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[发明专利]一种微小型自主上下楼梯机器人-CN201510428253.3在审
发明人：王建中;施家栋;张世隆;高健 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-20 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种微小型自主上下楼梯机器人，属于侦查和搜救的技术领域，包括：履带式移动底盘、爬楼梯支架组件和控制组件；所述履带式移动底盘实现机器人在平地上的行驶；所述爬楼梯支架组件实现履带式移动底盘的上升和下降及履带式移动底盘相对于爬楼梯支架组件的水平移动；所述控制组件实现对履带式移动底盘和爬楼梯支架组件的运动控制及对履带式移动底盘和爬楼梯支架组件相对于台阶的位置检测；本发明以自主方式实现上下楼梯功能；该机器人在现有小型履带式机器人底盘基础上，增加爬楼梯支架组件，借助爬楼梯支架组件实现机器人底盘向上抬升、向前推送至台阶平面、支架收回等动作，这种结构及动作方案使小型履带机器人具备上下楼梯功能。
一种微小自主上下楼梯机器人

[发明专利]一种远距离转运履带式爬楼机的平车-CN202310828892.3在审
发明人：徐明宇;赵勇;甘彬;胡兆祥;梁国寿;任海军;阮柳健 -专利权人：小神童创新科技（广州）有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60P1/43 文献下载
摘要：本发明涉及运输工具技术领域，更具体地说，它涉及一种远距离转运履带式爬楼机的平车，包括斜坡板和可移动的车身，斜坡板铰接有滑座，滑座滑动设置在车身内，斜坡板通过滑座而伸缩设置在车身后端，车身的顶部前侧设置有前履带挡板，车身的顶部左右侧分别设置有侧挡板，在本发明中，斜坡板的设置使得履带式爬楼机能够利用自身的移动能力而快速装载到该平车的车身上，或者快速从该平车的车身上卸下，当履带式爬楼机装载到该平车上后，利用平车更快的移动速度能够方便地对履带式爬楼机进行远距离转运，从而解决履带式爬楼机的远距离转运的问题。
一种远距离转运履带式爬楼机平车

[实用新型]履带式爬楼载货车-CN201922461570.1有效
发明人：吴胜军;沈双元;屈雄;黄明聪;袁威;佘敏;张瑞曦 -专利权人：湖北汽车工业学院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式爬楼载货车，包括履带式底盘，载物台，履带式底盘的承载面设有平衡装置，载物台固定在平衡装置上，履带式底盘的前方设有抓地器，抓地器与履带式底盘的驱动轴连接；爬楼时，载物台通过平衡装置保持水平，抓地器用于提高履带式底盘的抓地力；在爬楼过程中，平衡装置解决了装载的货物出现倾斜的问题，抓地器解决了履带接触面积小的问题；本实用新型保证了货物的安全，降低了货物在搬运过程中的损坏率。
履带式载货

[实用新型]低重心后倾式爬楼轮椅车-CN201220260037.4有效
发明人：班书增 -专利权人：班书增
申请日： 2012-06-05 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种低重心后倾式爬楼轮椅车，设有车架，在车架的两侧分别设有一个手推式椅轮，所述车架下面的前端分别设有与两侧手推式椅轮相对应的一个万向轮，所述车架中间设有椅座，所述椅座上设有椅垫，所述车架的前端设有脚踏板，所述车架上设有履带式爬楼装置，所述履带式爬楼装置的动力驱动部设有履带、履带胀紧轮、履带驱动轮、履带驱动电机，所述履带式爬楼装置的一端通过履带收放从动臂、履带收放主动臂、收放电机与车架的控制连接，所述履带式爬楼装置的另一端通过履带活动支承臂与车架铰链连接本实用新型适用于爬楼轮椅车，具有结构合理、设计科学、运行平稳、操作方便、重心低、安全可靠的优点。
重心后倾式爬楼轮椅车

[实用新型]一种履带式轮椅爬楼机-CN201821505876.1有效
发明人：王思舟 -专利权人：青岛护适通医疗科技有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式轮椅爬楼机，属于智慧医疗技术领域，其爬楼履带总成的上端采用折叠装置与主体立柱的中部连接，进而爬楼履带总成可以通过折叠装置相对主体立柱可以实现收缩和展开，通过调节后轮托架的宽度可以适应不同宽度的轮椅，主体立柱的中部安装有固定架高度调节器，进而可以通过调整靠背固定钩的高度将履带式轮椅爬楼机固定在不同高度和不同宽度的轮椅上，实现在不同型号的轮椅上集成本实用新型实施例的履带式轮椅爬楼机，将该履带式轮椅爬楼机与已有技术的普通轮椅相结合，实现普通轮椅在外力辅助下的自动爬楼功能，极大地方便了用户使用，降低了已有技术中的轮椅上下楼梯时所耗费的人力。
履带式轮椅爬楼机轮椅主体立柱爬楼履带总成折叠装置医疗技术领域本实用新型高度调节器后轮托架上下楼梯用户使用固定钩固定架靠背上端爬楼收缩

[实用新型]一种履带式室外战车爬楼装置-CN202021386892.0有效
发明人：曹国平 -专利权人：南通玄米机械科技有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式室外战车爬楼装置，战车爬楼装置包括两组履带式行进装置，两组履带式行进装置前后设置于战车底端，且两组履带式行进装置均与战车转动连接；每组履带式行进装置中的两个履带式行进装置相互平行，且相互固定连接；每个履带式行进装置均包括一个驱动轮、一个导向轮、多个负重轮、多个托链轮以及履带组成的传行机构。本实用新型分离式的履带行进装置相比传统整体履带具有爬高和翻越时更灵活、更稳定的优点，并且转弯更灵活、快捷，有利于战车对地形变化的快速反应；此外履带式行进装置的独立悬挂减震行程更长，导向轮与首个负重轮同步提升，有助于战车在爬楼或翻越过程中可以应对体积更大的障碍。
一种履带式室外战车装置

[发明专利]电动履带爬楼坐便轮椅床-CN201611098832.7在审
发明人：李兴军 -专利权人：北京福祉科技有限公司
申请日： 2016-12-04 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动履带爬楼坐便轮椅床，设有椅架，所述椅架在前部的两个下角上分别设有万向角轮安装轴，所述万向角轮安装轴分别装有两支万向角轮，所述椅架在后部的两侧分别装有带驱动电动机的椅轮，所述椅架在后部的设有履带式爬楼装置的安装轴孔，所述椅架的正下方装有一履带式爬楼装置，所述履带式爬楼装置为一“H”型结构，所述履带式爬楼装置设有左履带、右履带，所述左履带、右履带中间设有一履带驱动电动机。
电动履带爬楼坐便轮椅

[实用新型]电动履带爬楼坐便轮椅床-CN201621317964.X有效
发明人：李兴军 -专利权人：北京福祉科技有限公司
申请日： 2016-12-04 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电动履带爬楼坐便轮椅床，设有椅架，所述椅架在前部的两个下角上分别设有万向角轮安装轴，所述万向角轮安装轴分别装有两支万向角轮，所述椅架在后部的两侧分别装有带驱动电动机的椅轮，所述椅架在后部的设有履带式爬楼装置的安装轴孔，所述椅架的正下方装有一履带式爬楼装置，所述履带式爬楼装置为一“H”型结构，所述履带式爬楼装置设有左履带、右履带，所述左履带、右履带中间设有一履带驱动电动机。
电动履带爬楼坐便轮椅

[发明专利]一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统及方法-CN201910203011.2有效
发明人：李胜铭;徐文强;王超;王贤昊;秦铭;周汉文;毛佳斌;胡方圆;吴振宇;卢湖川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人自动控制领域，具体涉及一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统及方法。所述的履带式机器人控制系统包括：履带式机器人主体、主控制模块MCU、姿态检测模块、人机交互模块、电机驱动模块和供电模块；主控制模块MCU、姿态检测模块、电机驱动模块和供电模块固定在履带式机器人主体上。所述的履带式机器人主体包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、机械臂、伺服电机和直流驱动电机。本发明的履带式机器人是能够具有快速平稳攀爬楼梯功能且体积较小的履带式机构，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。并且该履带式机器人的结构简单、体积较小、能够实现快速平稳的攀爬楼梯的功能。
一种具有攀爬楼梯功能履带式机器人控制系统方法

[实用新型]履带式爬楼车-CN99237215.1无效
发明人：张国保 -专利权人：张国保
申请日： 1999-02-11 - 公布日： 2000-02-02 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：一种履带式爬楼车,它包括车架体,所述车架体的行走部分是由履带式行走机构和用于驱动履带式行走机构运动的电动机组成;为了防止本实用新型所述的履带式爬楼车在行走时损坏楼梯,在履带的外周表面上包覆有一层橡胶垫。本实用新型由于采用了在车架体的底部设置有履带式行走机构,从而实现了人们一直可望在楼梯上利用车辆来搬运货物的目的。
履带式爬楼车

[实用新型]履带式楼梯车-CN200720102792.9无效
发明人：郭计文 -专利权人：郭计文
申请日： 2007-10-17 - 公布日： 2008-11-12 - 主分类号： B62B11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于一种搬运工具，具体涉及一种楼梯搬运车，尤其是履带式楼梯车。本实用新型包括车身载货箱和设在车身前端的拉手，其特征在于：在车身下配设有履带式爬楼组件，履带式爬楼组件包括履带组件和履带道轨组件，履带组件套设在道轨组件中道轨的外部。
履带式楼梯

[发明专利]全自动爬楼轮椅代步车-CN201310172471.6无效
发明人：班书增 -专利权人：班书增
申请日： 2013-05-13 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动爬楼轮椅代步车，设有车架，在车架两侧分别设有一个手推式椅轮，所述车架下面的前端分别设有与两侧手推式椅轮相对应的一个万向轮，所述车架中间设有椅座，所述椅座上设有椅垫，所述车架的前端设有脚踏板，所述车架上设有履带式爬楼装置，所述履带式爬楼装置的动力驱动部设有履带、履带胀紧轮、履带驱动轮、履带驱动电机，所述履带式爬楼装置的一端通过履带收放从动臂、履带收放主动臂、收放电机与车架的控制连接，所述履带式爬楼装置的另一端通过履带活动支承臂与车架铰链连接所述带支承轮的防后倾弓型支承臂与两条履带中部连接，所述带驱动的万向轮与方向舵爪齿结合。本发明创造适用于独居老人和残疾人员独自乘座爬楼与室外长距离移动的轮椅车，其具有结构合理、设计科学、运行平稳、操作方便、重心低、安全可靠等特点。
全自动轮椅代步

[发明专利]一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法-CN201510628676.X有效
发明人：宋光明;韦中;刘杰;彭璜;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种由两个同构的履带式移动机器人对接组成的机器人系统攀爬楼梯的运动控制方法。本发明通过转动两个履带式移动机器人之间连接的对接装置调整两个履带式移动机器人的运动方向，实现履带式移动机器人不同的运动方向，实现两个履带式移动机器人完成楼梯的攀爬。本发明通过两个履带式移动机器人的协作控制，攀爬楼梯的效率更高，可以实现更高楼梯的攀爬。本发明的控制方法，层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法

[实用新型]一种急诊科用履带式爬楼梯车-CN201821286145.2有效
发明人：王广增 -专利权人：河南星达医疗设备制造有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种急诊科用履带式爬楼梯车，包括履带式爬楼梯本体、转轴和第二凹槽，所述履带式爬楼梯本体的边端设置有第一把手，且第一把手的内部开设有第一凹槽，所述转轴位于第二把手的边侧，且第二把手和转轴上均固定有齿块，所述第二凹槽预留于履带式爬楼梯本体的顶部，且第二凹槽的内部安装有安装板，所述安装板的边端固定有限位杆，且限位杆位于限位槽的内部，所述安装板和第二凹槽上均设置有第一销轴，且第一销轴安装于支撑杆的一端，所述支撑杆之间通过第二销轴相互连接该急诊科用履带式爬楼梯车，便于不同身高的护士使用，且能够避免了病人的伤口二次受伤的现象。
销轴履带式爬楼梯车安装板急诊科履带式爬楼梯转轴支撑杆边端本实用新型弹性元件内部安装限位槽限位杆齿块位杆预留伤口身高护士受伤

[发明专利]一种弹性主轮带履带式前导轮与后辅助轮能上公交车的电动婴儿车、童车-CN201911057155.8在审
发明人：张效琪 -专利权人：张效琪
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B62B7/04 文献下载
摘要：一种弹性主轮带履带式前导轮与后辅助轮能上公交车的电动婴儿车、童车，属于生活中的婴儿车、童车领域，是一种具有弹性承重驱动主轮、履带式前导轮与后辅助(或履带式)轮能上公交车、能爬楼梯的电动婴儿车、童车，特点是弹性承重驱动主轮轮径较大，使轮子的着地面积加大，具有弹性和受压变形的功能，因此适用于上公交车和爬楼梯，履带式前导轮由履带式轮组，轮组中有驱动轮，还可调整角度，能轻松的导向式上公交车和爬楼梯，后面有辅助(或履带式)轮，也可以电动驱动
一种弹性轮带履带式导轮辅助轮能上公交车电动婴儿童车

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