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[发明专利]倾转旋翼无人机-CN201811380640.4在审
发明人：程勇军 -专利权人：程勇军
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，提供倾转旋翼无人机，包括机身、机翼、旋翼、水平尾翼和垂直尾翼，机身两侧设有2对水平机翼以及2对旋翼动力系统，旋翼作为动力输出部件与机翼刚性连接，通过内部传动结构，机翼与旋翼动力部件可以绕着机翼轴在水平与垂直方向进行转动，实现旋翼模式与固定翼模式的切换。本发明兼有多旋翼和固定翼两种模式，多旋翼模式下可以进行垂直起落以及空中悬停，使其无需跑道或者其他装置即可起飞降落，实现了单一飞行器既能空中悬停、低速前飞、后飞、侧飞，又能高速远距离飞行，融合了多旋翼与固定翼的优点
倾转旋翼无人机

[发明专利]固定翼飞行器垂直起飞辅助系统-CN201610547803.8有效
发明人：沈旭初 -专利权人：绵阳空天科技有限公司
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种固定翼飞行器垂直起飞辅助系统，包括多轴旋翼飞行器和固定翼飞行器；多轴旋翼飞行器的机身底部的中部安装有若干投放装置，固定翼飞行器的机身中部安装有若干悬挂部件；悬挂部件与投放装置以悬挂方式连接，使得固定翼飞行器挂载在多轴旋翼飞行器下方；多轴旋翼飞行器携带固定翼飞行器垂直起飞至预设的高度和速度后，投放装置释放悬挂部件，固定翼飞行器脱离多轴旋翼飞行器自主飞行。通过上述方式，本发明能够在不需要较多改动现有固定翼飞行器的情况下，实现固定翼飞行器的垂直起飞。
固定飞行器垂直起飞辅助系统

[实用新型]固定翼飞行器垂直起飞辅助系统-CN201620734835.4有效
发明人：沈旭初 -专利权人：绵阳空天科技有限公司
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种固定翼飞行器垂直起飞辅助系统，包括多轴旋翼飞行器和固定翼飞行器；多轴旋翼飞行器的机身底部的中部安装有若干投放装置，固定翼飞行器的机身中部安装有若干悬挂部件；悬挂部件与投放装置以悬挂方式连接，使得固定翼飞行器挂载在多轴旋翼飞行器下方；多轴旋翼飞行器携带固定翼飞行器垂直起飞至预设的高度和速度后，投放装置释放悬挂部件，固定翼飞行器脱离多轴旋翼飞行器自主飞行。通过上述方式，本实用新型能够在不需要较多改动现有固定翼飞行器的情况下，实现固定翼飞行器的垂直起飞。
固定飞行器垂直起飞辅助系统

[发明专利]一种适用于高速飞行条件下稳定投放的多旋翼无人机系统-CN201810929726.1有效
发明人：侯志强;王鹏;芦丹;林宏杰 -专利权人：侯志强
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于高速飞行条件下稳定投放的多旋翼无人机系统，包括飞行控制机构与多旋翼可变构无人机，飞行控制机构由可脱卸整流外形装置、尾舱、减速伞和尾翼构成，多旋翼可变构无人机位于可脱卸整流外形装置内部，包括工作载荷、主控单元和电源动力单元，多旋翼可变构无人机外侧周边布置有可变构旋翼结构，可变构旋翼结构可以折叠并可自动打开，飞行控制机构可以保障无人机在载机携带投放或助动力推送后的高速稳定飞行，并可以调整无人机在高速飞行过程中的姿态与速度，多旋翼可变构无人机可以在高空高速飞行至目标区域上空后自主展开为多旋翼无人机执行相应任务。
一种适用于高速飞行条件下稳定投放多旋翼无人机系统

[发明专利]动力系统及多轴飞行器-CN201510186042.3有效
发明人：何春旺 -专利权人：珠海磐磊智能科技有限公司
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种动力系统及以该动力系统构建的多轴飞行器。其中，该动力系统包括涵道、第一旋翼单元及第二旋翼单元，第一旋翼单元包括第一旋翼，第二旋翼单元包括第二旋翼，第一旋翼的轴线与第二旋翼的轴线均与涵道的中线共线，第一旋翼与第二旋翼的旋转方向相反；第一旋翼及第二旋翼均置于涵道内；用于对第二旋翼的桨根区域提供下洗气流的第一旋翼的桨径小于第二旋翼的桨径。以该动力系统构建的多轴飞行器具有良好的气动效率。
动力系统飞行器

[实用新型]动力系统及多轴飞行器-CN201520235716.X有效
发明人：何春旺 -专利权人：何春旺
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种动力系统及以该动力系统构建的多轴飞行器。其中，该动力系统包括涵道、第一旋翼单元及第二旋翼单元，第一旋翼单元包括第一旋翼，第二旋翼单元包括第二旋翼，第一旋翼的轴线与第二旋翼的轴线均与涵道的中线共线，第一旋翼与第二旋翼的旋转方向相反；第一旋翼及第二旋翼均置于涵道内；用于对第二旋翼的桨根区域提供下洗气流的第一旋翼的桨径小于第二旋翼的桨径。以该动力系统构建的多轴飞行器具有良好的气动效率。
动力系统飞行器

[发明专利]多旋翼无人机及控制方法-CN202010012830.1在审
发明人：姜文辉;陈明非;吴成东;李一波;胡为;董忠杰;黄博;胡乃龙;杨吉爽 -专利权人：尚良仲毅（沈阳）高新科技有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种多旋翼无人机及控制方法。本申请提供的多旋翼无人机通过在机臂上设置用于给多旋翼无人机提供升力的升力发动机和用于控制多旋翼无人机飞行方向的转向发动机，升力发动机和转向发动机独立工作，使得升力发动机和转向发动机都以最佳转速持续工作，即升力发动机能够提供给多旋翼无人机最大升力，转向发动机能够提供给无人机最大控制力，从而提高了多旋翼无人机的飞行性能。本申请提供的多旋翼无人机控制方法，能够在发动机出现故障时保证多旋翼无人机的正常飞行或平稳降落，提高了多旋翼无人机的飞行性能。
多旋翼无人机控制方法

[发明专利]一种多旋翼无人机的轨迹跟踪方法及系统-CN202210445628.7在审
发明人：蔡浩;覃大创;许建龙;熊智;朱长盛 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机的轨迹跟踪方法及系统，其方法包括：获取若干个多旋翼无人机执行飞行任务时的视频图像；对视频图像所包含的每一帧图像进行目标识别检测，获取每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果和所属无人机类别；根据每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果对每一帧图像进行外观特征提取，得到每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的外观特征检测结果；将每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的外观特征检测结果应用到DeepSort算法中，根据每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果对若干个多旋翼无人机的运动轨迹进行逐帧匹配。本发明可提高对若干个多旋翼无人机的运动轨迹跟踪效果。
一种多旋翼无人机轨迹跟踪方法系统

[发明专利]一种便于组装和拆卸收纳的多旋翼无人机-CN202210413592.4有效
发明人：程义;郭交;丁启胜 -专利权人：徐州飞梦电子科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于组装和拆卸收纳的多旋翼无人机，包括无人机壳体，所述无人机壳体的侧面上通过轴转动连接有旋翼杆，且所述旋翼杆的上端面固定连接有驱动电机，且所述驱动电机设置于所述旋翼杆远离所述无人机壳体的一端本发明能便于快速便捷的对支撑底架进行安装和拆卸，从而能够有效的提高该多旋翼无人机支撑底架的拆装效率，且能便于通过支撑底架的拆装带动旋翼杆的展开或折叠，从而提高了该多旋翼无人机的使用便利性，并且能便于通过旋翼杆的展开或折叠带动桨叶防护片的伸缩运动，从而减小了该多旋翼无人机的收纳体积，而且能便于通过支撑底架反向安装至无人机壳体上，从而对该多旋翼无人机的机身和旋翼杆进行保护。
一种便于组装拆卸收纳多旋翼无人机

[发明专利]基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法-CN201811244037.3有效
发明人：邵星灵;杨卫;曹志斌;刘宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。
基于一致性多四旋翼主从协同编队控制方法

[发明专利]一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案的设计方法-CN202110168767.5有效
发明人：严旭飞;娄斌;王晓波;陈令凯;谢也;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案的设计方法，其包括倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法，以及推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法。所述的倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法是推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法的前提。通过本发明提出的研究方法，可以综合分析旋翼尺寸、桨叶片数、旋翼分布等对飞行器的推重比、悬停拉力以及单个旋翼失效后的修正影响，并同时考虑机翼展长限制，桨尖速度限制(旋翼噪声限制)以及动力系统功耗限制。该发明可以在倾转多旋翼飞行器的概念设计阶段快速确定合理的飞行器动力系统分布方案，从而显著加快飞行器概念设计的研究进程。
一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案设计方法

[发明专利]基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法-CN201810374436.5有效
发明人：周文雅;李论;徐典;李哲;马宏图;王泽霖 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试PWM波占空比和旋翼转速、升力、力矩数据，通过数据处理，得到PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系S2、根据步骤1中PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程。S3、根据实际PWM波占空比，解算动力学方程，得到导航信息。本发明所述的基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，通过PWM波占空比，解算多旋翼无人机的动力学方程，获得导航信息。通过该方法实现多旋翼飞行器的自主导航功能。
基于 pwm 波占空多旋翼飞行器导航方法

[实用新型]一种组合式飞行器起降装置-CN201720227374.6有效
发明人：王志成;刘德锋;罗哲远;李玉龙;谭俭辉 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种组合式飞行器起降装置，属航空技术领域，包括固定翼飞机、多旋翼飞机和主控中心。固定翼飞机与多旋翼飞行器均安装有通信模块和GPS定位系统；主控中心分别与固定翼飞机和多旋翼飞行器采用无线连接，固定翼飞机与多旋翼飞行器采用无线连接；固定翼飞机有前活动转板、后活动转板、伸缩杆和激光测距传感器；多旋翼飞行器的机体上平面为凹弧形曲面，凹弧形曲面设有环形凹槽、前凹槽和后凹槽，环形凹槽的机械手手张开或合拢抓住伸缩杆上的圆环，使固定翼飞机与多旋翼飞行器进行分离或紧锁。本实用新型组合式飞行器起降装置及方式，操作方便，起降效率高，节约了场地资源和支出成本，更有利于固定翼飞机的普及。
一种组合式飞行器起降装置

[实用新型]一种多旋翼可拆卸无人机-CN201820793829.5有效
发明人：吴佳锋 -专利权人：深圳市鑫疆基业科技有限责任公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多旋翼可拆卸无人机，涉及无人机设备领域。该多旋翼可拆卸无人机，包括基座，所述基座的顶部固定连接有旋翼支撑杆，所述旋翼支撑杆的顶部固定连接有旋翼放置架，所述旋翼放置架的表面搭接有多个连接板，所述连接板远离旋翼放置架的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆远离连接板的一端固定连接有旋翼装置该多旋翼可拆卸无人机，使用者只需要旋转卡板并拉出固定套即可松开对旋翼风扇的限制，方便使用者对旋翼风扇进行更换，极大地提升了旋翼风扇的更换速度，方便设备进行维修，同时通过设置的固定套和卡板的配合，使得旋翼风扇不会随意的脱落，提高旋翼风扇的稳定性。
旋翼旋翼风扇可拆卸连接板放置架旋翼支撑杆固定套连接杆本实用新型设备领域旋翼装置旋转卡板伸缩槽搭接卡板拉出松开维修配合

[发明专利]一种小型多旋翼式无人飞行设备及其自检方法-CN201510443478.6有效
发明人：余江 -专利权人：余江
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种小型多旋翼式无人飞行设备及其自检方法，所述小型多旋翼式无人飞行设备包括能够对小型多旋翼式无人飞行设备自身飞行功能进行检测的飞行功能自检模块；所述飞行功能自检模块设置有通信功能检测单元，控制功能检测单元，电源功能检测单元；其中，所述通信功能检测单元设置成能够接收无特殊含义的心跳指令；所述控制功能检测单元设置成能够检测所述小型多旋翼式无人飞行设备旋翼偏转角度和/或转速是否正常；所述电源功能检测单元设置成能够读取小型多旋翼式无人飞行设备中电池电量；因此，可以确保小型多旋翼式无人飞行设备在起飞前处于安全的状态。
一种小型多旋翼式无人飞行设备及其自检方法