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[发明专利]运载火箭姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111491237.0在审
发明人：杨跃;岳小飞;李钧;罗庶;马道远;唐梦莹;朱佩婕;梁家伟;左果;刘岳;龚习 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种运载火箭姿态控制方法，包括如下步骤，求取控制角偏差按照滤波算法进行滤波，对滤波后的控制信号按照设计的校正网络进行计算，获取侧向姿态控制喷管的控制指令δ，对控制指令进行数字继电特性处理，同时对侧向姿态控制喷管和栅格舵系统进行开关控制。本发明针对采用栅格舵+侧向姿态控制喷管的控制方案的运载火箭，提出了在火箭发射初始段，采取栅格舵+侧向姿态控制喷管复合控制的姿态控制系统设计方法，能有效降低对姿控力矩的需求，并降低火箭姿态燃料消耗，提高运载火箭性能
运载火箭姿态控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种导弹助推段自适应动态面控制方法和装置-CN202110305396.0有效
发明人：王鹏;杨凯铜;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种导弹助推段自适应动态面控制方法和装置。所述方法包括：根据导弹助推段姿态控制模型，使用非线性干扰估计技术得到对应的非线性干扰观测器。根据导弹助推段姿态控制模型，使用动态面设计技术得到导弹助推段姿态控制律。根据非线性干扰观测器输出的干扰估计值对导弹助推段姿态控制律进行修正，得到期望控制力矩。根据导弹助推段姿态控制模型和期望控制力矩得到对应的导弹控制指令，使用导弹控制指令进行导弹姿态控制。上述方法基于弹上计算机的计算能力大幅提升的特点，将现代控制理论应用于导弹姿控设计，能够有效处理导弹面临的干扰和不确定问题，大大提高姿态控制的精度和鲁棒性，实现不同的飞行任务，提高导弹的整体作战性能。
一种导弹助推自适应动态控制方法装置

[发明专利]自适应机器人电弧增材制造系统和方法-CN202011325954.1在审
发明人：从保强;齐铂金;孙雪君;祁泽武;钟豪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：并根据所述三维模型规划所述运动系统中的机器人增材制造所述目标的运动轨迹的设计系统；用于采集所述焊接系统的各项焊接参数的焊接检测装置；用于接收和分析所述设计系统规划的运动轨迹以及所述焊接检测装置采集的焊接参数，并根据分析结果实时输出相应的控制指令给所述运动系统和焊接系统的控制系统，其中所述控制指令包括用于调整所述运动系统中的机器人运动姿态的姿态控制指令以及用于调节所述焊接系统中的送丝机送丝速度的速度控制指令。
自适应机器人电弧制造系统方法

[发明专利]一种智能人形机器人控制系统和方法-CN202210214271.1在审
发明人：孙亚炯;王中山;孙彦博 -专利权人：全爱科技（上海）有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种智能人形机器人控制系统和方法，包括有获取人体的姿态图片，识别姿态图片并生成包含人体各关节之间的夹角数据的最终姿态参数；获取当前姿态姿态参数，计算出机器人从当前肢体动作变化到最终肢体动作，计算出机器人各关节电机的角度差数据和转动方向；包括有用于控制机器人平稳姿态变换的姿态过渡策略，姿态过渡策略获取角度差数据，生成用于控制机器人各肢体转动角度和转动速度的控制指令，机器人按照控制指令控制机器人的关节电机按对应的转动方向转动，完成动作的转换本发明可可使机器人单脚站立时，快速高效的控制机器人进行动作变换，同时还能保证机器人平稳性动作，降低机器人的摔倒概率。
一种智能人形机器人控制系统方法

[发明专利]以单控制力矩陀螺和两飞轮实现卫星三轴稳定控制的方法-CN201910960844.3有效
发明人：刘德庆;吴德安;张涛;张增安;高四宏;周胜良 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种以单控制力矩陀螺和两飞轮实现卫星三轴稳定控制的方法，地面测控站远程控制卫星使用推力器控制姿态；根据CMG内转子转速指令，得到CMG内转子转速对应的角动量；根据CMG外框位置、有效的两台飞轮的转速指令，设置磁卸载目标角动量；根据指令力矩、CMG框架角位置、框架转速、系统控制周期，有效的两台飞轮的角动量控制指令等，计算更改的角动量控制指令，解算CMG框架角：允许单台CMG控制，选择单台CMG接入，有效的两台飞轮接入，使用飞轮控制卫星姿态。对采用飞轮和控制力矩陀螺为姿控主执行机构的卫星，本发明可以在星上只有一台控制力矩陀螺和两台反作用飞轮有效的情况下，实现姿态稳定控制。
控制力矩陀螺飞轮实现卫星稳定方法

[发明专利]电力巡检用小型光电吊舱控制装置、吊舱、无人机及方法-CN201611049030.7在审
发明人：蒋斌;张方正;殷超远;刘俍;魏传虎;张飞;李红梅;苏建军;慕世友;李超英;李勇;杨波;孙晓斌;李建祥;赵金龙 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡检用小型光电吊舱的控制装置、吊舱、无人机及方法，包括吊舱控制器，用于检测吊舱的摇杆位置，把摇杆位置变化产生的模拟量转化为数字量，根据数字量生成吊舱控制指令传输至吊舱控制模块；吊舱控制模块，根据吊舱控制指令控制吊舱执行相应的动作，并读取姿态传感器反馈的吊舱的姿态数据，及时修正吊舱姿态，实现对吊舱的增稳控制。本发明的电力巡检用小型光电吊舱控制装置，自身具备姿态传感器，可以实时感知吊舱本身的姿态变化，提高了吊舱控制模块读取姿态传感器反馈数据的速度，及时修正吊舱姿态，增加了吊舱的稳定性，提高了图像采集质量。
电力巡检小型光电控制装置吊舱无人机方法

[发明专利]交互方法及车载交互装置-CN201810554116.8在审
发明人：柯刚铠 -专利权人：柯刚铠
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种交互方法，包括：获取用户的交互信息，所述交互信息包括三维手势信息、语音信息、人体姿态信息和头部姿态信息中的任一种或者任意组合；根据所述交互信息确定目标控制指令；向车辆的控制装置发送所述目标控制指令，以控制所述车辆。
交互信息目标控制指令人体姿态信息控制装置手势信息头部姿态语音信息三维发送驾驶

[实用新型]采用姿态控制的载人动力车-CN200520007260.8无效
发明人：张永强 -专利权人：张永强
申请日： 2005-02-25 - 公布日： 2006-03-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种载人动力车，尤其是采用姿态控制的载人动力车，包括具有动力装置的车体(4)，在车体(4)上安装有转向机构(5)和变速机构(6)，其特点在于，在所述车体(4)上还安装有可检测驾驶者姿态变化的姿态检测装置，该姿态检测装置的信号输出端与一可根据相应姿态信号对转向机构(5)和变速机构(6)发出控制指令的运动控制器(3)电气联通，本实用新型通过传感器将能够反映驾驶者姿态的参数信号传递给运动控制装置，通过对所有姿态传感器的数据和车当前的运动状态的数据结合预设程序进行综合分析，然后对转向机构和变速机构发出控制指令，实现车体的运行受到驾驶者的姿态控制。
采用姿态控制载人动力

[发明专利]设备控制方法、遥控器及计算机可读存储介质-CN202110360841.3在审
发明人：刘凯峰 -专利权人：深圳创维-RGB电子有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04N21/422 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备控制方法、遥控器和计算机可读存储介质，该方法应用于遥控器，包括步骤：每间隔预设周期获取陀螺仪数据和加速度数据；根据陀螺仪数据和加速度数据，通过预设姿态估计算法计算遥控器的姿态信息；根据遥控器的姿态信息计算得到遥控器的运动信息，并生成与运动信息相对应的控制指令；发送所述控制指令以使终端设备接收。
设备控制方法遥控器计算机可读存储介质

[发明专利]基于手柄的无人机控制方法、装置、设备与可读存储介质-CN202210340021.2在审
发明人：宋杨政;董杰;郭亮;王劲 -专利权人：深圳互酷科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及基于手柄的无人机控制方法、装置、设备与可读存储介质。基于手柄的无人机控制方法包括：检测手柄接收到的体感控制指令，并将所述体感控制指令发送给无人机，控制所述无人机执行所述体感控制指令对应的操作。本发明通过检测体感操作的信号，处理生成控制无人机飞行姿态的体感控制指令，然后将体感控制指令发送给无人机，控制无人机执行体感控制指令对应的操作，实现通过手柄模拟体感操作，对无人机进行控制，通过手柄的体感操作能够提高控制操作的便捷性，并且能解决手机操控不准确的问题，提高无人机体感控制的准确性。
基于手柄无人机控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]人机交互控制方法、装置、系统及可读存储介质-CN201810542906.4在审
发明人：王丹玲 -专利权人：辽东学院
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种人机交互控制方法、装置、系统及可读存储介质。服务器基于每个可穿戴设备对应的目标部位信息以及各个目标部位的运动信息对人体进行姿态轨迹预测，生成对应的姿态轨迹信息，并确定待控制的目标家庭设备后从该目标家庭设备的控制指令数据库中查找与各个目标部位的姿态信息匹配的目标控制指令后发送给目标家庭设备目标家庭设备基于目标控制指令执行对应的工作模式。由此，能够为用户提供更智能的智能家居体验，大大提升了人机交互的体验感。
目标部位家庭设备可读存储介质人机交互控制可穿戴设备目标控制运动信息服务器定位信号定位信息动作信号工作模式轨迹信息轨迹预测控制指令人机交互实时获取信号处理用户提供指令执行智能家居智能终端姿态信息匹配数据库指令查找智能

[发明专利]一种应用于智能家居的人机交互系统及其控制方法-CN201910238579.8在审
发明人：王丹玲;王昭淮 -专利权人：辽东学院
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种应用于智能家居的人机交互系统及其控制方法。服务器基于每个可穿戴设备对应的目标部位信息以及各个目标部位的运动信息对人体进行姿态轨迹预测，生成对应的姿态轨迹信息，并确定待控制的家庭设备后从该家庭设备的控制指令数据库中查找与各个目标部位的姿态信息匹配的目标控制指令后发送给家庭设备家庭设备基于目标控制指令执行对应的工作模式。由此，能够为用户提供更智能的智能家居体验，大大提升了人机交互的体验感。
目标部位家庭设备智能家居人机交互系统可穿戴设备目标控制运动信息数据采集终端服务器终端定位信号定位信息动作信号工作模式轨迹信息轨迹预测控制指令人机交互实时获取信号处理用户提供指令执行姿态信息匹配服务器应用数据库指令查找智能

[发明专利]三维惯性遥控装置的输入方法及三维惯性遥控装置-CN201310700408.5有效
发明人：罗富强 -专利权人：深圳市宇恒互动科技开发有限公司
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维惯性遥控装置的输入方法及三维惯性遥控装置，其输入方法包括步骤：确定三维惯性遥控装置的固定指向，并记录固定指向姿态数据；感测所述三维惯性遥控装置的旋转及位移变化，并记录旋转及位移变化的旋转变化数据及位移变化数据；将固定指向姿态数据、旋转变化数据及位移变化数据组合成一代码，通过数据库查找代码对应的控制指令；发送所述三维惯性遥控装置（100）的控制指令。该输入方法利用固定指向姿态数据、旋转变化数据及位移变化数据处理成控制指令，以实现对其控制的主机进行控制，可以有效减少按键使用的复杂度，使用简单方便且应用范围广。
三维惯性遥控装置输入方法

[发明专利]航空器远程控制方法、装置、控制器和存储介质-CN202310309112.4在审
发明人：苏泰俊 -专利权人：广州航空运动协会
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种航空器远程控制方法、装置、控制器和存储介质。所述方法包括：接收由待控制航空器的飞行控制器发送的第一飞行数据，根据第一飞行数据控制航空器飞行模拟设备的第一模拟设备姿态，并展示第一飞行画面；获取针对第一模拟设备姿态以及第一飞行画面反馈的飞行控制指令，将飞行控制指令发送至飞行控制器；飞行控制器用于根据飞行控制指令对待控制航空器进行飞行控制，并获取飞行控制后的第二飞行数据，返回模拟控制器；接收飞行控制器返回的第二飞行数据，根据第二飞行数据控制航空器飞行模拟设备的第二模拟设备姿态，并展示待控制航空器的第二飞行画面。采用本方法能够提高航空器飞行控制的真实性。
航空器远程控制方法装置控制器存储介质

[发明专利]用于影音娱乐的虚拟现实系统-CN201610875381.7在审
发明人：张泽伟;郭万鹏 -专利权人：浙江拓客网络科技有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于影音娱乐的虚拟现实系统，包括中控系统、无线路由器、若干VR一体机和若干观影座椅；各VR一体机分别通过无线路由器连接至中控系统；各观影座椅分别连接至中控系统；中控系统根据影音文件的播放进度实时调取其中预设的姿态数据；同时，中控系统将姿态数据转换成控制指令，并将控制指令传送至与已选定的VR一体机对应的观影座椅上的电动执行机构，电动执行机构在控制指令的控制下将观影座椅的姿态调整至预设状态。本发明根据电影的播放进度实时提取与电影情境相匹配的观影座椅六个自由度的姿态数据，根据姿态数据同步晃动观影座椅，虚拟效果非常逼真刺激，观影座椅的晃动时间与电影情境完全同步，用户体验效果好。
用于影音娱乐虚拟现实系统

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