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[发明专利]一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法-CN202310043660.7有效
发明人：杨茵;苏蕾;许新;王瑞波;刘大伟;杨可朋;何健;陆连山;李强;刘光远 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，涉及飞行器技术领域。获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，并获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，基于旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，对扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正从而利用旋翼飞行器的距离测量结果，校正扑翼飞行器的距离测量结果，实现消除扑翼飞行器的扑动对扑翼飞行器距离测量的干扰量，提高扑翼飞行器的距离测量结果的准确性。
一种飞行器距离测量结果校正方法

[发明专利]扑翼飞行器-CN202010951433.0有效
发明人：李治国 -专利权人：仿翼（北京）科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种扑翼飞行器。根据本公开的扑翼飞行器，包括机身，沿扑翼飞行器的纵向轴线延伸；传动机构，设置在机身的左侧或右侧；动力源，设置在机身的与该传动机构相对的一侧，并为传动机构提供动力；飞翼，与传动机构连接，并由传动机构从机身的左侧或右侧带动而摆动；转向机构，与机身连接，以控制扑翼飞行器的转向。本公开的扑翼飞行器区别于现有技术，仅从单侧驱动扑翼飞行器的飞翼上下扑动，从而扑翼飞行器的传动机构的结构更为简单且整机重量更轻，在保证扑翼飞行器平稳、灵活飞行的同时，能够实现扑翼飞行器的轻量化目的。
飞行器

[实用新型]扑翼飞行器-CN202021980659.5有效
发明人：李治国 -专利权人：仿翼（北京）科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种扑翼飞行器。根据本公开的扑翼飞行器，包括机身，沿扑翼飞行器的纵向轴线延伸；传动机构，设置在机身的左侧或右侧；动力源，设置在机身的与该传动机构相对的一侧，并为传动机构提供动力；飞翼，与传动机构连接，并由传动机构从机身的左侧或右侧带动而摆动；转向机构，与机身连接，以控制扑翼飞行器的转向。本公开的扑翼飞行器区别于现有技术，仅从单侧驱动扑翼飞行器的飞翼上下扑动，从而扑翼飞行器的传动机构的结构更为简单且整机重量更轻，在保证扑翼飞行器平稳、灵活飞行的同时，能够实现扑翼飞行器的轻量化目的。
飞行器

[发明专利]扑翼飞行器驱动装置及扑翼飞行器-CN202111655189.4在审
发明人：吴治峄;胡双婷;王中林 -专利权人：北京纳米能源与系统研究所
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种扑翼飞行器驱动装置及扑翼飞行器。该扑翼飞行器驱动装置包括驱动支架及扑翼结构，扑翼结构通过转轴设置在驱动支架上。驱动支架上设置有铁芯，铁芯上套设有线圈。扑翼结构位于铁芯上方，扑翼结构面向铁芯的一侧设置有永磁体，线圈通电时，线圈与铁芯产生磁场，该磁场吸引或排斥永磁铁，使得扑翼结构靠近或远离铁芯转动。本申请的扑翼飞行器驱动装置，交替为线圈通入电流和反向电流，可以实现扑翼结构上下扑动，从而可以为扑翼飞行器提供动力，通过调整通入电流的大小和变向频率，可以调整扑翼结构的扑动力度、幅度和频率，为扑翼飞行器提供不同的升力和速度，可以丰富扑翼飞行器的驱动方式，提高扑翼飞行器的载荷能力。
飞行器驱动装置

[发明专利]一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑/滑控制方法-CN202211423903.1在审
发明人：翟晨光;宣建林;符强;孟瑞;张旺旺;朱志超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑/滑控制方法，属于扑翼飞行器飞行控制技术领域。包括如下步骤：a.设定扑翼飞行器滑/扑切换高度阈值X和扑/滑切换高度阈值Y；b.检测扑翼飞行器飞行区域是否存在上升气流；a).获取扑翼飞行器的势能和动能；b).计算飞行器自身的比能量变化率；c).确定飞行区域是否存在上升气流；c.在扑翼飞行器飞行的过程中，当检测到飞行区域存在上升气流时，飞控系统控制扑翼飞行器进入扑动/滑翔循环飞行状态；它具有能量消耗小，续航时间长等特点。
一种基于 px4 系统飞行器控制方法

[发明专利]四翼以上扑翼飞行器-CN201611091311.9在审
发明人：向仲宇 -专利权人：向仲宇
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多翼（扑翼数大于4）扑翼飞行器，属于一种扑翼飞行器。一种多翼（扑翼数大于4）扑翼飞行器，包括飞行操作器、扑翼、动力系统、传动系统、尾翼、飞控系统、机身结构体组成。其特征是扑翼数大于4；现有的扑翼飞行器为2翼或4翼，单个扑翼因材料、动力等原因产生的升力和拉力有限，所以增大扑翼数可以使多个扑翼形成合力，产生更大的升力和拉力，提高负载。
以上飞行器

[发明专利]一种舵机驱动的扑翼飞行器及扑翼飞行器驱动方法-CN201711077561.1有效
发明人：贺威;卢子瑜;康业猛;黄恺;孙长银 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵机驱动的扑翼飞行器及扑翼飞行器驱动方法，所述扑翼飞行器包括：舵机结构、飞控板、机体；舵机用来控制左右两翼的运动；飞控板用来实现舵机与遥控器的无线通信功能，并通过舵机实现遥控器的飞行指令达到对扑翼飞行器的运动控制本发明采用舵机作为控制机翼运动的驱动方式，使用两个舵机替代了传统的电机与齿轮组的驱动方式，对扑翼飞行器左右两翼进行独立控制，可控量包括每个机翼的扑动幅度、扑动频率与初始位置，实现了扑翼飞行器直飞、盘旋、转向等多种飞行姿态，减少了扑翼飞行器的传动机构，提高了传动效率，使扑翼机易于操作，能够实现平稳飞行和转向控制。
扑翼飞行器舵机舵机驱动驱动方式遥控器机翼控板两翼无线通信功能驱动传动效率独立控制飞行姿态运动控制转向控制齿轮组传统的扑翼机飞行可控电机盘旋指令替代

[发明专利]一种基于改进遗传算法的扑翼飞行器最优自动避障方法-CN202310092031.3在审
发明人：高辉;李昊 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传算法的扑翼飞行器最优自动避障方法，包括以下步骤；步骤1：在扑翼飞行器上装载障碍物检测装置，用于检测障碍物；步骤2，扑翼飞行器上装载避障控制系统，用于控制扑翼飞行器避障；步骤3：通过总线实现避障传感器和扑翼飞行器避障控制系统的交互；步骤4：计算障碍物与扑翼飞行器的碰撞风险度，判断是否需要避障；步骤5：利用改进遗传算法求出扑翼飞行器安全避障的全局最优解；步骤6：输出最优控制变量给避障控制系统控制扑翼飞行器避障本发明具有便捷、高效、节能的特点，能够达到使扑翼飞行器快速安全且稳准节能避障的目的。
一种基于改进遗传算法飞行器最优自动方法

[发明专利]仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法-CN202210507578.0在审
发明人：徐文福;刘军涛;王松;辛梓百;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
仿生飞行器起飞巡航降落自主飞行控制方法

[发明专利]一种基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统-CN201910718807.1有效
发明人：贺威;冯富森;黄恺;黄海丰;付强 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统，能够实现大范围，高灵活度的智能监测。所述系统包括：仿生扑翼飞行器无人监测设备、无线通信系统和智能监控中心；其中，仿生扑翼飞行器无人监测设备包括：在仿生扑翼飞行器上搭载的飞行控制系统、环境传感器和云台相机系统；云台相机系统包括：无线相机和控制无线相机进行转动的电子稳像云台；电子稳像云台与飞行控制系统固定连接；仿生扑翼飞行器无人监测设备通过无线通信系统实时与智能监控中心进行通信，智能监控中心，用于实时显示仿生扑翼飞行器的飞行状态信息、环境数据和航拍视频，并与仿生扑翼飞行器无人监测设备进行远程交互本发明涉及仿生扑翼飞行器技术领域。
一种基于仿生飞行器智能监控系统

[发明专利]一种仿生扑翼装置及飞行器-CN202310066344.1在审
发明人：潘天宇;梁金泽;郑孟宗;彭连松;苏冠廷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B64U10/40 文献下载
摘要：本发明公开一种仿生扑翼装置及飞行器，涉及飞行器技术领域，以解决现有的扑翼飞行器组成零部件较多，装配难度大，稳定性不高的问题。该仿生扑翼装置包括：第一转动驱动机构、传动齿轮、直线驱动机构以及扑翼机构，第一转动驱动机构的驱动端与传动齿轮传动连接，直线驱动机构设在传动齿轮上，扑翼机构与直线驱动机构的驱动端转动连接。该飞行器包括该仿生扑翼装置。本发明提供的仿生扑翼装置和飞行器用于用于降低扑翼飞行器的装配难度，合理配重，提高了扑翼飞行器的运动稳定性。
一种仿生装置飞行器

[发明专利]一种微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法-CN201810006547.0在审
发明人：贺威;冯富森;李鸿一;谢文珍;康业猛;孙长银 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法，能够实现微型扑翼飞行器的快速定位和飞行控制。所述方法包括：利用外设的Kinect传感器，捕获所述微型扑翼飞行器飞行时的运动图像；根据捕获的所述运动图像，确定所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标；根据确定的所述微型扑翼飞行器所处的三维空间坐标与预先设定的三维空间坐标之间的偏差量控制所述微型扑翼飞行器按照预先设定的三维空间坐标进行飞行本发明适用于微型扑翼飞行器控制领域。
微型扑翼飞行器三维空间坐标视觉反馈运动图像捕获飞行控制快速定位偏差量飞行传感器外设

[发明专利]一种基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统-CN202310541985.8在审
发明人：刘慧楠;官毅;孙雅晨;刘竞哲;陈演植;邱舰翔 -专利权人：大连东软信息学院
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统，包括仿生扑翼飞行器、无线收发模块和智能监控中心，所述仿生扑翼飞行器与无线收发模块之间实现双向连接，且无线收发模块与智能监控中心实现双向连接，所述仿生扑翼飞行器包括环境传感器、飞行控制系统和云台摄像系统，发明涉及扑翼飞行器技术领域。该基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统，可以及时采集到相关的环境信息，根据环境信息做出相应的决策控制仿生扑翼飞行器的运行，也可以对周围环境中的不明物体进行监测，做出相应的调整，大大的提高了仿生扑翼飞行器飞行环境的安全程度
一种基于仿生飞行器智能监控系统

[发明专利]一种基于遗传算法的扑翼飞行器节能控制优化方法-CN202111011332.6在审
发明人：邓慧超;肖胜杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的扑翼飞行器节能控制优化方法，包括如下步骤：根据准定常假设建立扑翼飞行器空气动力学模型；根据扑翼飞行器空气动力学模型建立扑翼飞行器功率消耗的目标函数和约束函数；针对遗传算法的选择、交叉和变异操作进行改进和优化，并应用遗传算法搜寻目标函数的全局最优解；输出最优控制变量给扑翼飞行器。本发明可以在保证扑翼飞行器提供足够升力的前提下，降低飞行器的功耗，节约锂电池的能量消耗，提高扑翼飞行器的续航时间。
一种基于遗传算法飞行器节能控制优化方法

[发明专利]一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现-CN201910981810.2在审
发明人：张艳来;余杰;程诚;吴江浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现，包括微型扑翼飞行器纵向和横向增稳控制原理及其在微型双扑翼飞行器和微型四扑翼飞行器上的具体应用。微型扑翼飞行器的增稳控制为内外两层负反馈控制，外层将纵向姿态角误差转换为纵向角速度期望值，内层求得纵向角速度误差并输出控制信号驱动控制机构产生控制力矩实现对飞行器的纵向飞行姿态，之后新的角速度、姿态角分别向前传递完成控制反馈回路本发明介绍的微型扑翼飞行器的增稳控制原理简单可靠，实现了动不稳定微型扑翼飞行器的增稳飞行。
微型扑翼飞行器控制反馈回路双扑翼飞行器负反馈控制角速度误差扑翼飞行器飞行姿态控制力矩内外两层输出控制信号驱动纵向姿态角误差姿态角飞行器内层传递飞行转换应用

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