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[发明专利]机械手装置的控制方法-CN201580008351.X有效
发明人：小室考广;饭田雅敏 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-02-09 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：机械手装置的控制方法包括接收针对机械手的操作信号的步骤(SA1)、根据操作信号计算关节的目标位置的步骤(SA2)、计算假设在目标位置配置关节时的机械手间的最大距离的步骤(SA3、SA4、SA5)、对最大距离与规定阈值进行比较的步骤(SA6)、在最大距离为规定阈值以下的情况下使关节向目标位置移动的步骤(SA7)、在最大距离大于规定阈值的情况下中止关节的移动的步骤(SA8)。
机械手装置控制方法

[发明专利]多臂旋转装载机械手及其装载码垛机-CN202010124870.5在审
发明人：相增和;刘栋 -专利权人：枣庄市三维技术有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多臂旋转装载机械手及其装载码垛机，属于一种装载码垛设备。本发明采用的技术方案是，包括以中间位置作为旋转中心的旋转臂，旋转臂通过旋转驱动结构设置在悬空的固定或运动的机构上，旋转臂的自由端设置至少两个等角度分布的旋转关节臂，旋转关节臂以旋转臂的自由端作为转动中心旋转摆动，旋转关节臂由多节旋转关节臂组成，旋转关节臂上的端部设置装载机械手。本发明的优点在于：将装载码垛机械手通过旋转臂设置为至少两个，能够提高转载或码垛的工作效率；两组机械手在旋转的转动中动作不停止，节省了往复工作中的时间；通过旋转臂加大了机械手的活动范围，适合转载区域更大范围内的作业
旋转装载机械手及其码垛

[发明专利]一种可实现被动柔性抓取的多指机械手-CN202210952346.6在审
发明人：李红兵;段玎;刘旌扬 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种可实现被动柔性抓取的多指机械手，包括机械手基座、机械手手掌部件、数根多关节手指机构和开闭驱动机构，多关节手指机构包括数节柔性连接的指关节，开闭驱动机构包括驱动轴、作用于指关节的驱动绳和柔性连接器本申请中的多指机械手具有被动柔顺特性，不需要额外安装力检测结构就能实现对被抓取对象的柔顺抓取，既能稳定抓取被抓取对象，又能避免对被抓取对象造成伤害，也能避免多指机械手自身被损失。
一种实现被动柔性抓取机械手

[实用新型]一种基于可控行程气缸的仿真机械手-CN201720589153.3有效
发明人：孙旋;江董玉;施鹏程 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机械技术领域，具体涉及一种基于可控行程气缸的仿真机械手；它包括背部气缸、机械手；它还包括背部气缸电磁阀、PLC控制器、关节气缸电磁阀、压力传感器、摩擦垫片；背部气缸电磁阀安装在背部气缸上；关节气缸电磁阀安装在关节气缸上；压力传感器安装在机械手的机械臂内侧；压力传感器外侧安装有摩擦垫片；压力传感器接入在PLC控制器的信号输入端口；背部气缸电磁阀和关节气缸电磁阀均接入PLC控制器的信号输出端口；本实用新型一种基于可控行程气缸的仿真机械手，它采用压力传感器对机械手和被抓物体之间的抓力进行实时监控，并将抓力信号传递给PLC控制器，PLC控制器根据抓力大小调节背部气缸电磁阀以及关节气缸电磁阀，从而避免气缸工作气压过大造成物体损坏
一种基于可控行程气缸仿真机械手

[实用新型]一种机械手手指-CN202122357416.7有效
发明人：雷国华 -专利权人：清远市雷巧机器人有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种机械手手指，包括驱动机构和依次转动连接的第一关节、第二关节、第三关节及手指摆动板，所述手指摆动板的另一端用于连接机械手手掌，所述驱动机构用于驱动所述第一关节、所述第二关节及所述第三关节转动，所述第二关节与所述第三关节之间、所述第三关节与所述手指摆动板之间设有弹性件。本实用新型提供的机械手手指，通过将第一关节、第二关节、第三关节及手指摆动板依次转动连接，同时通过驱动机构驱动第一关节、第二关节及第三关节转动，使得手指能像人手一样实现每个关节的动作，从而提高了其使用灵活度
一种机械手手指

[发明专利]一种基于侧面组合关节机械手的背向加工数控车床-CN201911213568.0在审
发明人：朱冬华;周正茂 -专利权人：上海竞格机床有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B23B3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于侧面组合关节机械手的背向加工数控车床，包括床身、主轴部件、Z轴拖板、关节机械手和刀塔，床身顶部设置有主轴部件，主轴部件后侧设置有Z轴拖板，Z轴拖板上设置有刀塔，床身、主轴部件、Z轴拖板和刀塔组成了车床本体结构，床身右侧设置有连接架，且连接架顶部设置有关节机械手。采用了Z轴拖板及刀塔在主轴箱背面移动的结构，使得卡盘至机床护罩右侧距离大大减小；将用于自动化加工的关节机械手从车床本体正面操作位移到车床本体右侧，使机床操作变得方便且安全，而操作人员可以自由在机床正面位置活动及取放料盘
一种基于侧面组合关节机械手背向加工数控车床

[发明专利]一种全自动取件放网沾水一体机-CN202211195687.X在审
发明人：王德壮;赵永刚;秦余超;任彦朝;马向前;曾昭军;韩勇;李科;朱俊付;姜舟;高洪峰;王博 -专利权人：中信戴卡股份有限公司;秦皇岛信越智能装备有限公司;中国中信有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B22D29/04 文献下载
摘要：一种全自动取件放网沾水一体机，包括水平关节机械手、升降接料水箱、自动供网机构、接料托盘及放网抓手；水平关节机械手放置在差压铸造机旁；接料托盘与放网抓手分别固定在水平关节机械手第四轴的旋转法兰上；升降接料水箱及自动供网机构放置在差压铸造机平台上；水平关节机械手、接料托盘及放网抓手用于实现纤维网的抓取及放置、工件的接料及转运；升降接料水箱用于实现工件的接料及冷却；自动供网机构用于实现纤维网的自动供应上料。
一种全自动取件放网沾水一体机

[实用新型]一种底座平台加工用自动焊接装置-CN201921904348.8有效
发明人：王建超 -专利权人：保定市锐智机械设备制造有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：使底座平台的焊缝更均匀可靠，提高了使用可靠性；将底座平台放置于工作台的顶端，打开焊机，将焊枪靠近接触底座平台的需要焊接的位置并且手动移动焊枪，焊丝在进行焊接的同时消耗并进丝，使底座平台需要焊接的位置焊接好即可；还包括关节机械手和控制箱，关节机械手位于焊机右侧并且关节机械手底端与地面固定连接，关节机械手的机头底端设置有焊枪，控制箱右端与立柱的左端连接。
一种底座平台工用自动焊接装置

[发明专利]一种多关节月球表面物质探测机器人-CN201610617333.8有效
发明人：潘楠;阚立峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节月球表面物质探测机器人，属于航天技术领域。本发明包括机器人本体、后照LED灯组、钻探机械手、太阳能电池板、地形扫描声呐、前照LED灯组、前广角摄像头、机械手Ⅰ、储物仓、机械手Ⅱ、机械腿、侧照LED灯组、后广角摄像头；本发明前端设计有用于采集块状样本的机械手和采集松散土壤的机械手，后端设置有钻探机械手用于钻探岩石采集岩石样本和钻探月表采集深层样本，前端还设置有样本储存库，用于存储采集到的样本，多关节月球表面物质探测机器人具备爬坡、越障能力，结构简单，操作方便。
一种关节月球表面物质探测机器人

[其他]自适应机械手-CN87208489无效
发明人：厉春元;徐振华;石永刚 -专利权人：浙江大学
申请日： 1987-05-24 - 公布日： 1988-09-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型的自适应机械手，是属于机械手装置，由二个以上各有一个关节的手指组成。由一台驱动件驱动，由圆锥齿轮差动轮系和传动链组合而成。圆锥齿轮差动轮系的个数是根据机械手的手指关节数总和来确定。手指数和关节数的多少，按使用要求来设置。该手具有机械自适应，能抓握任意形状的物体，抓握力大，传动效率高，结构简单，不仅可以装在工业机器人手上，如果选用轻质材料制成，且可装在前臂断肢上作假手。
自适应机械手

[其他]自适应机械手-CN87103848无效
发明人：厉春元;徐振华;石永刚 -专利权人：浙江大学
申请日： 1987-05-24 - 公布日： 1988-12-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明的自适应机械手，是属于机械手装置，由二个以上各有一个关节的手指组成。由一台驱动件驱动，由圆锥齿轮差动轮系和传动链组合而成。圆锥齿轮差动轮系的个数是根据机械手的手指关节数总和来确定。手指数和关节数的多少，按使用要求来设置。该手具有机械自适应，能抓握任意形状的物体，抓握力大，传动效率高，结构简单，不仅可以装在工业机器人手上，如果选用轻质材料制成，且装在前臂断肢上作假手。
自适应机械手

[实用新型]一种可更换机械手种类的柔性抓取装置-CN201621435018.5有效
发明人：孙进;杨晗;马煜中 -专利权人：扬州大学
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：一种可更换机械手种类的柔性抓取装置，包括底座、旋转台壳体、第一、二关节连接臂和夹爪机构，底座上安装竖直设置的旋转台壳体，旋转台壳体内设置旋转电机，旋转电机用来实现旋转台壳体的旋转；旋转台壳体上端设置第一双出轴电机，第一双出轴电机通过第一关节连接臂连接第二双出轴电机，第二双出轴电机通过第二关节连接臂连接夹爪机构，夹爪机构包括抓取臂和机械手，抓取臂底部设置机械手，抓取臂与机械手之间通过转轴进行连接，抓取臂上设有第一步进电机、第二步进电机，第一步进电机用于控制机械手的旋转，第二步进电机用于控制机械手的抓取与放下。本实用新型在抓取不同形状，不同种类的物品时，通过将不同的机械手装置安装在连接臂上，并通过插头与插口的连接，可以很方便的实现抓取要求。
一种更换机械手种类柔性抓取装置

[发明专利]一种液压机械手-CN201911040750.0在审
发明人：尹义波 -专利权人：湖北东力机械科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压机械手，包括底座、关节连接件组、第一机械臂、第二机械臂、机械手、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和液压泵；底座通过关节连接件组与第一机械臂连接，第一机械臂、第二机械臂和机械手依次连接为一体，其中第一机械臂与第二机械臂错位铰接，液压泵通过管道分别与第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸连接以提供液压驱动第一机械臂、第二机械臂和机械手旋转运动。本发明的第一机械臂与底座通过关节连接件组连接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，实现了第一机械臂在底座上的360度旋转，另外，第一机械臂与第二机械臂错位连接，第二机械臂可调节范围增大，带动机械手以增加抓取范围，
机械臂底座关节连接件机械手第二液压缸第三液压缸第一液压缸液压泵齿轮机械手旋转运动啮合抓取液压机械手错位连接范围增大液压驱动依次连接可调节灵活度组连接铰接错位

[实用新型]一种液压机械手-CN201921836782.7有效
发明人：尹义波 -专利权人：湖北东力机械科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压机械手，包括底座、关节连接件组、第一机械臂、第二机械臂、机械手、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和液压泵；底座通过关节连接件组与第一机械臂连接，第一机械臂、第二机械臂和机械手依次连接为一体，其中第一机械臂与第二机械臂错位铰接，液压泵通过管道分别与第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸连接以提供液压驱动第一机械臂、第二机械臂和机械手旋转运动。本实用新型的第一机械臂与底座通过关节连接件组连接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，实现了第一机械臂在底座上的360度旋转，另外，第一机械臂与第二机械臂错位连接，第二机械臂可调节范围增大，带动机械手以增加抓取范围
一种液压机械手

[发明专利]一种柔性机器人及其控制方法-CN202211039430.5在审
发明人：徐瑞瑶;汤伟哲;黄兴民;周新法;许友菊 -专利权人：西南交通大学;南京九致信息科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供的柔性机器人及其控制方法，涉及机械自动化领域；机器人包括具有若干机械手夹爪的柔性机械手、视觉识别模块和控制模块；其中，机械手夹爪上至少设置有设置为类舵机结构的第一、第二关节和第二关节和由SMA弹簧组件构成的第三关节，第一关节用于变换柔性机械手的夹取姿态，第二关节用于驱动手爪完全抓取动作，第三关节用于调整手爪的位置；视觉识别模块用于获取待拾取物品的视觉信息并进行处理和识别后反馈识别结果至控制模块，控制模块根据识别结果，调用对应的机械手工作程序驱动机械手工作，完成待拾取物品的拾取。本发明采用SMA弹簧组件构成指关节的驱动，控制其工作电流调整手爪的夹取力度，柔性好、动力足、控制简单。
一种柔性机器人及其控制方法