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[实用新型]基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手-CN202021076490.0有效
发明人：蔡燕琳;彭玉鑫 -专利权人：苏州塔可新地机器人有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：每个所述固定台均铰接有独立驱动的所述柔性夹爪，所述固定架另一侧面设置有多个所述伺服电机，单个所述伺服电机对应连接单个所述柔性夹爪，所述柔性夹爪内侧设置所述触觉传感器；本实用新型触觉传感器放置在各个柔性夹爪上，当触碰到被抓物体时，可检测抓握力的大小，每个柔性夹爪都是由独立的伺服电机控制其转动角度，可以根据每个触觉传感器检测到的每个柔性夹爪各自的抓握力大小进行调整每个夹爪的抓握力，实现高精度闭环控制，可以抓取软、硬、脆、不规则状的各类物件。
基于触觉传感器智能抓取柔性机械手

[发明专利]带插件的握力辅助装置-CN201880096760.3在审
发明人：迈克尔·斯·帕克 -专利权人：美国动力手柄有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A41D13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种可戴在任一只手上的包括抓握部分的握力辅助装置，所述抓握部分包括插件，所述插件被设计用于防止举重杆与手掌中心的易于受伤的脆弱区域接触。
插件握力辅助装置

[发明专利]一种假肢手的拟人反射控制方法-CN201310329423.3有效
发明人：邓华;张翼;段小刚;朱高科 -专利权人：中南大学
申请日： 2013-08-01 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：假肢手主模式控制器负责抓起物体；根据抓取力反馈信息判断物体是否有滑动趋势或滑动；有滑动趋势或滑动时根据抓取力信号的小波变换的细节系数信息计算滑动强度和滑动强度的变化率；根据滑动强度和滑动强度的变化率，由抓握力增量模糊估计系统计算抓握力增量；有滑动趋势或滑动时反射控制器和主模式控制器共同控制假肢手迅速、平稳抓握物体。上述假肢手的拟人反射控制方法，不仅检测滑觉信息，而且根据滑动强度和滑动强度的变化率来增加握力，同时在有滑动趋势或滑动时利用了反射控制器与主模式控制器共同控制假肢手抓握，实现了被抓物体发生迅速抓稳物体而且抓取力合适不损坏物体的效果
一种假肢拟人反射控制方法

[发明专利]一种扳机键的反馈力度调节方法、装置、手柄及存储介质-CN202210562935.3在审
发明人：杜文彬 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A63F13/285 文献下载
摘要：所述扳机键的反馈力度调节方法包括：采集用户对手柄的抓握力度；将所述抓握力度与力度阈值进行比对，得到比对结果；根据所述比对结果向力反馈模组发送调节参数，以便调节所述扳机键的反馈力度。
一种扳机反馈力度调节方法装置手柄存储介质

[发明专利]一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手-CN201810610771.0在审
发明人：江励;唐黎明;黄辉;汤健华;王宏民 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、以及设置在手掌组件上的拇指组件、食指组件、中指组件，无名指组件、小指组件，本发明结构简单、设计合理、抓握灵巧，通过拇指的旋转电机，可实现机械手以多种方式抓握物体；本发明通过两种不同的驱动模式解决了机械手抓握物体慢，且抓握力较小的问题，本发明能够快速抓握物体、且产生的抓握力大；本发明通过采用四杆机构，在不影响实现机器手基本日常生活功能的条件下减少了手指驱动电机的数量
抓握机械手手掌组件制造成本绳驱动双模式抓握力五指日常生活功能手指驱动电机无名指组件拇指组件驱动模式食指组件四杆机构小指组件旋转电机中指组件拇指减小

[实用新型]一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手-CN201820917889.3有效
发明人：江励;唐黎明;黄辉;汤健华;王宏民 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、以及设置在手掌组件上的拇指组件、食指组件、中指组件，无名指组件、小指组件，本实用新型结构简单、设计合理、抓握灵巧，通过拇指的旋转电机，可实现机械手以多种方式抓握物体；本实用新型通过两种不同的驱动模式解决了机械手抓握物体慢，抓握力较小的问题，本实用新型能够快速抓握物体、且产生的抓握力大；本实用新型通过采用四杆机构，在不影响实现机器手基本日常生活功能的条件下减少了手指驱动电机的数量
本实用新型抓握机械手手掌组件制造成本绳驱动双模式抓握力五指日常生活功能手指驱动电机无名指组件拇指组件驱动模式食指组件四杆机构小指组件旋转电机中指组件拇指减小

[实用新型]人体工学电脑鼠标-CN201720886171.8有效
发明人：罗杰克 -专利权人：罗杰克
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：在向后拉动所述鼠标时，朝前方的横向边缘提供抓握力，在向前推动所述鼠标时，朝后方的横向边缘提供抓握力。所述通道防止在操作中所述鼠标从手中滑脱，并可用以轻松抓握实现精确控制。
人体工学电脑鼠标

[外观设计]握力器（带电子计数）-CN202230573369.7有效
发明人：邓美芳 -专利权人：邓美芳
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：握力器（带电子计数）。2.本外观设计产品的用途：用于手部抓握力量训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
握力器电子计数

[发明专利]一种用于促进动静脉内瘘功能的训练装置-CN202310016805.4在审
发明人：桂屏;邹川;曹艳飞;江淑君;张美菊;麦建玲;张文超;庄义杰;林静霞;邓丽丽;林美珍;林启展;刘旭升 -专利权人：广东省中医院（广州中医药大学第二附属医院、广州中医药大学第二临床医学院、广东省中医药科学院）
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：该用于促进动静脉内瘘功能的训练装置，包括一号橡胶握力器和二号橡胶握力器。通过绑带和魔术贴的配合使用形成绕臂环，将绕臂环套在内瘘肢上臂，内瘘侧手掌握住另一端八卦橡胶握力器，做主动屈伸动作，可锻炼整个内瘘肢体的肌肉力量锻炼，同时可双手各抓握一个八卦橡胶握力器，在胸前做拉伸运动，从而可打开胸腔，锻炼心肺功能，通过握力器进行抓握训练，有助于增加血流量及肌肉质量，促进静脉隆起、减少皮下脂肪，同时该内瘘锻炼用具简便携带，容易操作，既能锻炼手指活动力量，又能锻炼上臂肌肉力量，适合血液透析
一种用于促进静脉功能训练装置

[实用新型]一种用于促进动静脉内瘘功能的训练装置-CN202320029128.5有效
发明人：邹川;桂屏;林启展;杨敏;吴禹池;梁晖;王永生;林嘉荣;刘旭生 -专利权人：广东省中医院（广州中医药大学第二附属医院、广州中医药大学第二临床医学院、广东省中医药科学院）
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种用于促进动静脉内瘘功能的训练装置，包括一号橡胶握力器和二号橡胶握力器。本实用新型中，通过绑带和魔术贴的配合使用形成绕臂环，将绕臂环套在内瘘肢上臂，内瘘侧手掌握住另一端八卦橡胶握力器，做主动屈伸动作，可锻炼整个内瘘肢体的肌肉力量锻炼，同时可双手各抓握一个八卦橡胶握力器，在胸前做拉伸运动，从而可打开胸腔，锻炼心肺功能，通过握力器进行抓握训练，有助于增加血流量及肌肉质量，促进静脉隆起、减少皮下脂肪，同时该内瘘锻炼用具简便携带，容易操作，既能锻炼手指活动力量，又能锻炼上臂肌肉力量，适合血液透析
一种用于促进静脉功能训练装置

[实用新型]一种握力锻炼发电移动电源-CN202021725724.X有效
发明人：张颜青 -专利权人：颍上北方动力新能源有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： F03G5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种握力锻炼发电移动电源，包括移动电源主体、安装盒、握力发电组件和卡合安装组件，移动电源主体的底端外壁上设置有安装盒，安装盒的一侧外壁上设置有握力发电组件；安装盒的一侧内壁上镶嵌安装有发电马达，发电马达的输入轴一端固定连接有转动轮，安装盒的一侧一端外壁上固定连接有安装架，安装架之间的内壁上通过转动轴转动连接有连接板；该实用新型握力发电组件的设置，能方便的进行手部抓握的锻炼，且能通过抓握过程对移动电源进行充电
一种握力锻炼发电移动电源

[实用新型]一种剪刀-CN201220246271.1有效
发明人：冯陈俭 -专利权人：冯陈俭
申请日： 2012-05-29 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B26B13/00 文献下载
摘要：它由剪片以及和剪片连接的柄体组成，柄体上设置有用于手指抓握的指环孔，在柄体和指环孔之间设置有抓握区，抓握区包裹在指环孔周围，在抓握区上围绕指环孔挖空有空心区域，相邻的空心区域之间设置有加强筋。本实用新型的优点在于，抓握区具有空心区域，手指抓握在空心区域处的抓握区部分时，该部分会根据抓握力度大小不同产生变形调整，提高该部的柔软性和弹性，提高手指抓握的舒适性，长时间抓握不容易产生疲劳。
一种剪刀

[发明专利]一种用于电机驱动机械手的抓握力估计与控制方法-CN201410682826.0在审
发明人：邓华;段小刚;罗焕新;张翼 -专利权人：中南大学
申请日： 2014-11-25 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：该发明根据机械手的电机类型，以及不同的电机参数，建立各个电机的状态方程(组)，建立电机的输出扭矩与电机电流的函数方程(组)；根据机械手的传动结构，建立力传递模型，建立接触时抓握力与电机输入扭矩以及旋转角度的函数方程(组)；再根据上述结构建立接触力与各个电机电流的函数方程(组)；建立数学估计模型逆运算关系，在接触物体时，可直接通过逆换算后估算出抓握力，输入控制系统完成目标控制。本发明的优点在于：提供一种抓握力的估计方法用于电机驱动机械手的控制，用于取代力传感器和力矩传感的功能，节约机械手紧凑的空间，同时给机械手的力过载增加保护。
一种用于电机驱动机械手握力估计控制方法

[实用新型]一种折叠刀-CN201821709551.5有效
发明人：张锡豪 -专利权人：张锡豪
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B26B1/02 文献下载
摘要：本实用新型的优点在于，相对传统设置弹片来维持刀体完全打开状态的折叠刀，本实用新型维持刀体打开的作用力来自于使用者手部的抓握力，充分利用了折叠刀正常使用时手部对柄体的抓握力，安全可靠，而且在需要将刀体闭合时，操作也简单方便，只需撤销对柄体的抓握力，转动刀体即可。
刀体柄体折叠刀尾端本实用新型抓握力摇杆转动连接铰接钉收纳槽完全打开状态使用者手部开口位置位置转动转动刀体收纳闭合时弹片铰接手部转动偏离撤销

[外观设计]握力器（泡泡球）-CN202130733867.9有效
发明人：肖雯婷 -专利权人：东莞市婷峰硅胶有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：握力器（泡泡球）。2.本外观设计产品的用途：用于锻炼手指抓握力以及娱乐一体的器材。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的外部形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
握力器泡泡