能够在体现不同参考节点对未知节点影响的基础上，减少修正参数数据，从而减少定位的计算量，且大大提高定位精度。
定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于Mesh网络的非平衡混合AOA/RSSI协作定位方法-CN202310274187.3在审
发明人：张毅;王灏钰;赵培军;李静;袁玲 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明属于无线定位技术，涉及一种基于Mesh网络的非平衡混合AOA/RSSI协作定位方法；所述方法包括获取主锚节点到未知节点的AOA/RSSI测量信息以及主锚节点的位置坐标信息，计算得到未知节点的第一位置估计坐标；获取辅锚节点到未知节点的RSSI测量信息以及辅锚节点的位置坐标信息，计算得到未知节点的第二位置估计坐标；对所述第一位置估计坐标和所述第二位置估计坐标进行融合，得到所述未知节点的初步位置估计坐标；获取其他未知节点到当前未知节点的RSSI测量信息以及其他未知节点的初步位置估计坐标，计算得到未知节点的最终位置估计坐标。
一种基于 mesh 网络平衡混合 aoa rssi 协作定位方法

[发明专利]一种基于区域消除对未知节点进行定位的方法-CN201410208711.8有效
发明人：黄荣顺;罗谦;罗晓;程华;潘野;张询;李定亮;唐松;周玲;郁二改 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2014-05-16 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01S5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区域消除对未知节点进行定位的方法，利用锚节点相对于未知节点的虚拟通信圆和锚节点的必然通信圆分别与未知节点当前的可能位置区域之间的位置关系来不断缩小未知节点的可能位置区域，未知节点遍历所有锚点邻居后，计算出此时未知节点的可能位置区域的质心作为该未知节点的估计位置。本发明的有益效果有以下几点不仅利用到未知节点的1跳锚点邻居，而且利用网络中所有多跳锚点邻居来进行未知节点的可能位置区域的消除，有效地提高了定位精度；提出的计算方法基于对凸多边形的运算，计算量小，可以有效减小节点及网络的能量消耗
一种基于区域消除未知节点进行定位方法

[发明专利]用于定位的方法及装置、电子设备及存储介质-CN202210415334.X在审
发明人：邓中亮;钱峻;谢娜;胡恩文;张耀;罗凯;任海龙 -专利权人：北京度位科技有限公司;北京邮电大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于定位的方法及装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：计算已知位置终端与已知基站之间的时延误差；计算未知位置终端与已知基站之间的往返时间测量值；根据所述时延误差和所述往返时间测量值计算未知位置终端与已知基站之间的往返时间真实值；根据未知位置终端与已知基站之间的往返时间真实值计算未知位置终端的位置，通过已知位置终端与已知基站之间的时延误差消除或补偿未知位置终端与已知基站之间的时延误差，能够提高未知位置终端的定位精度。
用于定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]未知可视布局位置的静态定义-CN201110436595.1有效
发明人： J·毕晓普;R·J·伯克;T·亚当斯 -专利权人：微软公司
申请日： 2011-12-13 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明要求保护未知可视布局位置的静态定义。本主题公开涉及通过静态定义用户界面内的元素的未知可视布局位置来在计算系统中应用布局改变和/或动画。如在此附加所述，可以基于初始布局位置的定义和结果布局位置的计算来描述动态图形布局位置，其中，相对于一个元素或元素集来定义所述位置。
未知可视布局位置静态定义

[发明专利]一种无线传感器网络中未知节点定位的方法与系统-CN201910268557.6在审
发明人：秦岭;侯安琪 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明设计了一种无线传感器网络中未知节点定位的方法与系统，涉及了信息感知与数据采集领域。该方法通过设置跳数阈值，筛选出参与定位的信标节点，同时提出了反距离加权精度校正方法，从全局角度考虑多个信标节点对未知节点平均跳距的影响，计算出未知节点的平均跳距，然后根据未知节点与信标节点的相对位置分布，分成两种情况去计算未知节点的平均跳距，最后根据这两种情况下所估算的未知节点的位置坐标，计算出未知节点的最终位置坐标。本发明能够在不增加额外硬件设备的前提下，提高无线传感器网络环境中的未知节点位置坐标的定位精度，适合大规模范围下的使用。
未知节点无线传感器网络信标节点数据采集领域未知节点位置最终位置坐标精度校正位置分布位置坐标信息感知硬件设备跳数加权估算筛选全局

[发明专利]一种未知节点利用多跳锚点邻居对其自身进行定位的方法-CN201310704587.X在审
发明人：黄荣顺;程华;罗谦;罗晓;潘野;陈捷;李定亮;王济海;谭晶;高峥 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知节点利用其多跳锚点邻居对其自身进行定位的方法，步骤为：未知节点收集距离自己n跳以内的全部锚点邻居的位置信息以及跳数信息，并据此确定其每个锚点邻居相对于自己的虚拟辐射范围；未知节点将整个网络区域作为自己的初始可能位置区域；未知节点遍历自己的所有锚点邻居，分别求出这些锚点邻居相对于自己的虚拟辐射范围与自己的当前可能位置区域的交叠区域作为自己的更新的可能位置区域；未知节点计算出自己最后得到的可能位置区域的质心坐标作为估计位置本发明的有益效果：定义了可能位置区域和虚拟辐射范围的概念；利用未知节点的多跳锚点邻居来参与定位，从而大幅提高了未知节点的定位精度，使定位覆盖率达到100%。
一种未知节点利用多跳锚点邻居自身进行定位方法

[发明专利]一种室内定位系统-CN201710115132.2有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：南京七宝机器人技术有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种室内定位系统，包括标签定位模块和定位评估模块，所述标签定位模块用于对未知位置标签进行定位，获取定位结果；所述定位评估模块用于建立评价指标对该定位结果的精确性进行评估；所述标签定位模块在对未知位置标签进行定位时，利用已知位置标签和阅读器对未知位置标签完成定位，该标签定位模块包括信号强度计算单元、标签距离求取单元和位置求取单元；所述信号强度计算单元用于计算已知位置标签和未知位置标签在各阅读器上接收的信号强度；所述标签距离求取单元用于求取未知位置标签的信号接收强度和已知位置标签的信号接收强度之间的距离；所述位置求取单元用于求取未知位置标签的位置。
一种室内定位系统

[发明专利]一种无线传感器网络定位方法-CN201810920495.8有效
发明人：张婧;李松江;国晶 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：所述定位方法包括：无线传感器网络中分布有多个未知节点和多个信标节点，已知所述信标节点的位置，未知所述未知节点的位置，获取所述信标节点的位置信息；根据所述信标节点的位置信息获取所述未知节点任意三个邻近信标节点组成的区域；判断所述未知节点是否存在所述三个邻近信标节点组成的三角形内部的区域内；如果是，采用迭代的方法缩小三角形的定位区域来确定所述未知节点的位置；否则，采用通信半径范围外的所述信标节点来缩小定位区域和质心加权的方法确定所述未知节点的位置信息
一种无线传感器网络定位方法

[发明专利]一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位方法及系统-CN201810790587.9有效
发明人：雷文英;蒙艳松;严涛;王国永;边朗;韩琳 -专利权人：西安空间无线电技术研究所
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位方法，包括步骤如下：步骤一、利用未知位置的接收机测量m颗GNSS卫星的伪距观测量，计算获得未知接收机钟差δtu；步骤二、设置未知接收机定位迭代求解初值；步骤三、利用LEO卫星的伪距观测值和GNSS卫星的伪距观测值构成GNSS与LEO联合伪距残差观测值y；步骤四、利用步骤一求解的未知接收机钟差，约束钟差δtu固定不变，实现未知接收机钟差与未知接收机三维位置的解耦，迭代求解未知接收机的三维位置迭代方程，获取未知接收机的三维位置。
一种基于 gnss 固定导航增强定位方法系统

[发明专利]基于APIT的无线传感器网络节点定位方法-CN201610826634.1有效
发明人：王进;居春伟;季欢;孙小兵;李斌 -专利权人：扬州大学
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于APIT的无线传感器网络节点定位方法，包括：(10)锚节点位置信息收发：锚节点发送其位置信息，未知节点接收锚节点位置信息；(20)节点间距获取：根据信号强度，计算未知节点与锚节点的距离；(30)未知节点估计坐标计算：根据与锚节点的距离，计算未知节点的估计坐标；(40)未知节点位置筛选：根据估计坐标，采用改进的APIT算法，筛选包含未知节点的三角形区域；(50)质心多边形选定：将整个无线传感器网络划分成多个网格区域，将网格区域值最高的多边形网格区域选定为质心多边形；(60)未知节点真实坐标确定：根据质心多边形得到未知节点的真实坐标。
基于 apit 无线传感器网络节点定位方法

[发明专利]一种计算未知节点的可能位置区域的切分定位方法-CN201310705362.6在审
发明人：黄荣顺;罗晓;罗谦;程华;张恂;汤永胜;李建斌;张扬;杨二雄;涂新 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算未知节点的可能位置区域的切分定位方法，方法为：未知节点收集其n跳以内的所有锚点邻居的信息；选择一个切分方向，求出这些锚点邻居相对于自己的虚拟辐射范围边界的两条切线之间的区域的交叠区域，得到未知节点的初始可能位置区域；换一个切分方向，再求所有虚拟辐射范围边界的两条切线之间的区域的交叠区域，然后利用该区域的两条边界切线去切分未知节点的当前可能位置区域得到更新的可能位置区域；重新选择一个切分方向，重复执行上一步N次；将未知节点可能位置区域的质心作为该未知节点的估计位置。本发明简化了对未知节点可能位置区域的计算复杂度和计算过程。计算结果特别接近于理论计算值，能够实现分布式计算。
一种计算未知节点可能位置区域切分定位方法

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