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[实用新型]姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人-CN201720045248.9有效
发明人：付庄;吴优;付艺晗 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提供一种姿态可先调整，坐标再全解耦的冗余控制方法，先调整工具的三个旋转姿态到某个角度，再控制另外四个自由度使工具末端达到某个位置，即在工具维持在某个姿态角度不变情况下，工具末端很容易达到某个坐标位置，实现姿态角度控制与坐标位置控制的解耦。本实用新型增大了系统冗余度，方便了机器人操作控制，在工业、医疗、服务等特种应用环境具有广阔应用前景。
姿态可调整坐标自由度机器人

[发明专利]姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人及控制方法-CN201710022142.1在审
发明人：付庄;吴优;付艺晗 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提供一种姿态可先调整，坐标再全解耦的冗余控制方法，先调整工具的三个旋转姿态到某个角度，再控制另外四个自由度使工具末端达到某个位置，即在工具维持在某个姿态角度不变情况下，工具末端很容易达到某个坐标位置，实现姿态角度控制与坐标位置控制的解耦。本发明增大了系统冗余度，方便了机器人操作控制，在工业、医疗、服务等特种应用环境具有广阔应用前景。
姿态可调整坐标自由度机器人控制方法

[实用新型]一种六自由度三维操作机器人-CN201620049249.6有效
发明人： 付艺晗 -专利权人： 付艺晗
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度三维操作机器人，包括基座支承、水平滑台、垂直移动臂、大臂杆、小臂杆、摆动法兰和输出轴；其中，基座支承固定于地面上或安装在其他移动平台上，由垂直的立柱和水平地支撑在该立柱上的横梁构成；水平滑台设置在基座支承的横梁上并作水平方向的平移，形成水平移动自由度；垂直移动臂连接水平滑台并作垂直方向的移动，形成垂直移动自由度；大臂杆连接于垂直移动臂的下端并作旋转运动，形成第一转动自由度；小臂杆连接于大臂杆的前端并作旋转运动，形成第二转动自由度；摆动法兰连接于小臂杆的前端并作旋转运动，形成第三转动自由度；输出轴连接于摆动法兰的侧端并作旋转运动，形成第四转动自由度。本实用新型具有结构简单、可靠性高、工作空间大等优点。
一种自由度三维操作机器人

[发明专利]一种六自由度三维操作机器人-CN201610033705.2在审
发明人： 付艺晗 -专利权人： 付艺晗
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度三维操作机器人，包括基座支承、水平滑台、垂直移动臂、大臂杆、小臂杆、摆动法兰和输出轴；其中，基座支承由垂直的立柱和支撑在该立柱上的水平横梁构成；水平滑台设置在横梁上并通过齿轮齿条传动作水平平移，形成水平移动自由度；垂直移动臂连接水平滑台并通过齿轮齿条传动作垂直移动，形成垂直移动自由度；大臂杆连接于垂直移动臂的下端并作旋转运动，形成第一转动自由度；小臂杆连接于大臂杆的前端并作旋转运动，形成第二转动自由度；摆动法兰连接于小臂杆的前端并作旋转运动，形成第三转动自由度；输出轴连接于摆动法兰的侧端并作旋转运动，形成第四转动自由度；输出轴通过上述六个自由度的共同作用，实现在三维空间中预定轨迹的操作。本发明具有结构简单、可靠性高、工作空间大等优点。
一种自由度三维操作机器人

[发明专利]一种简易废旧中性笔芯处理机器-CN201410603817.8有效
发明人：张瑞;唐丰訸;黄剑秋;李贵龙;付艺晗 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-10-30 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： B43K13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种简易废旧中性笔芯处理机器，包括外框架和包含在外框架内的笔芯定位装置、笔尖拔除机构和油墨回收装置，其中：笔芯定位装置由卡槽板与笔芯引导装置构成，笔芯引导装置的导管与卡槽板的沉孔共同实现笔芯的定位；笔尖拔除装置包括直线导轨机构、齿轮齿条传动机构、丝杠传动机构和夹板，通过丝杠传动机构实现夹板夹紧和松放笔尖，通过齿轮齿条传动机构实现笔尖拔除装置的整体上下移动，直线导轨机构可确保笔尖拔除装置上下运动时的稳定性；油墨回收装置利用外界提供的气压来将笔杆中的油墨分离出来，由油墨收集器收集分离出的油墨。本装置尺寸小，操作简便，起到节能环保的作用，可用来批量处理废旧中性笔芯。
一种简易废旧中性笔芯处理机器