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[实用新型]一种室内疏散通道巡检车-CN202020705993.3有效
发明人：马辉;焦庆春;王利军;班宝鹏 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：包括底盘、俯仰升降台和四组行星轮，底盘中间安装有俯仰升降台；俯仰升降台包括俯仰升降基座、机械臂云台升降基座和机械臂云台装置，俯仰升降基座前端面与机械臂云台升降基座通过丝杆螺母机构连接；机械臂云台装置通过机械臂云台与机械臂云台升降基座相连，机械臂云台装置包括第一折叠臂、第二折叠臂和第三折叠臂，第一折叠臂、第二折叠臂和第三折叠臂之间通过铰接相连，第一折叠臂底端与机械臂云台通过铰接相连，第三折叠臂末端安装有视频采集装置Ⅱ和激光扫描仪。
一种室内疏散通道巡检

[发明专利]叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202010112140.3在审
发明人：刘关生;王君雄;唐修俊 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该叠箱偏差调整方法包括：获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。本发明的叠箱偏差调整方法，获取吊具上多个激光雷达的点云数据，使需要进行叠箱操作的箱体俯视对齐的判断更加精确，效率更高，该激光雷达设置在吊具的预设位置上便于安装和更换。
偏差调整方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种激光点云配准结果的评估方法、电子设备和存储介质-CN202111640646.2在审
发明人：鲁荣荣;罗玮 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光点云配准结果的评估方法、电子设备和机器可读存储介质。该方法包括：获取源激光点云、目标激光点云和源激光点云与目标激光点云之间配准的刚体变换矩阵；利用刚体变换矩阵对源激光点云进行变换得到第一变换激光点云，并计算第一变换激光点云与目标激光点云之间的第一重叠率；利用施加了扰动后的刚体变换矩阵对源激光点云进行变换得到第二变换激光点云，并根据第二变换激光点云与目标激光点云之间的第二重叠率和第一重叠率计算配准结果的摄动比率；根据第一重叠率和摄动比率评估配准结果的可靠性本发明能够合理、准确地评估配准结果的可靠性的高低，提升点云配准在高级算法中的适应性和灵活性，提高算法整体的自动化率。
一种激光点云配准结果评估方法电子设备存储介质

[外观设计]路灯（叠云）-CN202230128725.4有效
发明人：孙梅花 -专利权人：羲若华建设集团有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： 26-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：路灯（叠云）。2.本外观设计产品的用途：该产品用于路灯。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
路灯叠云

[发明专利]一种基于混叠工件的机械臂抓取方法、装置及可读介质-CN202210705532.X在审
发明人：赵紫阳;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混叠工件的机械臂抓取方法、装置及可读介质，属于智能制造领域，包含机械臂手眼标定步骤、三维模板设置步骤、三维点云预处理步骤、全局多目标三维点云配准算法和抓取决策算法，实现多工件混叠场景下的无碰撞抓取该方法通过点云预处理提高算法计算效率和稳定性；通过全局多目标三维点云配准算法，同时获得多工件混叠场景下多个工件的位姿信息；通过抓取决策算法，对已获得的多个工件进行抓取目标筛选，保证了最优无碰撞抓取，解决了工件弱纹理、混叠复杂工件识别与定位的难度大的问题。
一种基于工件机械抓取方法装置可读介质

[发明专利]为图像处理进行点云配准的方法和系统-CN201880083600.5在审
发明人：张益民;任海兵;胡炜;郭萍 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了点云配准的方法和系统。该方法的特征在于包括：从一个或多个相机获得同一场景的多个图像的图像数据，多个图像包括各自分别与第一点云和第二点云相关联的第一图像和第二图像，第一点云和第二点云二者分别形成该场景；生成各自分别包围来自相应的第一点云和第二点云的点并在第一点云和第二点云中具有位置和尺寸的三维的第一重叠区域和第二重叠区域；迭代地修改第一重叠区域和第二重叠区域的位置或尺寸或这两者，以生成每次迭代的到目前为止最佳的第一重叠区域和第二重叠区域，直至满足收敛标准为止；并且至少部分地基于最佳的重叠区域来建立变换，并且变换包括旋转部分、平移部分或这两者，以在第一点云和第二点云之间转换点位置。
图像处理进行点云配准方法系统

[发明专利]一种KQF箱式叠压供水设备AR（增强现实）管理系统-CN201710183459.3在审
发明人：张伟毅;李浩;秦建芹;董成才 -专利权人：上海凯泉泵业（集团）有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种KQF箱式叠压供水设备AR(增强现实)管理系统，包括智能手机、KQF箱式叠压供水设备三维码、云服务平台以及PC端；智能手机内设有KQF箱式叠压供水设备AR管理应用软件，KQF箱式叠压供水设备AR管理应用软件用于在智能手机屏幕上将虚拟世界套在现实世界合并进行互动；KQF箱式叠压供水设备三维码用于存储KQF箱式叠压供水设备的详细内容；云服务平台用于计算、储存以及管理KQF箱式叠压供水设备模型及运维售后管理信息；PC端内设有PC端KQF箱式叠压供水设备AR管理应用软件；本发明结构简单、使用方便、成本低、可实现KQF箱式叠压供水设备安全供水管理，达到小区稳定用水、健康用水等优点。
一种 kqf 箱式供水设备 ar 增强现实管理系统

[发明专利]一种WFY罐式叠压供水设备AR（增强现实）管理系统-CN201710183465.9在审
发明人：张伟毅;李浩;秦建芹;董成才 -专利权人：上海凯泉泵业（集团）有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： E03B7/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种WFY罐式叠压供水设备AR(增强现实)管理系统，包括智能手机、WFY罐式叠压供水设备三维码、云服务平台以及PC端；智能手机内设有WFY罐式叠压供水设备AR管理应用软件，WFY罐式叠压供水设备AR管理应用软件用于在智能手机屏幕上将虚拟世界套在现实世界合并进行互动；WFY罐式叠压供水设备三维码用于存储WFY罐式叠压供水设备的详细内容；云服务平台用于计算、储存以及管理WFY罐式叠压供水设备模型及运维售后管理信息；PC端内设有PC端WFY罐式叠压供水设备AR管理应用软件；本发明结构简单、使用方便、成本低、可实现WFY罐式叠压供水设备安全供水管理，达到小区稳定用水、健康用水等优点。
一种 wfy 罐式叠压供水设备 ar 增强现实管理系统

[发明专利]图像数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111439031.3在审
发明人：崔致豪;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明的图像数据处理方法包括：获取包括至少一个待抓取物品的图像数据；检测所述图像数据中包括的全部待抓取物品的实例；对检测出的每一个实例进行处理以对每一个实例的压叠情况进行预测，并输出每个待抓取物品的压叠概率；对于每个待抓取物品，基于该物品的压叠概率以及预设的压叠检测阈值确定该物品是否被压叠。与现有的压叠检测方法不同，本发明基于物品实例识别，并针对每个识别出的实例确定其压叠概率，无需获取物品的点云数据并对点云数据进行聚类和分析处理，并且运算速度快，泛用性也较好。
图像数据处理方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种可折叠式手持云台-CN202221942792.0有效
发明人：吴仙华 -专利权人：东莞市定动技术有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可折叠式手持云台，包括手持部和折叠部，折叠部上设置有第一折叠臂、第二折叠臂和第三折叠臂，第一马达腔位的上表面与第二马达腔位的下表面贴合，第三折叠臂的外侧边与第三马达腔位的侧面平齐，第一马达腔位的外侧设置有连接槽，第三折叠臂的内侧设置有连接凸起，连接凸起插入连接槽内。该可折叠式手持云台在折叠状态下，能够将两个马达腔位贴合在一起，减少立体占用空间，便于外出携带，而且外侧的折叠臂与马达腔位保持平滑结构，折叠时的固定结构对应在手持部上，整体结构设计巧妙，能够增大云台的俯仰角度
一种折叠式手持

[发明专利]对象抓取方法及装置-CN202110160180.X有效
发明人：段文杰;夏冬青;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种对象抓取方法及装置，方法包括：针对与三维物品区域相对应的点云进行聚类处理，得到多个点云簇；计算各个点云簇所对应的物品对象的位姿关键点以及位姿关键点的深度值，对各个点云簇所对应的物品对象进行分层处理，得到多个从顶层至底层依次排列的点云分层；按照从顶层至底层的顺序，依次将当前点云分层中包含的物品对象作为目标物品对象，当判断出与目标物品对象的位姿关键点相对应的覆盖检测区域内包含与当前点云分层相对应的底层点云分层中的物品对象时，将其确定为压叠物品对象；将各个点云分层中包含的其他物品对象确定为待抓取对象。该方式能够剔除压叠物品对象，防止其他物品飞出并破坏的问题，提升了抓取过程的可靠性。
对象抓取方法装置

[实用新型]一种云台支架-CN202221509223.7有效
发明人：温文辉 -专利权人：中山宝益五金塑胶制品有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： F16M11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种云台支架，包括：云台安装座；第一支脚，与云台安装座为一体结构，倾斜地伸出于云台安装座的侧部；至少两个第二支脚，绕云台安装座的竖直中心线转动设置，能够转动收叠于第一支脚的一侧或者转动至相对第一支脚展开以上结构的云台支架将云台安装座与第一支脚设置为一体结构，利用至少两个第二支脚绕云台安装座的竖直中心线转动设置，从而实现第二支脚相对第一支脚展开和收叠，该云台支架的零部件较少、结构简易、组装便利、成本低廉
一种支架

[实用新型]一种折叠式自拍杆-CN201620917666.8有效
发明人：李欣怡 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： F16M13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠式自拍杆，包括操作杆、控制按钮、第一旋转螺栓、第一折叠杆、第二旋转螺栓、第二折叠杆、第三旋转螺栓、第三折叠杆、第四旋转螺栓、第四折叠杆、第一固定螺栓、固定杆、第二固定螺栓、控制线、云台和锁紧卡扣。若干折叠杆通过若干旋转螺栓连接，固定杆的一端通过固定螺栓与云台连接，云台的四边均安装有锁紧卡扣。
一种折叠式自拍

[实用新型]一种云桌面终端的承载装置-CN202123074389.9有效
发明人：徐加刚;徐立平;曹立阳 -专利权人：浪云（山东）信息技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种云桌面终端的承载装置，包括底座、悬挂部件和云桌面终端，其特征在于：所述底座为扁平的盒体，所述底座的顶壁设有第一开口，所述底座的内部设有中空腔体，所述中空腔体与第一开口相连通；所述悬挂部件的大小与第一开口的大小相应，所述悬挂部件包括由第二旋转连接装置连接的第一折叠面板和第二折叠面板；所述底座通过第一旋转连接装置与第二折叠面板连接。本实用新型具有多种使用方法，既可以当做摆件摆到桌面上，也可以当做悬挂件收纳到显示器或其他物体的背面，在多种场景下都可以使用，在起到固定云桌面终端的前提下，避免产生凌乱感。
一种桌面终端承载装置

[外观设计]车载香薰外壳（叠云）-CN202230841238.2有效
发明人：宋加勉 -专利权人：宋加勉
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 28-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车载香薰外壳（叠云）。2.本外观设计产品的用途：用于车载香薰上的外壳。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
车载外壳叠云

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