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[发明专利]一种发射亚轨道载荷的气动分离可回收运载火箭-CN202210549771.0在审
发明人：隋国发 -专利权人：精易兴航（北京）科技创新有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射亚轨道载荷的气动分离可回收运载火箭，其属于航天火箭技术领域，其包括上端设置有整流罩的一级箭体，一级箭体的下端设置有一级动力发动机和回收动力系统；整流罩内容纳有载有载荷的二级火箭，整流罩包括有气动分离姿控装置，气动分离姿控装置包括有气瓶；气瓶连接有用于将二级火箭向上推动的气缸，气瓶还连接有至少有两条输气管路，输气管路沿整流罩内壁周向均匀分布设置。本发明采用气动分离姿控装置提供分离力以及调整火箭姿态，以及通过整流罩体和一级箭体整体回收，既实现了亚轨道载荷“非火工”分离，又实现了辅助姿控、确保了回收动力燃料沉底和发动机正常工作，降低了发射成本。
一种发射轨道载荷气动分离可回收运载火箭

[发明专利]气动增压发动机系统-CN202111565646.0有效
发明人：王波;刘锋;申智帅;曹伟;陈剑 -专利权人：上海空间推进研究所
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64G1/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种气动增压发动机系统，涉及气动增压发动机技术领域，该系统包括下列组件：充气阀、气瓶、气路电爆阀、减压阀A、减压阀B、单向阀、氧化剂贮箱、燃料贮箱、加注阀、液路电爆阀、气动增压器、阻尼器、气动阀、轨控推力室、姿控推力器；各组件彼此间均通过管路相互连接。本发明具备结构紧凑、重量轻、工况调节范围宽、发动机多次起动、姿轨控一体、高精度混合比控制等方面的优点。
气动增压发动机系统

[发明专利]基于磁控和线驱原理的柔性内窥镜系统及控制方法-CN202210514973.1在审
发明人：黎卫兵;杨羕;潘永平;黄凯 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁控和线驱原理的柔性内窥镜系统及控制方法，系统包括体内的柔性内窥镜、体外的磁控系统和工作站；所述体内的柔性内窥镜包括用于位姿控制的磁控线驱控制单元、用于执行姿态变换的柔性关节以及设置在柔性关节末端的内窥镜、光源和清洗模块；所述体外的磁控系统包括多自由度机械臂、固定于多自由度机械臂执行器末端的外永磁体以及设置在外永磁体表面的磁屏蔽装置；所述工作站包括控制器、显示器、主机以及泵；本发明通过使用机械臂，磁控以及线驱的方式来控制内窥镜在体内的位姿
基于原理柔性内窥镜系统控制方法

[发明专利]一种发动机阀门性能测试装置及方法-CN201710302261.2在审
发明人：刘向阳;冷春雪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G01M3/28 文献下载
摘要：本发明基于姿轨控发动机推力测力台，根据不同工况下的理论方程，提供在冷试车过程中姿轨控发动机燃气控制阀性能的测试方法。所述方法包括通过冷气管路通入高压气体模拟发动机工作时的高压燃气，进行发动机喷管全部打开和单个打开工况下的冷气试验，通过试验数据测试系统进行数据采集，采集的数据通过理论方程进行计算，求得关于发动机燃气控制阀性能的阀门泄漏量、排气孔泄漏量的大小，从而为姿轨控发动机燃气控制阀设计改进提供依据。
一种发动机阀门性能测试装置方法

[发明专利]一种姿轨控发动机燃气阀升压节能驱动电路及控制方法-CN202310757377.0在审
发明人：史艳博;王永帅;李永盛;杨晓平;孔晓刚 -专利权人：内蒙动力机械研究所
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿轨控发动机燃气阀升压节能驱动电路及控制方法，升压节能驱动电路由2个开关管(Q1、Q2)，3个钳位二极管(VD1、VD2、VD3)及1个储能升压电容(C1)组成。本发明通过控制第一开关管Q1和第二开关管Q2的通断，以储能升压电容C1为媒介，将固体姿轨控发动机燃气阀泄放电能反馈至直流母线，实现固体姿轨控发动机燃气阀泄放电能的重复利用；本发明优化固体姿轨控发动机燃气阀动态响应特性，在关闭阶段，储能升压电容C1存储固体姿轨控发动机燃气阀泄放电能，加速固体姿轨控发动机燃气阀关闭；在开启阶段，储能升压电容C1与直流电源串联，倍压强激加速固体姿轨控发动机燃气阀开启。
一种姿轨控发动机燃气升压节能驱动电路控制方法

[发明专利]一种固体姿/轨控发动机推力矢量测试装置-CN202011506801.7在审
发明人：陈欣欣;安健;孙艳涛;钱程远 -专利权人：内蒙航天动力机械测试所
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体姿/轨控发动机推力矢量测试装置。包括底板、力传感器下托板、六分力传感器、力传感器上顶板、校准力源、姿/轨控钟状托盘、固体姿/轨控发动机、T型螺杆、螺纹调平装置、轨控共用校准力源安装平台、姿/轨控共用校准力源安装平台、氮气瓶、单向阀、精密压力表和测控采集装置本发明可对姿控推力矢量和轨控推力矢量进行分别校准，也可同时校准。校准力源采用气动加载的方式，易于控制，且具有较高的动态精度。
一种固体发动机推力矢量测试装置

[实用新型]一种固体姿/轨控发动机推力矢量测试装置-CN202023059212.7有效
发明人：陈欣欣;安健;孙艳涛;钱程远 -专利权人：内蒙航天动力机械测试所
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种固体姿/轨控发动机推力矢量测试装置。包括底板、力传感器下托板、六分力传感器、力传感器上顶板、校准力源、姿/轨控钟状托盘、固体姿/轨控发动机、T型螺杆、螺纹调平装置、轨控共用校准力源安装平台、姿/轨控共用校准力源安装平台、氮气瓶、单向阀、精密压力表和测控采集装置本实用新型可对姿控推力矢量和轨控推力矢量进行分别校准，也可同时校准。校准力源采用气动加载的方式，易于控制，且具有较高的动态精度。
一种固体发动机推力矢量测试装置

[发明专利]一种H个空间飞行器姿控发动机控制指令动态分配方法-CN202011298667.6有效
发明人：王洪涛;陈勤;石凯宇;张鹏飞;黄兴宏;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的一个实施例公开了一种H个空间飞行器姿控发动机控制指令动态分配方法，所述方法包括：S101：建立所述H个姿控发动机的所有工作组合力矩表并存储在存储器中；S102：根据预设的指令力矩，从存储的所有工作组合力矩表中选择姿控发动机工作组合本发明提供的一种H个空间飞行器姿控发动机控制指令动态分配方法，能够根据控制指令实时动态分配姿控发动机，推进剂消耗少，控制精度高，通用性强，鲁棒性好。
一种空间飞行器发动机控制指令动态分配方法

[发明专利]一种自适应减振驱控装置-CN202210243065.3在审
发明人：邱应辉;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应减振驱控装置，姿态感知系统采集下台面的传感器数据以计算出下台面的振动信息、下台面的位姿信息，并将下台面的振动信息、下台面的位姿信息、伺服电缸的位姿信息传输至机器人控制系统；机器人控制系统基于下台面的振动信息、下台面的位姿信息、电缸的位姿信息计算出伺服电缸的实时位移和实时速度和驱动指令，并将驱动指令传输至高动态响应伺服系统；高动态响应伺服系统基于驱动指令控制伺服电缸，以实现上台面的姿态恒定和加速度衰减；姿态感知系统实时采集上台面的传感器数据、所述伺服电缸的位姿信息并反馈至所述机器人控制系统，以供所述机器人控制系统监测所述驱动指令的执行以及更新所述驱动指令。
一种自适应减振驱控装置

[发明专利]喉栓式固体姿轨控推力快速预示方法-CN202210137215.2有效
发明人：李国盛;武泽平;杨家伟;文谦;王政涛;王鹏宇;张为华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种喉栓式固体姿轨控推力快速预示方法，确定考虑沉积效应后的喉栓式固体姿轨控推力物理模型、设计变量、约束条件以及设计空间；通过实验设计方法在设计空间生成训练样本点的输入变量，计算各训练样本点处物理模型的真实输出响应；采用混沌多项式增广径向基方法建立喉栓式固体姿轨控推力的增广径向基函数近似模型；将近似模型中多个形状参数确定问题转化为各向异性缩放系数优化问题；采用K‑折交叉验证算法对各向异性缩放系数优化问题进行求解，选择交叉验证误差最小的各向异性缩放系数并将其带回所述近似模型，得到喉栓式固体姿轨控推力快速预示模型。基于喉栓式固体姿轨控推力快速预示模型即可进行喉栓式固体姿轨控推力的快速预示。
喉栓式固体姿轨控推力快速预示方法

[发明专利]一种立方星姿控分系统的供电结构-CN201710715684.7有效
发明人：张晓华;张翔;胡远东;陆正亮;钱鹏俊;于永军;莫乾坤;廖文和 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-08-20 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01S19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种立方星姿控分系统的供电结构，母线电压经过三路电压转换器分别转换为3.3V，5V和7.4V。本发明集成度高、可靠度高、能量链路损失小，可以保证姿控系统各个模块的正常供电需求。
一种立方星姿控分系统供电结构

[发明专利]一种固体火箭发动机变推力信号反馈系统-CN201811384181.7有效
发明人：魏坤龙;张焱;韩晓静;史宏斌;张志峰;陈天宇;陈莎;魏小青;强磊 -专利权人：西安航天动力技术研究所
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： F02K9/96 文献下载
摘要：本发明公开了一种固体火箭发动机变推力信号反馈系统，根据逃逸系统姿控固体发动机挡流板结构的位置变化，采用动触片结构与静触点结构，通过挡流板位置变化时动触片与静触点之间的闭合与断开，获得两个静触点之间回路电阻值，根据电阻值判断固体发动机变推力挡流板机构是否正常工作；该反馈系统提高了逃逸系统姿控固体发动机工作可靠性，且具有结构简单、高可靠、易实现的优点。
一种固体火箭发动机推力信号反馈系统

[实用新型]一种悬臂式掘进机远程监控系统-CN201520797558.7有效
发明人：李靖 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及计算机技术领域，具体涉及一种悬臂式掘进机远程监控系统，包括控制级系统和实施级系统，所述控制级系统由上位机和可编程控制器组成，所述控制级系统通过Profibus总线连接并控制整机位姿控制系统和截割头位姿控制系统，所述整机位姿控制系统和截割头位姿控制系统均通过RS484接口反馈信息给控制级系统，所述控制级系统通过光纤连接有监视器，本实用新型掘进机远程线控系统通过使用可编程控制器与整机位姿控制系统和截割头位姿控制系统
一种悬臂掘进机远程监控系统

[发明专利]一种空间机械臂系统抗干扰姿态协调验证装置及控制方法-CN201710944554.0有效
发明人：乔建忠;吴昊;郭雷;朱玉凯;徐健伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间机械臂系统抗干扰姿态协调验证装置及控制方法。所述验证装置由三轴气浮台，多连杆机械臂测控模块，基座航天器姿控模块，中央控制模块组成；三轴气浮台用于模拟基座航天器的运动，同时为多连杆机械臂测控模块与基座航天器姿控模块提供空间力学环境；多连杆机械臂测控模块用于支撑机械臂在轨路径规划、姿态测量与驱动控制的验证；基座航天器姿控模块用于控制调节基座航天器姿态；中央控制模块用于控制算法的切换与上传、多源干扰的模拟与注入、试验数据的分析处理；所述控制方法存储于试验主控单元中，可实现与现有空间机械臂系统控制算法的对比验证
一种空间机械系统抗干扰姿态协调验证装置控制方法

[发明专利]一种卫星姿态控制系统-CN202010436059.0有效
发明人：孟子阳;孙晓龙;张高飞 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本申请提出一种卫星姿态控制系统，包括：命令处理模块、与所述命令处理模块连接的姿态确定模块、姿态控制模块和信息存储模块，其中，命令处理模块用于接收、解释、判别并执行来自地面站或星务管理系统的控制指令；姿态确定模块用于在预设控制阶段，根据姿态敏感器件采集的测量数据，计算卫星当前的姿态信息，姿态控制模块获取姿态确定模块确定的姿态信息，并根据姿态信息，按照预设控制阶段对应的控制律进行计算，生成姿控执行器的控制命令，并驱动姿控执行器执行控制命令；信息存储模块用于存储姿态敏感器件的信息和姿控执行器的信息，将存储的信息组成整轨数据包传送给地面站。
一种卫星姿态控制系统