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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]骨密度测定装置-CN201880078036.8在审
发明人：宫本高敬;仙田敏行 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种骨密度测定装置，以从第一角度(θ1)、第二角度(θ2)以及第三角度(θ3)中选择的角度保持可动臂。在选择了第三角度的情况下，可动臂成为立起姿势，载置台的上方空间敞开。在可动臂设有用于解除可动臂的保持状态的上侧解除按钮以及下侧解除按钮。
密度测定装置

[发明专利]一种三轴转向调控机械臂及机器人-CN202310968906.1有效
发明人：苏鑫;辛旭波;蒋亦峰;张建民 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司;上海优帆智能装备技术有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种三轴转向调控机械臂及机器人，包括支撑板；第一动臂；驱动机构，所述驱动机构与所述第一动臂连接，为所述第一动臂提供一个转动自由度；姿态转换机构，用于改变所述驱动机构与所述第一动臂之间的连接状态；支撑限位机构，用于限制所述第一动臂的运动轨迹；双臂机构，所述双臂机构具有两个自由度。该三轴转向调控机械臂及机器人，通过设置姿态装换机构，可以改变驱动机构与第一动臂之间的连接状态，使得驱动机构可以驱动第一动臂进行转动或者水平移动，从而使得同一个驱动机构可以为机械臂提供转动自由度或者平动自由度，丰富了机械臂的运动方式，使得机械臂可以灵活运用于不同场景中。
一种转向调控机械机器人

[发明专利]一种多自由度墙板搬运机构-CN202010155490.8在审
发明人：刘洪彬;刘浩然;林明星;张林 -专利权人：山东天意机械股份有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：一种多自由度墙板搬运机构，包含动臂升降机构、支撑臂摇摆机构、抓取机构，所述动臂升降机构为平面五杆两自由度并联机构，包括机架、动臂、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆，所述第一主动杆、第二主动杆均由电机驱动，所述电机为伺服电机，通过编程控制，动臂可实现两自由度姿态调整；所述支撑臂摇摆机构包括支撑臂、直线驱动器，在直线驱动器作用下，支撑臂可相对动臂做单自由度摆动，所述抓取机构包括回转台、第三主动杆、第二连杆、下压臂，所述第三主动杆由电机驱动，通过抓取机构，该墙板搬运机构可抓取墙板，在动臂升降机构、支撑臂摇摆机构配合下，墙板可实现四自由度姿态调整，实现墙板安装的自动化和机械化，降低工人劳动强度。
一种自由度搬运机构

[实用新型]一种多自由度墙板搬运机构-CN202020273705.1有效
发明人：刘洪彬;刘浩然;林明星;张林 -专利权人：山东天意机械股份有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：一种多自由度墙板搬运机构，包含动臂升降机构、支撑臂摇摆机构、抓取机构，所述动臂升降机构为平面五杆两自由度并联机构，包括机架、动臂、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆，所述第一主动杆、第二主动杆均由电机驱动，所述电机为伺服电机，通过编程控制，动臂可实现两自由度姿态调整；所述支撑臂摇摆机构包括支撑臂、直线驱动器，在直线驱动器作用下，支撑臂可相对动臂做单自由度摆动，所述抓取机构包括回转台、第三主动杆、第二连杆、下压臂，所述第三主动杆由电机驱动，通过抓取机构，该墙板搬运机构可抓取墙板，在动臂升降机构、支撑臂摇摆机构配合下，墙板可实现四自由度姿态调整，实现墙板安装的自动化和机械化，降低工人劳动强度。
一种自由度搬运机构

[发明专利]一种四节臂挖掘机-CN201710994209.8在审
发明人：张新素 -专利权人：山东迈克拉克工程机械有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： E02F3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种四节臂挖掘机，包括机身、动臂、辅助工具，动臂安装在机身上，辅助工具安装在动臂的末端，动臂包括一节臂、二节臂、三节臂、四节臂，机身、一节臂、二节臂、三节臂、四节臂依次通过转轴连接，机身与一节臂、一节臂与二节臂、三节臂与四节臂之间的转轴平行于水平面，二节臂与三节臂之间的转轴与一节臂与二节臂之间的转轴垂直。通过设置二节臂与三节臂之间的转轴与一节臂与二节臂之间的转轴垂直，动臂工作角度可进行水平调节，具有更大的自由度，可对路边、狭窄过道、墙角等狭窄位置进行操作。
一种四节臂挖掘机

[实用新型]一种叶片打磨机用三自由度并联机械臂-CN202221354718.7有效
发明人：包新棉;商哲涵;赵栋杰;张伟涛 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叶片打磨机用三自由度并联机械臂，包括龙门架和安装在龙门架上的机械臂本体；其中，机械臂本体包括基座、三条并行的运动支链和动平台；基座用于支撑、固定机械臂本体；三条运动支链中前端两条摆臂运动支链均包括摆臂电机、主动摆臂、从动摆臂；后端的伸缩运动支链包括直线滑轨、滑轨电机、滑块、连接座、伸缩缸和虎克铰；三条支链的协调运动，可实现动平台的三自由度运动；动平台位于运动支链末端，其上安装打磨头。该发明可用于叶片打磨机，且相比常用的串联式机械臂，具有更优的定位精度和灵活性，且成本低。
一种叶片打磨机用三自由度并联机械

[实用新型]一种喷臂组件以及冲洗机-CN202223181409.7有效
发明人：张延;张海波 -专利权人：火星人厨具股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A47L15/42 文献下载
摘要：本申请公开了喷臂组件以及冲洗机，其中，喷臂组件包括：支座；喷臂，转动设置在支座上，具有空腔以及与空腔连通的进液通道；第一转动喷嘴，转动设置在喷臂上，具有与空腔连通的第二喷口，第二喷口伸出喷臂；第二喷口的轴线与第一转动喷嘴的转动轴线呈一角度；至少一个第二转动喷嘴，转动设置在喷臂上，具有伸出喷臂的第三喷口，第三喷口与空腔连通，第三喷口的轴线与第二转动喷嘴的转动轴线呈一角度，第一转动喷嘴至少与一个第二转动喷嘴传动配合，第一转动喷嘴转动时带动相配合的第二转动喷嘴转动本申请喷臂组件的第一转动喷嘴和第二转动喷嘴能够360°自转，避免或减少了洗涤盲区，从而有利于提高冲洗洁净度。
一种组件以及冲洗

[发明专利]一种六自由度三维操作机器人-CN201610033705.2在审
发明人：付艺晗 -专利权人：付艺晗
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度三维操作机器人，包括基座支承、水平滑台、垂直移动臂、大臂杆、小臂杆、摆动法兰和输出轴；其中，基座支承由垂直的立柱和支撑在该立柱上的水平横梁构成；水平滑台设置在横梁上并通过齿轮齿条传动作水平平移，形成水平移动自由度；垂直移动臂连接水平滑台并通过齿轮齿条传动作垂直移动，形成垂直移动自由度；大臂杆连接于垂直移动臂的下端并作旋转运动，形成第一转动自由度；小臂杆连接于大臂杆的前端并作旋转运动，形成第二转动自由度；摆动法兰连接于小臂杆的前端并作旋转运动，形成第三转动自由度；输出轴连接于摆动法兰的侧端并作旋转运动，形成第四转动自由度；输出轴通过上述六个自由度的共同作用，实现在三维空间中预定轨迹的操作。
一种自由度三维操作机器人

[发明专利]一种三自由度高速搬运机械手-CN201711290928.8在审
发明人：陈修龙;陈天祥;李跃文 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度高速搬运机械手，包括，机架、动平台，连接机架与动平台的执行机构，所述执行机构包括，支链和驱动装置，所述支链包括，可转动地安装在机架上的主动臂，且主动臂与驱动装置的输出轴连接；一端与主动臂连接，另一端与动平台连接的从动臂，所述从动臂配置为相对主动臂和动平台分别具有至少两个自由度；所述支链为三条，且每条支链分别配置有一驱动装置，以驱动动平台在三维空间内移动。
一种自由度高速搬运机械手

[发明专利]混联五自由度微创外科手术机械臂-CN201310582425.3有效
发明人：宋成利;沈桐;徐兆红 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2013-11-19 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种混联五自由度微创外科手术机械臂，包括主定平台、主动平台、翻转定平台和工作动平台；主定平台和主动平台之间通过三条结构相同的第一运动支链连接构成第一闭环三自由度并联机构，翻转定平台和工作动平台之间通过三条结构相同的第二运动支链连接构成第二闭环三自由度并联机构；两个闭环三自由度并联机构串联成混联五自由度微创外科手术机械臂。本发明通过三台第一驱动电机改变三条主动臂与主定平台的夹角来实现工作动平台的三维空间移动；通过三台第二驱动电机改变三根直线驱动杆的伸长量从而实现工作动平台的翻转运动，可为手术器械提供五个自由度，适合用于辅助医生完成高精度
混联五自由度外科手术机械

[实用新型]混联五自由度微创外科手术机械臂-CN201320732915.2有效
发明人：沈桐;宋成利;徐兆红 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2013-11-19 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种混联五自由度微创外科手术机械臂，包括主定平台、主动平台、翻转定平台和工作动平台；主定平台和主动平台之间通过三条结构相同的第一运动支链连接构成第一闭环三自由度并联机构，翻转定平台和工作动平台之间通过三条结构相同的第二运动支链连接构成第二闭环三自由度并联机构；两个闭环三自由度并联机构串联成混联五自由度微创外科手术机械臂。本实用新型通过三台第一驱动电机改变三条主动臂与主定平台的夹角来实现工作动平台的三维空间移动；通过三台第二驱动电机改变三根直线驱动杆的伸长量从而实现工作动平台的翻转运动，可为手术器械提供五个自由度，适合用于辅助医生完成高精度
混联五自由度外科手术机械

[实用新型]一种活动灵活的挖掘机-CN201721370413.4有效
发明人：张新素 -专利权人：山东迈克拉克工程机械有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： E02F3/96 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种活动灵活的挖掘机，包括机身、动臂、辅助工具，动臂安装在机身上，辅助工具安装在动臂的末端，动臂包括一节臂、二节臂、三节臂、四节臂，机身、一节臂、二节臂、三节臂、四节臂依次通过转轴连接，机身与一节臂、一节臂与二节臂、三节臂与四节臂之间的转轴平行于水平面，二节臂与三节臂之间的转轴与一节臂与二节臂之间的转轴垂直。通过设置二节臂与三节臂之间的转轴与一节臂与二节臂之间的转轴垂直，动臂工作角度可进行水平调节，具有更大的自由度，可对路边、狭窄过道、墙角等狭窄位置进行操作。 1
二节臂节臂三节臂动臂四节臂机身转轴辅助工具转轴垂直灵活的挖掘机本实用新型水平调节狭窄过道狭窄位置转轴连接在机墙角平行路边

[发明专利]一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构-CN201010251559.3无效
发明人：张良安;梅江平 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2010-08-05 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构，所述的并联机构由主支链、副支链、静平台、动平台、驱动装置组成，所述主支链、副支链连接所述的静平台和动平台，所述主支链由主动臂和主从动臂组成，所述副支链包括由副主动臂、衬架、副从动臂组成。所述主支链和副支链形成汇交平行四边形，两组所述的汇交平行四边形即可限制动平台的三个转动自由度，从而使得动平台仅有三个平动自由度。
一种含有平行四边形平动自由度机器人机构

[实用新型]一种三自由度高速搬运机械手-CN201721695556.2有效
发明人：陈修龙;陈天祥;李跃文 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三自由度高速搬运机械手，包括，机架、动平台，连接机架与动平台的执行机构，所述执行机构包括，支链和驱动装置，所述支链包括，可转动地安装在机架上的主动臂，且主动臂与驱动装置的输出轴连接；一端与主动臂连接，另一端与动平台连接的从动臂，所述从动臂配置为相对主动臂和动平台分别具有至少两个自由度；所述支链为三条，且每条支链分别配置有一驱动装置，以驱动动平台在三维空间内移动。
动平台主动臂驱动装置高速搬运三自由度从动臂三维空间输出轴连接侧向刚度承载能力连接机架机械手可转动配置驱动移动

[实用新型]多自由度旋转机械臂及旋转双臂机械-CN201621339990.2有效
发明人：陈定罡;彭伏生;王道川;刘述亮;彭志辉;陈鑫 -专利权人：四川荷福炬石科技有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了多自由度旋转机械臂及旋转双臂机械，涉及机械臂领域。本实用新型提供一种多自由度旋转机械臂，包括机械臂安装部、第一本体、第一传动部、第二本体、第二传动部、第三本体和第三传动部。机械臂安装部用于固定或与外部设备连接。第一本体与机械臂安装部通过第一转动件连接，第二本体与第一本体通过第二转动件连接，第三本体与第二本体通过第三转动件连接。本实用新型还提供一种旋转双臂机械，包括基座和安装于基座的多自由度旋转机械臂。本实用新型提供的多自由度旋转机械臂及旋转双臂机械结构简单、运动灵活性高，能从事复杂的产品加工。
自由度旋转机械双臂

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