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[发明专利]无人配送的路径规划方法、装置和计算机可读存储介质-CN201710850182.5有效
发明人：李锦恒;王贺升;高俊;卢玮;陈思恒 -专利权人：广州唯品会研究院有限公司;上海交通大学
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人配送的路径规划方法，包括：提取已获取到的各配送任务模型中的配送位置，以预设格式生成基于所述配送位置的多个任务规划；将已生成的多个任务规划中，符合所述各配送任务模型配送时间区间的任务规划确认为有效任务规划；统计所述有效任务规划的数量，并在所述有效任务规划的数量大于1时，将满足预设条件的一有效任务规划确认为最优任务规划。本发明还公开了一种无人配送的路径规划装置、计算机可读存储介质。本发明通过基于拓扑地图实现了计算最短路径的无人配送路径规划的有益效果。
无人配送路径规划方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种突发威胁下航路规划方法-CN202210240148.7在审
发明人：张才坤;徐忠富;乔冠禹;贺正求;欧阳海波 -专利权人：中国人民解放军63892部队
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种突发威胁下航路规划方法，结合离线规划与实施规划的优势，通过分级的方法进行航路规划，在已知威胁源的情况下通过一级航路规划离线的航路管道飞行域，飞行器沿飞行域的中心线飞行，当探测到突发威胁情况下，在已规划的飞行域内进行实时航路再规划。该方法通过分级规划可以将突发威胁源与已知威胁源分开规划，能够提高规划效率，有利于开展任务分级规划和航路实时性规划；通过一级规划建立飞行器可飞航迹规划域，并通过二级规划有效规避突发威胁；能够有效解决机载计算能力的短板，并且能够有效地缩小规划域范围，同时能够应对实际飞行过程中的突发威胁。
一种突发威胁航路规划方法

[发明专利]一种路径规划引擎参数权值的获取方法与装置-CN201210382389.1有效
发明人：陈金星;黄震;张维成;蒋晟 -专利权人：北京世纪高通科技有限公司
申请日： 2012-10-10 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种路径规划引擎参数的获取方法与装置，涉及动态交通信息服务领域，能够提高获取的引擎参数权值的精确度。该路径规划引擎参数的获取方法包括：在近n年的浮动车轨迹数据中获取m个有效OD轨迹，所述n≥2；对p对OD点的OD轨迹进行路径规划，得到规划OD轨迹，所述p对OD点为所述m个有效OD轨迹对应的OD点中的OD点，所述p≤m；判断所述p对OD点的所述规划OD轨迹与所述有效OD轨迹是否相符；若所述规划OD轨迹与所述有效OD轨迹相符，获取所述规划OD轨迹对应的路径规划引擎参数权值。本发明实施例提供的路径规划引擎参数的获取方法与装置用于动态路径的规划。
一种路径规划引擎参数获取方法装置

[发明专利]一种多无人飞行器协调避碰导引规划方法-CN201510007676.8在审
发明人：王娜;杨秀霞;熊智勇;张毅;赵贺伟;周硙硙 -专利权人：中国航空无线电电子研究所;中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人飞行器协调避碰导引规划方法，包含以下步骤：1)基于PH曲线航迹的全局规划；2)多UVA碰撞检测；3)多UVA避碰规划；4)基于相互速度避碰原则的Legendre伪谱法成生局部规划；5)将全局规划与局部规划相结合生成全局在线规划。本发明有效解决了目前多无人飞行器之间避碰导引飞行中由于没有采用有效的协调策略而导致的多机协同效能不能有效发挥的问题。
一种无人飞行器协调导引规划方法

[发明专利]一种基于时空鸟瞰图和策略梯度算法的自动驾驶轨迹规划系统及方法-CN202210067361.2在审
发明人：蔡英凤;杨绍卿;滕成龙;刘泽;孙晓强;陈龙;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空鸟瞰图和策略梯度算法的自动驾驶轨迹规划系统及方法，属于自动驾驶驾驶技术领域，通过机器学习来生成自动驾驶车辆的规划轨迹，使得规划轨迹更加智能化，提高了自动驾驶车辆在复杂场景下的轨迹规划能力，提高了普通采样法进行轨迹规划算法的效率，避免了复杂交通场景下的无效采样；本发明提出使用时空鸟瞰图作为策略网络的输入状态量，使得轨迹规划策略网络能有效的提取周边交通环境特征；本发明提出的策略梯度算法实现自动驾驶轨迹规划的方法，将交通环境、规划器和控制器有效联系起来，实现了三者的有效耦合，使得规划器输出轨迹能有效的适应车辆的动力学特性和控制器。
一种基于时空鸟瞰图策略梯度算法自动驾驶轨迹规划系统方法

[发明专利]一种无线基站规划勘测选址的方法-CN201410152115.2有效
发明人：程艳云;王计斌 -专利权人：南京华苏科技有限公司
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线基站规划勘测选址方法，提高了基站规划的准确性，简化常规勘测过程中，需携带各种不同的勘测设备，操作复杂繁琐，效率低下，有效提高勘测人员工作效率。本方法根据现网基站TCH话务量栅格化分布精确合理规划新站，指导选址人员精确勘测选址。有效减少基站规划与实际情况脱节，使规划、勘测、选址工作有效融合，大大提高规划勘测选址的时效性；避免后期建设期调整规划站址，使勘测选址工作发挥最大效能，从实际环境出发指导勘测选址工作。
一种无线基站规划勘测选址方法

[发明专利]面向HTN规划的空间站飞控任务领域知识建模与转换方法-CN202310633277.7在审
发明人：祁超;王红卫;张佳 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向HTN规划的空间站飞控任务领域知识建模与转换方法，构建了面向HTN规划的空间站飞控任务领域知识图谱的知识概念模型，并将其与HTN规划领域知识模型间进行了转换，以生成HTN规划需要的Domain文件和Problem文件；该方法能够降低规划领域模型构建难度，提高模型构建效率和有效性，为智能规划的开展和执行提供有效的领域知识模型支持，为HTN规划器提供必要的Domain文件和Problem文件输入由于领域知识图谱的构建结合了飞控领域专家的规划经验和实际的飞控任务规划过程，可以不断地进行更新和管理，能够为领域知识的质量、完备性和有效性提供保障。
面向 htn 规划空间站任务领域知识建模转换方法

[发明专利]规划轨迹生成方法及机械臂摄影系统-CN202310744539.7在审
发明人：孟庆远;顾海巍;陈兆芃;黎田 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种规划轨迹生成方法及机械臂摄影系统，涉及影视拍摄技术领域。该规划轨迹生成方法包括以下步骤：确定多个有效点位，有效点位包括摄影机的位姿信息、调焦信息和对焦距离；设置各有效点位的排序和轨迹规划参数；根据多个有效点位及其排序、轨迹规划参数计算得到规划轨迹。该机械臂摄影系统能够执行上述规划轨迹生成方法，包括摄影模块、机械臂、用户输入设备和控制模块，其中，摄影模块包括摄影机和连接于摄影机的手动调焦单元、测距单元和自动调焦单元；机械臂末端连接摄影模块；控制模块与摄影模块该规划轨迹生成方法能够得到运行平稳、可重复度高的规划轨迹，从而降低重复拍摄的耗时成本。
规划轨迹生成方法机械摄影系统

[发明专利]考虑置信水平的电网鲁棒规划方法-CN202211732410.6在审
发明人：赵平;周炜成;辛圆;吴胥悦;倪世杰;黄宇昕;汪光辉;杨磊 -专利权人：三峡大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了考虑置信水平的电网鲁棒规划方法，包括：收集规划区电网参数、负荷分布情况、新能源出力的历史数据；构建不同置信水平的不确定集合，生成不同组极限场景；建立电网扩展规划模型；确定电网拓扑状态变量为第一阶段变量，将系统运行变量作为第二阶段变量，获得两阶段电网鲁棒扩展规划模型；对两阶段电网鲁棒规划模型进行求解，获得不同置信水平下的电网规划方案；建立电网扩展规划评价体系，对不同规划方案进行评估，确定电网最终规划方案本发明考虑了不同置信水平的不确定集合对电网规划的影响，降低了规划方案的不确定性；本发明得到的规划方案综合效益更好，有效平衡了规划方案的鲁棒性与成本，可为电网规划人员提供有效参考。
考虑置信水平电网规划方法

[发明专利]一种具有容噪特性的冗余度机械臂规划方法-CN201910074362.8有效
发明人：郭东生;冯庆山;李泽昕;蔡建煌 -专利权人：华侨大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有容噪特性的冗余度机械臂规划方法，包括：根据机械臂运动规划的要求，考虑规划过程中噪声的干扰，通过引入位置误差及其积分信息的反馈，设计噪声环境下的运动规划方案；采用高阶数值差分公式对其进行离散化处理，建立具有容噪特性的规划方案；下位机控制器根据规划方案的求解结果，驱动机械臂使其有效准确地完成给定的末端规划任务。本发明的基于误差反馈和差分公式设计的规划方法，使得机械臂在存在噪声的情况下仍然能够精准地完成给定的末端规划任务，从而有效提高机械臂在实际应用中的规划精度。
一种具有特性冗余机械规划方法

[发明专利]场景温度规划方法和装置、计算机设备以及介质-CN202110924661.3有效
发明人：张仰光 -专利权人：启北公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F24F11/64 文献下载
摘要：本申请提供场景温度规划方法和装置、计算机设备以及介质，其中，场景温度规划方法包括：获取目标场景下当前温度规划周期中的原始数据，所述原始数据为基于用户的温度调整操作产生的数据；对所述原始数据进行数据合并与数据剔除处理，以得到有效数据；根据所述有效数据对所述当前温度规划周期的温度规划数据进行调整，以得到所述当前温度规划周期的下一温度规划周期的温度规划数据，以用于在所述下一温度规划周期中对目标场景下的温度进行调节。该技术方案能使得调节得到的温度能够符合用户的温度需求，不需要用户手动进行温度规划和设置，提高了用户体验。
场景温度规划方法装置计算机设备以及介质

[发明专利]一种规划方法和系统，及存储介质-CN202111355163.8在审
发明人：胡冉杰;左东奇;董占龙;柳岸;黄承基;袁磊;吉彬 -专利权人：中移（成都）信息通信科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种规划方法和系统，及存储介质，规划系统确定待规划任务集中的每个任务对应的资源消耗值和时间消耗值；根据预设规划模型、资源消耗值以及时间消耗值，对待规划任务集进行任务规划处理，确定待规划任务集对应的规划结果；其中，预设规划模型为第一规划模型或第二规划模型；第一规划模型用于基于性能优先的模式进行任务规划处理；第二规划模型用于基于速度优先的模式进行任务规划处理，从而能够有效地提高规划效果。
一种规划方法系统存储介质

[发明专利]一种无人机中距空战咬尾路径规划方法-CN202111433840.3在审
发明人：甘旭升;吴亚荣;杨芮;孙静娟;刘飞;王明华;赵顾灏;刘苹妮;欧阳文健;童亮 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机中距空战咬尾路径规划方法，包括以下步骤：S1、以无人机和有人机为中心建立动态栅格环境坐标系；S2、根据敌机位置对无人机进行路径规划；S3、根据敌机位置对无人机进行速度规划；S4、按照路径规划和速度规划进行转移操作；同时根据最新的敌机位置，每隔一秒更新一次路径规划和速度规划，并按照最新的路径规划、速度规划再次进行转移操作；直至无人机的位置达到武器发射条件为止。本发明采用了动态的栅格规划环境，可以有效控制无人机的路径规划空间，加快规划速度，令无人机能够实现很好的“咬尾”机动，从而有效提高了的无人机空战对敌效果。
一种无人机空战路径规划方法

[发明专利]一种适用于动态环境下的机械臂路径规划方法-CN202010493836.5有效
发明人：袁成人;刘桂峰;张文群 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于三维空间中机器人路径规划以及生成技术领域，尤其涉及一种用于动态环境下的机械臂路径规划方法。包括路径规划阶段以及重新规划阶段：在路径规划阶段，根据当前的环境和目标点通过路径规划算法得到搜索树和路径点；根据上述信息用轨迹规划的方法对路径点进行插值，获得初始规划路径，完成机械臂运动控制；在重新规划阶段：根据传感器监测的情况来判断机械臂当前工况是否需要重新规划路径；当前工况被检测到阻断时，通过路径规划算法对初始路径进行修复，并将更新后的路径重新进行轨迹插值，本发明更适应于复杂动态避障问题的处理，能够有效减少待处理数据总量，进而针对复杂工况，能够持续减少路径规划的时间，同时具有极高的有效性。
一种适用于动态环境机械路径规划方法

[发明专利]一种基于改进Minty算法的网格化配电网网架规划方法-CN202011176351.X有效
发明人：杨俊;纪云龙;翟亮;李言辉;张俊娜 -专利权人：国网新疆电力有限公司昌吉供电公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种于基于改进Minty算法的网格化配电网网架规划方法，涉及配电网规划技术领域，可以通过改进的Minty算法生成网格内所有可能的辐射状网络结构，进而确定联络线后，可获得最优的网格内网架规划方案，从而有效降低配电网规划费用，提高配电网公司经济效益；通过确定一定为树枝的边，有效避免大量不含有最优规划方案的子图处理，提高了基于Minty算法的网格内网架规划的计算效率，还能给出多个费用小的规划方案供规划人员选择
一种基于改进 minty 算法网格配电网网架规划方法

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