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[发明专利]一种用于长骨畸形矫正的y型支链外固定器-CN202010319446.6有效
发明人：李剑锋;李国通;董明杰;左世平 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： A61B17/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于长骨畸形矫正的y型支链外固定器，该外固定器包括近端环、远端环、y型复合支链、自旋调节组件，y型复合支链由长支链和短支链组成，短支链通过虎克铰旋转底座与长支链的丝杠套筒顶部连接；在外固定器远端环底部设置自旋调节组件本发明通过设置y型支链和自旋调节组件，增加了外固定器矫正旋转畸形的能力，避免在畸形矫正时支链间以及支链与肢体间发生干涉与碰撞，同时可以实现空间6‑DOF运动，能够矫正任意空间3维骨畸形。
一种用于长骨畸形矫正型支链外固定器

[发明专利]一种用于胫骨畸形矫正的定角度旋转中心并联外固定器-CN202010853532.5在审
发明人：李剑锋;李国通;董明杰;左世平 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： A61B17/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于胫骨畸形矫正的定角度旋转中心并联外固定器，该外固定器包括近端环、远端环、前支链、后支链，其中后支链由侧杆、C型环和短支链组成。短支链的上部与C型环连接形成第一转动副，C型环与两个侧杆连接形成第二转动副。进行畸形矫正时，使第一转动副和第二转动副的旋转轴线汇交于畸形骨的角度旋转中心，进而使外固定器的旋转中心与畸形骨的角度旋转中心重合，以方便医师实时观察当前畸形矫正的临床情况，减少因拍摄X光片产生的辐射摄入
一种用于胫骨畸形矫正角度旋转中心并联固定器

[发明专利]并联式多自由度踝关节康复训练器-CN201010604753.5有效
发明人：印松 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2010-12-24 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联式多自由度踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板，以及长度能够伸缩的第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链，所述第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链的上端均通过球铰与足底支撑板连接，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链的下端均通过虎克铰与基板连接。本发明采用3-UPS/S型并联机构，具有三个转动自由度，且其转动中心为踝关节，真正实现踝关节背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动；本发明结构刚性好，承载能力高，能够有效减轻受损关节的负担；能够真实模拟踝关节的球面运动
并联自由度踝关节康复训练器

[发明专利]一种足踝畸形矫正外固定器-CN201810474801.X有效
发明人：李剑锋;陈莹;赵霞;胡晓洁 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A61B17/64 文献下载
摘要：本发明提供一种足踝部畸形矫正外固定器，该固定器一共有5个自由度，主要由U型定平台、U型动平台、第一右支链、第二右支链、后支链、第一左支链、第二左支链、克氏针针夹和克氏针组成，通过调节伸缩杆移动副可以改变动平台的位姿
一种畸形矫正固定器

[发明专利]并联结构式踝关节康复训练器-CN201110369691.9有效
发明人：印松 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2011-11-18 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联结构式踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板；长度能够伸缩的第一运动支链与第二运动支链，所述第一运动支链与第二运动支链的上端均通过球铰与足底支撑板连接，第一运动支链与第二运动支链的下端均通过虎克铰与基板连接；以及第三运动支链，所述第三运动支链的一端能够绕自身延伸方向回转，所述第三运动支链的上端以及下端分别通过虎克铰与足底支撑板以及基板连接。本发明采用2-UPS/UCU/S型并联机构，具有三个转动自由度，且其转动中心为踝关节，真正实现踝关节背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动，仿生性高；结构对称，运动实现简单。
并联结构式踝关节康复训练器

[发明专利]并联式踝关节康复训练器-CN201010600198.9有效
发明人：印松 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联式踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板、能够伸缩的第一运动支链及第二运动支链、固定吊耳、足底支撑板吊耳、绳索；第一运动支链及第二运动支链的静止外框与基板固定连接，第一运动支链及第二运动支链的伸缩端均通过球铰与足底支撑板连接；绳索连接固定吊耳与足底支撑板吊耳。本发明采用2-PSS/S型并联机构，能够实现两个转动自由度，且其转动中心为踝关节，真正实现踝关节背伸/跖屈、内翻/外翻运动；本发明结构刚性好，承载能力高，能够有效减轻受损关节的负担；通过采用简单的结构真实模拟踝关节的主要运动
并联踝关节康复训练器

[发明专利]一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人-CN201610186667.4有效
发明人：路懿;叶妮佳;路扬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人，其包括机座，动平台，SPS型支链，RPR型支链，两个结构相同的RPS型支链，连杆和两个T型轴；连杆中部与机座中部转动联接，连杆两端与两个RPS型支链下端转动联接，所述两个RPS型支链上端与动平台球副联接，SPS型支链和RPR型支链对称布置在连杆两侧，SPS型支链两端与机座和动平台球副联接，RPR型支链两端通过两个T型轴与动平台和机座万向副联接，动平台相对机座有三平动和绕连杆转动的四自由度运动特性
一种 sps upu rps 自由度并联机器人

[发明专利]一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法-CN201810704479.5在审
发明人：张俊;詹鹏飞;方汉良;汤腾飞;许涛 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-06-30 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。
主动运动支链并联机构动平台静平台平动转动冗余约束空间拓扑结构被动运动结构刚度输出部件驱动

[实用新型]一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构-CN201821027965.X有效
发明人：张俊;詹鹏飞;方汉良;汤腾飞;许涛 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-06-30 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。
主动运动支链并联机构动平台静平台平动转动本实用新型冗余约束空间拓扑结构被动运动结构刚度输出部件驱动

[发明专利]一种轮腿式3-PUU并联移动机器人-CN201710206071.0有效
发明人：李瑞琴;苗智英;梁世杰;孟宏伟;梁晶晶;陈晓明 -专利权人：中北大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。
一种轮腿式 puu 并联移动机器人

[实用新型]一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人-CN201720330739.8有效
发明人：苗智英;李瑞琴;梁世杰;孟宏伟;陈晓明;王自谦;马瑶 -专利权人：中北大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。
一种轮腿式 puu 并联移动机器人

[发明专利]一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构及其工作方法-CN201711297434.2有效
发明人：张俊;汤腾飞;詹鹏飞;方汉良 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。
一种 r1t 自由度冗余驱动并联机构及其工作方法

[实用新型]一种空间三自由度冗余驱动并联机构-CN201821758845.7有效
发明人：张俊;许涛;方汉良;詹鹏飞;汤腾飞 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空间三自由度冗余驱动并联机构，包括机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架设置在机架内，并通过轴架转动副与机架相连接；所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；所述第一支链为RPS型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为UPR型运动支链，实现运动平台相对机架2R1T
运动平台运动支链三自由度转轴架并联机构冗余驱动本实用新型承载能力运动输出模块化轴架转动

[发明专利]多支链耦合两转动并联机构-CN201610171330.6在审
发明人：褚宏鹏;孙通帅 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多支链耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过至少三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，连接动、定平台的运动支链由RRRS型支链、SRRR型支链、RRRR型支链、SRRS型支链四种支链类型中的一种或多种组合而成
多支链耦合转动并联机构

[发明专利]一种由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构-CN202010188841.5有效
发明人：吴孟丽;吕东洋;陈莫;张悦;岳贤渠;陈伟斌;郭志永;曹轶然;祝恒佳 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构。其包括基座、第一Y型支链、第二Y型支链、第三Y型支链与动平台，机构具有六个自由度。本发明的优点为：三条Y型支链中的每根连杆由一对相互铰接的伸缩杆驱动，三条Y型支链在结构上布置紧凑，放大了动平台相对伸缩杆的速度，三根连杆运动空间设置在基座一侧，机构整体呈非对称，可实现动平台大摆角运动，三个Y型支链各自的伸缩杆所在的运动平面彼此相交，减少了机构奇异性。基座上面对称布置三个相同结构的Y型支链，因此互换性较好，整体架构采用简单运动副，降低了制造难度。
一种型支链构成对称大摆角并联机构

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