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[实用新型]一种苗木机械嫁接用砧木供苗装置-CN202320000700.5有效
发明人：王禄;张赛;孙群;赵栋杰;张伟涛;包新棉 -专利权人：聊城大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A01G2/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苗木机械嫁接用砧木供苗装置，砧木固定支座等间隔成环状安装在砧木转盘上，砧木转盘通过砧木转盘垫板安装在旋转台上，旋转台通过旋转台支架安装在砧木运输无杆气缸上；相机安装在相机支架上，相机支架设置在砧木运输无杆气缸的一侧；所述的砧木机械手输送机构的机械手滑台通过滑台支架安装在砧木机械手输送无杆气缸上，抓取手指安装在手指气缸上，手指气缸安装在机械手调节支架上；砧木机械手输送无杆气缸与砧木机械手输送无杆气缸平行间隔设置。该装置能对砧木的粗度、弯曲度特征参数进行检测，在嫁接中挑选相匹配的砧木进行嫁接，提高嫁接效果。
一种苗木机械嫁接砧木装置

[实用新型]一种苗木机械嫁接用穗木供苗装置-CN202320000708.1有效
发明人：王禄;范振师;赵栋杰;袁修华;包新棉;张伟涛 -专利权人：聊城大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A01G2/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苗木机械嫁接用穗木供苗装置，包括穗木存储检测机构、穗木机械手机构；所述穗木存储检测机构包括穗木转盘、穗木转盘垫板、穗木固定支座、旋转台、旋转台支架、穗木运输无杆气缸、相机和相机支架，穗木存储检测机构用以存放输送穗木，并且对穗木进行检测匹配处理；所述穗木机械手机构包括抓取手指、旋转气缸、穗木机械手运输无杆气缸、滑台气缸连接件、滑台气缸和旋转气缸支架，用以抓取输送匹配好的穗木。该实用新型可实现穗木存储、输送、检测、抓取过程，可以实现对穗木粗度、弯曲度的检测，提高苗木机械嫁接穗木供苗的效率，为苗木嫁接机的穗木供苗装置设计提供参考依据。
一种苗木机械嫁接用穗木供苗装置

[实用新型]一种用于柔性采摘机械臂的水果收集装置-CN202223148925.X有效
发明人：黄保赛;张赛;赵栋杰;袁修华;张伟涛;包新棉;王禄;张涵雪 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于柔性采摘机械臂的水果收集装置，其一级升降机构驱动二级升降机构升降，二级升降机构的顶部设有输送管道机构、收集机构，二级升降机构驱动水果收集机构升降靠近或远离输送管道机构；所述的水果收集机构的电机驱动收集盘旋转；收集筒沿收集盘的上表面呈圆周间隔设置；所述的输送管道机构包括固定架，通过固定架连接设置的输送管道，输送管道呈弧状设置，输送管道的顶端开口向上设置，输送管道的底端开口向下正对收集筒设置，收集筒被二级升降机构驱动到最高处时与输送管道的顶端开口之间有间隔。该装置用于配合采摘机构，对采摘完的水果利用本装置进行收集、输送，完成高处水果或其他果实的采摘，避免登高作业风险。
一种用于柔性采摘机械水果收集装置

[实用新型]一种叶片打磨机用三自由度并联机械臂-CN202221354718.7有效
发明人： 包新棉;商哲涵;赵栋杰;张伟涛 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叶片打磨机用三自由度并联机械臂，包括龙门架和安装在龙门架上的机械臂本体；其中，机械臂本体包括基座、三条并行的运动支链和动平台；基座用于支撑、固定机械臂本体；三条运动支链中前端两条摆臂运动支链均包括摆臂电机、主动摆臂、从动摆臂；后端的伸缩运动支链包括直线滑轨、滑轨电机、滑块、连接座、伸缩缸和虎克铰；三条支链的协调运动，可实现动平台的三自由度运动；动平台位于运动支链末端，其上安装打磨头。该发明可用于叶片打磨机，且相比常用的串联式机械臂，具有更优的定位精度和灵活性，且成本低。
一种叶片打磨机用三自由度并联机械

[发明专利]一种苗木机械嫁接参数自动测量装置-CN202210217661.4有效
发明人：赵栋杰;张祥辉;孙群;赵彦浩;包新棉;杨佳涵;张利顺 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A01G2/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种苗木机械嫁接参数自动测量装置，包括工作台、支架组件、切削组件、测量组件、气控组件和控制组件；支架组件是切削组件、测量组件的安装基础；切削组件安装在所述支架组件上，用于实现苗木的切削；测量组件用于测量苗木苗径以及切削过程中嫁接刀的位移、速度及切削阻力参数，包括压力传感器、位移传感器、测量显微镜和苗径测量模块；气控组件用于为切削气缸提供多种速度，包括气泵、气源三联件、电磁阀、节流阀、气阀和多通接头；控制组件包括控制箱和PC机。本发明可方便测量苗木嫁接过程中的切削速度、切削阻力以及苗木苗径、切面质量等参数，并辅助分析切削阻力、切面质量随切削参数的变化规律，为嫁接机的设计提供参考。
一种苗木机械嫁接参数自动测量装置

[实用新型]一种绳驱采摘机械手-CN202222061965.4有效
发明人：黄保赛;张伟涛;赵栋杰;吴越;包新棉 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绳驱采摘机械手，包括机械手机构，所述的机械手机构包括夹持机构和底座旋转机构，所述的底座旋转机构作为安装基础连接设置夹持机构。所述的夹持手指设有5个，夹持手指外套有tpu手指外套，夹持手指固装在齿轮上，所述的齿轮安装在连接座上，所述的连接座通过立柱与底座进行连接，所述的导向柱一端固定在底座上，导向柱穿过多边齿条内部的导向轨道。所述的底座、轴承、轴承盘、滑块盘、机架座平行设置，其中轴承盘和机架座通过机架柱进行连接，所述的曲柄设置在滑块盘和底座之间，滑块盘可以在轴承盘和机架座之间上下滑动，拉动两根拉绳可以实现绳驱机械手对目标果实的夹持和旋转动作。本实用新型用于农业机械技术领域。
一种采摘机械手

[实用新型]一种百叶窗叶片自动抛磨机构-CN202220756639.2有效
发明人：商哲涵;郭宏亮;黄保赛;包新棉;赵栋杰;张伟涛 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-04-03 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种百叶窗叶片自动抛磨机构，该装置包括工作台、移动组件、定位装置和打磨装置几部分组成。其中，移动组件安放在工作台上面，用于带动叶片的移动，包括带式输送机、异形输送带、叶片挡块、叶片支撑块。在移动组件上安装有定位装置，该装置是用来定位叶片的位置，保证打磨的质量，包括定位轮安装座以及定位轮。在传送带的两侧以及上面有打磨装置，用于实现叶片的打磨作业，包括抛光机座、仿形抛光机、侧面抛光机座以及侧面抛光机。该实用新型可自动完成百叶窗叶片的打磨作业，打磨质量易于保证，且结构相对简单、开发周期短，相比手工作业，可显著降低工人劳动强度、提高打磨效率和质量。
一种百叶窗叶片自动机构

[实用新型]一种仿象鼻柔性采摘机械臂-CN202220756640.5有效
发明人：张伟涛;黄保赛;赵栋杰;包新棉;商哲涵 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-04-03 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿象鼻柔性采摘机械臂，包括驱动底座组件、柔性臂组件和柔性手爪组件，所述驱动底座组件为柔性臂组件的安装基础，并可为柔性臂组件和柔性手爪组件提供驱动力；所述上支座布置在所述底座正上方；所述直线模组设有10个，安装在上支座和所述底座的上平板之间。所述柔性臂组件安装在所述上支座上方；所述柔性柱安装在所述上联接座和下联接座之间；所述支撑盘套装在柔性柱上，所述上联接座和下联接座之间。所述柔性手爪组件安装在第一柔性关节段上方；所述手指联接座安装在第一柔性关节段的上联接座上；所述三根柔性手指间隔120度均匀分布在手指联接座圆周上。该实用新型可用于农业采摘，相比现有技术，可提高作业范围和效率、适应更多作业环境。
一种象鼻柔性采摘机械

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