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[发明专利]微创血管介入手术机器人导管推拉装置-CN201010535544.X有效
发明人：王洪波;侯增广;胡国清;袁林;曾达幸;杨雪;张天;胡星 -专利权人：燕山大学
申请日： 2010-11-04 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括移动部件和张合部件，移动部件包括移动动力部和移动执行部，移动动力来自直流伺服电机，通过齿轮传递动力到绳轮，绳拉动执行部移动。张合部件包括张合动力部和张合执行部，动力来自双向旋转电磁铁，通过齿轮进行动力传递，完成张合动作，移动部件和张合部件配合动作，完成移动部件推送导管、自身空返、自身空进、拉回导管四个动作。张合部件闭合时，移动部件向前移动，推送导管前进，向后移动，拉回导管；张合部件张开时，移动部件向前移动，实现移动部件自身的空进，移动部件向后移动，实现移动部件自身的空返。
血管介入手术机器人导管推拉装置

[发明专利]一种翻折贴胶机构-CN201910405123.6在审
发明人：郭锦;李志勋 -专利权人：东莞市爱康电子科技有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： H01M10/058 文献下载
摘要：本发明提供了一种翻折贴胶机构，包括张合夹辊组件和XYZ轴向驱动模块，所述张合夹辊组件安装在所述XYZ轴向驱动模块上，所述XYZ轴向驱动模块驱动所述张合夹辊组件沿X轴、Y轴和Z轴三个方向运动，所述张合夹辊组件可沿上下方向做张合动作本发明通过张合夹辊组件做合并动作实现夹持上胶片，通过XYZ轴向驱动模块驱动张合夹辊组件带动上胶片连带侧胶片依次进行翻折运动和直线运动，实现侧胶片和上胶片分别对应贴在聚合物锂离子电池侧面和上面。
夹辊组件张合胶片轴向驱动模块驱动贴胶机构翻折聚合物锂离子电池翻折运动上下方向张合动作夹持连带侧面合并

[实用新型]一种翻折贴胶机构-CN201920696759.6有效
发明人：郭锦;李志勋 -专利权人：东莞市爱康电子科技有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： H01M10/058 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种翻折贴胶机构，包括张合夹辊组件和XYZ轴向驱动模块，所述张合夹辊组件安装在所述XYZ轴向驱动模块上，所述XYZ轴向驱动模块驱动所述张合夹辊组件沿X轴、Y轴和Z轴三个方向运动，所述张合夹辊组件可沿上下方向做张合动作本实用新型通过张合夹辊组件做合并动作实现夹持上胶片，通过XYZ轴向驱动模块驱动张合夹辊组件带动上胶片连带侧胶片依次进行翻折运动和直线运动，实现侧胶片和上胶片分别对应贴在聚合物锂离子电池侧面和上面。
夹辊组件张合胶片轴向驱动本实用新型模块驱动聚合物锂离子电池翻折运动上下方向贴胶机构张合动作翻折夹持连带侧面合并

[发明专利]一种服务机器人头部-CN201610790536.7有效
发明人：杨宇峰;谢俊育;李永胜;谢伟纯;管贻生;吴文强;陈奕娟 -专利权人：佛山博文机器人自动化科技有限公司;广东富利盛仿生机器人股份有限公司;揭东县富利盛工艺玩具有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人头部，包括眼球机构、嘴部张合机构、点头机构、转头机构和头部外表的面罩，通过眼球机构、嘴部张合机构、点头机构、转头机构和机器人面罩的设置，使机器人可以实现眼球的转动动作、嘴部张合动作、点头动作、转头动作多个自由度的运动，并通过面罩使运动更加形象逼真，该服务机器人头部运动自由度多，灵活度高，此发明用于仿生机器人领域。
一种服务机器人头部

[实用新型]一种服务机器人头部-CN201621032857.2有效
发明人：谢俊育;杨宇峰;李永胜;谢伟纯;管贻生;吴文强;陈奕娟 -专利权人：广东富利盛仿生机器人股份有限公司;揭东县富利盛工艺玩具有限公司;佛山博文机器人自动化科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种服务机器人头部，包括眼球机构、嘴部张合机构、点头机构、转头机构和头部外表的面罩，通过眼球机构、嘴部张合机构、点头机构、转头机构和机器人面罩的设置，使机器人可以实现眼球的转动动作、嘴部张合动作、点头动作、转头动作多个自由度的运动，并通过面罩使运动更加形象逼真，该服务机器人头部运动自由度多，灵活度高，此实用新型用于仿生机器人领域。
一种服务机器人头部

[发明专利]一种机器人手爪-CN202011415194.3有效
发明人：程敏;蔡海晨;郭强;李剑涛;黄鹏;王子佳 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人手爪，包括：夹爪组件，固定在机械臂上，并通过回转驱动电机驱动回转；扭矩传感器，用于采集夹爪组件回转力矩；张合组件，安装在夹爪组件上，并通过张合电机驱动张合。本发明通过将张合电机及回转电机后置，动作并联，降低末端动作执行惯量减小了整机功率消耗，并通过增加微小按钮按压机构并为按压机构提供末端动力，在执行按钮按压过程中无需进行整个夹爪的空间运动，按压动作执行惯量较小且功率消耗较小
一种机器人手爪

[实用新型]一种Q版机甲表演机器人装置-CN202122066136.0有效
发明人：郭庆丰;刘岳林;唐作为 -专利权人：华强方特（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A63H13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种Q版机甲表演机器人装置，包括：身体动作组件、两组手臂动作组件和头部动作组件；其中，身体动作组件的顶部上端设置头部动作组件，头部动作组件能在该身体动作组件上进行颈部左右旋转、颈部前后俯仰、头部前后俯仰、眉毛上下摆动和下巴张合的动作；两组手臂动作组件分设在身体动作组件的顶部两侧，每组手臂动作组件均能在身体动作组件上进行大臂旋转、大臂俯仰、小臂旋转和手指张合的动作；身体动作组件能带动头部动作组件和两组手臂动作组件进行前后俯仰和轮子旋转的动作以及单独进行胸部旋转张合的动作该机器人装置能完成多自由度的表演动作，其动作灵活，结构稳定可靠，适合用于主题公园或其他表演项目中提升表演效果。
一种版机甲表演机器人装置

[实用新型]一种抛光机的抛光轮张合机构-CN99235721.7无效
发明人：邓耀辉;钟梅 -专利权人：广东阳江南粤机械制造有限公司
申请日： 1999-04-02 - 公布日： 2000-02-02 - 主分类号： B24B39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种改进的抛光机的抛光轮张合机构,由微电机、减速箱、张合齿轮、连接杆、连接臂、上抛光轮轴承座等组成,该机构由微电机、张合齿轮带动连接臂作往复运动,从而完成抛光轮的张合动作,由于采用了张合齿条的结构
一种抛光机抛光轮机构

[实用新型]一种机器人嘴部动作控制系统及机器人-CN201620329632.7有效
发明人：褚成成;张贺 -专利权人：智造未来（北京）机器人系统技术有限公司
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人嘴部动作控制系统，其包括传感设备、控制器、驱动设备及嘴部张合机构；其中：所述传感设备与所述控制器相连；所述控制器与所述驱动设备相连；所述驱动设备与所述嘴部张合机构相连；所述传感设备用于检测驾驶员的说话信号；所述控制器用于根据所述说话信号控制所述驱动设备驱动所述嘴部张合机构进行相应的嘴部开合动作。上述方案能解决目前的机器人的嘴部动作控制滞后及耗费驾驶员较大精力的问题。本实用新型还提供一种机器人。
一种机器人动作控制系统

[实用新型]一种塑壳断路器气动开合夹具装置-CN200920294984.3无效
发明人：李永高 -专利权人：浙江永光检测设备有限公司
申请日： 2009-12-24 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型一种塑壳断路器气动开合夹具装置，包括气动系统、动触头、静触头、动作板、安装板，其特征在于所述的气动系统包括总阀、压松阀、张合阀、压松气缸、张合气缸，动触头套在张合气缸的活塞杆上，动作板固定在压松气缸的活塞杆上，同时动、静触头通过压缩弹簧垂直套装在动作板上。
一种断路器气动夹具装置

[发明专利]一种链条与齿轮传动的四连杆机构仿生鸟-CN202310786341.5在审
发明人：梁千成;王星霖;陈其华;孙守和 -专利权人：大连博岳智能装备有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A63H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿生鸟技术领域，具体为一种链条与齿轮传动的四连杆机构仿生鸟，包括翅膀连杆机构，用于提供仿生鸟的翅膀仿生动作；嘴部张合机构，用于提供仿生鸟的嘴部仿生动作；腿部活动机构，用于提供仿生鸟的腿部仿生动作；躯干连杆机构，用于为所述嘴部张合机构和所述腿部活动机构的运行传递动力；以及齿轮传动机构，用于为所述翅膀连杆机构的运行传递动力。该仿生鸟，通过翅膀连杆机构、嘴部张合机构以及腿部活动机构的配合使用，能够同时实现扇翅运动、张嘴运动以及蹬腿运动等多种仿生动作，解决了目前游乐类仿生鸟动作单一的问题，使得仿生鸟的动作更加灵活，观赏性大大提高
一种链条齿轮传动连杆机构仿生

[发明专利]末端执行器、微创手术器械-CN202011641766.X有效
发明人：叶鹤松 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端执行器，包括基座、俯仰关节以及张合关节。俯仰关节转动设置于基座。张合关节包括至少两个张合件以及与张合件配合使用的复位件，张合件分别转动设置于俯仰关节，张合件通过单根式张合线绳和复位件进行枢转张开和/或枢转闭合驱动。俯仰关节的俯仰运动与张合关节的张合运动之间相互解耦驱动。本发明还涉及对应的末端执行器解耦控制方法及微创手术器械。上述末端执行器、微创手术器械，张合关节和近端的俯仰关节等其他关节分别进行独立的驱动，有效降低了近端关节在动作时对远端的张合关节张合情况的影响，同时有效延长了张合绳线和末端执行器的使用寿命，提高了末端执行器及微创手术器械使用安全性能
末端执行手术器械

[实用新型]一种纸带捆扎机用的导轨开合装置-CN201920177797.0有效
发明人：刘燊 -专利权人：佛山市爱立德机械有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种纸带捆扎机用的导轨开合装置，包括捆扎导轨部件和纸带输送部件，捆扎导轨部件包括导轨基板、导轨活动板、张合连动组件和张合驱动组件，导轨活动板安装在导轨基板的前后两侧，张合连动组件安装在导轨活动板的连接之间并与导轨基板滑动连接，张合驱动组件的输出端设有随着张合驱动组件的动作而带动张合连动组件上下移动在导轨基板上，以使导轨活动板开合在导轨基板上用的联动组件，联动组件联动连接在张合驱动组件的输出端、张合连动组件的端头，结构紧凑，提高张合顺畅稳定性，延长使用寿命，又方便安装调试，便于维护与更换，且有效地防止纸带传送过程中出现卡顿的现象，确保纸带捆扎效果。
导轨导轨基板张合张合驱动组件连动组件活动板捆扎纸带捆扎机导轨部件开合装置联动组件输出端延长使用寿命纸带本实用新型安装调试滑动连接联动连接上下移动纸带传送纸带输送有效地端头开合维护

[发明专利]卡簧拆装助力机构-CN202011395695.X在审
发明人：李磊;范海涛;江松林;毕双秋;朱鸿雁;王涛;陶红 -专利权人：苏州绿控传动科技股份有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25B27/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种卡簧拆装助力机构，包括支撑部、驱动件、传动部和移动部；支撑部上设有驱动件，驱动件连接传动部，传动部连接移动部，移动部包括一对拉板和一对卡簧张合孔支柱，拉板上设有卡簧张合孔支柱，驱动件通过传动部带动拉板上的一对卡簧张合孔支柱做相互靠近或远离的动作本发明结构简单，驱动件通过传动部带动拉板上的一对卡簧张合孔支柱做相互靠近或远离的动作，以此来实现卡簧的安装或拆卸作业，实现卡簧拆装的半自动化作业，大大提高工作效率，而且只需调节一对卡簧张合孔支柱的间距即可适用于不同尺寸的卡簧
卡簧拆装助力机构

[实用新型]卡簧拆装助力机构-CN202022872022.0有效
发明人：李磊;范海涛;江松林;毕双秋;朱鸿雁;王涛;陶红 -专利权人：苏州绿控传动科技股份有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25B27/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卡簧拆装助力机构，包括支撑部、驱动件、传动部和移动部；支撑部上设有驱动件，驱动件连接传动部，传动部连接移动部，移动部包括一对拉板和一对卡簧张合孔支柱，拉板上设有卡簧张合孔支柱，驱动件通过传动部带动拉板上的一对卡簧张合孔支柱做相互靠近或远离的动作本实用新型结构简单，驱动件通过传动部带动拉板上的一对卡簧张合孔支柱做相互靠近或远离的动作，以此来实现卡簧的安装或拆卸作业，实现卡簧拆装的半自动化作业，大大提高工作效率，而且只需调节一对卡簧张合孔支柱的间距即可适用于不同尺寸的卡簧
卡簧拆装助力机构

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