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[发明专利]涂胶机器人胶嘴清洁控制方法、控制装置及胶嘴清洁机构-CN202210506531.2在审
发明人：莫洁初;陈文刚;张锁军;秦天罡;杨乐强;冯晓文;朱光成;何流;左坚;赵宏政;李胜;王建青;张利名 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B05B15/55 文献下载
摘要：本发明公开一种涂胶机器人胶嘴清洁控制方法、控制装置及胶嘴清洁机构，所述涂胶机器人胶嘴清洁控制方法包括以下步骤：在获取到机器人的排胶信号后，发出擦胶指令；根据所述擦胶指令控制机器人移动至胶嘴清洁机构处，并进行擦胶；在获取到机器人的擦胶完成信号后，发出返回指令；根据所述返回指令控制机器人返回至初始位置。基于原有的涂胶机器人和涂胶系统，在获取到机器人的排胶信号后，发出擦胶指令，从而控制机器人移动至胶嘴清洁机构处进行自动擦胶，擦胶完成后返回初始位置以继续进行涂胶工作，从而有效降低胶嘴残胶污染车身的问题，从而在原涂胶过程中实现机器人自动清洁胶嘴拉丝残胶的功能
涂胶机器人清洁控制方法装置机构

[发明专利]数字人渲染方法、系统、存储介质和电子设备-CN202111212383.5在审
发明人：常向月;王雨辰;穆少垒 -专利权人：深圳追一科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开数字人渲染方法、系统、存储介质和电子设备，通过获得用户输入的交互信号；将交互信号发送至数字人服务器，以获得数字人服务器针对交互信号所响应的响应音频信号；将响应音频信号发送至数字人神态模块，以获得数字人神态模块针对响应音频信号输出的数字人神态数据，数字人神态数据包括：数字人嘴型数据和数字人动作数据；将数字人神态数据发送至UE3D渲染模块，使得UE3D渲染模块根据数字人神态数据，渲染相应数字人在3D交互场景中的嘴型和动作嘴型与数字人嘴型数据相匹配，动作与数字人动作数据相匹配。本发明可以渲染数字人在3D交互场景中的嘴型和动作，使得数字人的嘴型和动作均与音频保持一致，提高了用户体验。
数字渲染方法系统存储介质电子设备

[实用新型]一种音频自动检测设备-CN201721061532.1有效
发明人：於焕;熊高升;汤德芳 -专利权人：深圳市马太智能科技有限公司
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： H04R29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种音频自动检测设备，包括消音箱体、抽屉、工装、调节架、标麦、人工耳、第一人工嘴及第二人工嘴，其中，所述消音箱体具有一检测腔，检测腔的侧壁开设有抽拉口，所述抽屉设于检测腔内且可穿过抽拉口从检测腔内拉出；所述工装可拆卸设于抽屉上且可随抽屉进出于消音箱体，抽屉与工装之间形成一收容空间，人工耳设于所述收容空间内；所述调节架架设于所述检测腔内，所述标麦、第一人工嘴及第二人工嘴设于调节架上，以通过调节架调节所述标麦、第一人工嘴及第二人工嘴在所述检测腔中的位置，当被测设备更换时，可通过调节架调节所述标麦、人工耳、第一人工嘴及第二人工嘴的位置，来配合被测设备进行测试，方便性好，效率高。
人工嘴检测腔调节架抽屉人工耳工装消音自动检测设备被测设备收容空间抽拉口本实用新型方便性可拆卸侧壁拉出架设穿过测试配合

[发明专利]一种嘴形控制智能机器人-CN201611210658.0在审
发明人：郑皓天 -专利权人：宁夏软件工程院有限公司
申请日： 2016-12-24 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种嘴形控制智能机器人，其具有脸部形状；脸部形状设置嘴形结构；嘴形部位设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；模拟嘴形控制模块分别连接上唇部与下唇部，用于控制牵引上唇部和/或下唇部，以使上唇部和/或下唇部发生形变；嘴形控制智能机器人还具有设置于脸部形状内部的声音输出模块，其连接模拟嘴形控制模块。采用上述方案，本发明通过上唇部与下唇部的设计，使得机器人的脸部形状更具有拟人化特性，使得机器人的声音不仅仅从呆板的缝隙中传出；并且，通过模拟嘴形控制模块使上唇部和/或下唇部发生形变，能够实现机器人嘴部的拟真性
一种控制智能机器人

[发明专利]一种基于语音的数字人嘴型驱动方法-CN202310488082.8在审
发明人：陈建文;王文一;白树伟;梅渊宗;雍威;刘茜 -专利权人：四川萃雅教育科技有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G10L15/26 文献下载
摘要：本发明提供一种基于语音的数字人嘴型驱动方法，涉及信息采集技术领域。该基于语音的数字人嘴型驱动方法，具体包括以下步骤：S1.构建嘴型采集模块；S2.通过采集数据开始建模；S3.对不同字词进行分类标记；S4.构建语音指令数字化网络；S5.驱动数字人嘴活动。本发明通过将提前采集到的真人嘴型数据库通过PaddleGANWav2Lip算法做成虚拟人嘴型动作数据库，将日常用语和专业领域用语分离开来，再通过将外界的语音转换成相应的文字，将文字数字化，经由虚拟人所存储的嘴型数据库建模数据进行检索，将其转化为相应的数字人嘴型动作，使数字人运行起来更加流畅，形象更加逼真。
一种基于语音数字人嘴型驱动方法

[发明专利]一种嘴形控制智能机器人-CN201610448654.X有效
发明人：曹远 -专利权人：深圳爱易瑞科技有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种嘴形控制智能机器人，其具有脸部形状；脸部形状设置嘴形结构；嘴形部位设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；模拟嘴形控制模块分别连接上唇部与下唇部，用于控制牵引上唇部和/或下唇部，以使上唇部和/或下唇部发生形变；嘴形控制智能机器人还具有设置于脸部形状内部的声音输出模块，其连接模拟嘴形控制模块。采用上述方案，本发明通过上唇部与下唇部的设计，使得机器人的脸部形状更具有拟人化特性，使得机器人的声音不仅仅从呆板的缝隙中传出；并且，通过模拟嘴形控制模块使上唇部和/或下唇部发生形变，能够实现机器人嘴部的拟真性
一种控制智能机器人

[实用新型]一种嘴形控制智能机器人-CN201620612296.7有效
发明人：郑皓天;逯少华;焦志明;郭小雷;王俊兵;戴晓辉;焦彩霞;程浩;李嘉静;李征宇;郑磊;吕风仙;刘英;吴婧;周舒瑶 -专利权人：宁夏先锋软件有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种嘴形控制智能机器人，其具有脸部形状；脸部形状设置嘴形结构；嘴形部位设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；模拟嘴形控制模块分别连接上唇部与下唇部，用于控制牵引上唇部和/或下唇部，以使上唇部和/或下唇部发生形变；嘴形控制智能机器人还具有设置于脸部形状内部的声音输出模块，其连接模拟嘴形控制模块。采用上述方案，本实用新型通过上唇部与下唇部的设计，使得机器人的脸部形状更具有拟人化特性，使得机器人的声音不仅仅从呆板的缝隙中传出；并且，通过模拟嘴形控制模块使上唇部和/或下唇部发生形变，能够实现机器人嘴部的拟真性
一种控制智能机器人

[发明专利]虚拟数字人动态嘴型的生成方法及相关设备-CN202210626179.6在审
发明人：苏朋杨;蔡卓君;白新平 -专利权人：上海积图科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F16/783 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚拟数字人动态嘴型的生成方法及相关设备，其中方法包括：提取虚拟数字人音视频中的音频；对音频进行语音识别获得拼音文档；将拼音文档和音频进行音素和音频帧对齐处理，获得带有时间序列的音素文档；从嘴型数据库中获取音素文档中音素集对应的嘴型图片集；提取虚拟数字人音视频中的视频；基于音素集中各个音素在音素文档中对应的时间序列确定各个音素在视频中对应的视频帧；从嘴型图片集中获取各个音素对应的嘴型图片；对于每个嘴型图片，通过亮度追踪的方式识别出嘴型图片在视频帧上的嘴巴位置，根据嘴巴位置将所述嘴型图片贴到视频帧中。本发明的方法可以快速且准确的生成虚拟数字人动态嘴型，虚拟数字人更加生动有趣。
虚拟数字动态生成方法相关设备

[发明专利]合成嘴型人脸的识别方法、模型获取方法、装置和设备-CN202110406215.3在审
发明人：陈法圣 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本公开涉及人工智能技术领域，提供了一种合成嘴型人脸的识别方法、模型获取方法、装置和设备。该方法包括：对样本图像进行人脸特征点检测得到第一人脸特征数据；将第一人脸特征数据和待合成的音频特征数据输入预训练的语音转嘴型合成模型，并根据语音转嘴型合成模型的输出确定第二人脸特征数据；根据第一人脸特征数据和第二人脸特征数据训练分类模型，得到合成嘴型人脸识别模型；将待识别图像输入至合成嘴型人脸识别模型，根据合成嘴型人脸识别模型的输出确定待识别图像是否为合成嘴型人脸图像。本技术方案能够有效识别出图像或视频中的合成嘴型人脸，从而降低由于合成嘴型人脸所引起的造谣、诈骗等行为的发生概率。
合成嘴型人脸识别方法模型获取装置设备

[实用新型]复合吸嘴组合装置-CN201822099965.7有效
发明人：李志军;秦博;尹乐 -专利权人：株洲硬质合金集团有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复合吸嘴组合装置，属于工业机器人领域。其解决了现有技术中机器人用硅胶吸嘴弹性较大而铝制吸嘴吸力不足的缺陷。其主要包括夹持件和吸嘴，所述吸嘴安装在夹持件上，所述吸嘴包括吸嘴本体和吸嘴垫片，所述吸嘴本体上安装吸嘴垫片，吸嘴本体上开设气体通道，吸嘴垫片上开设与气体通道配合的穿孔。
吸嘴吸嘴本体垫片吸嘴组合装置气体通道夹持件工业机器人领域本实用新型复合吸力不足穿孔硅胶铝制机器人配合

[发明专利]一种多工位管嘴焊接工作站-CN202011400208.4有效
发明人：廖辉;冯剑亮;周望钦;赖环胜;陈志亮;唐君才 -专利权人：珠海瑞凌焊接自动化有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工位管嘴焊接工作站，涉及自动焊接装置技术领域，能够实现管嘴与内胆的机械式定位并实现自动焊接管嘴。一种多工位管嘴焊接工作站包括焊接机器人、立式焊接夹持机构以及上下料装置。焊接机器人能够自动焊接管嘴。立式焊接夹持机构设置在焊接机器人旁，用于夹持工件。上下料装置用于输送内胆。上下料装置可输送内胆至立式焊接夹持机构旁。立式焊接夹持机构可以机械式夹持固定管嘴以及内胆，稳定且高效。焊接机器人可自动焊接管嘴与内胆，提升焊接效率，降低人工成本。
一种多工位管嘴焊接工作站

[发明专利]点焊机器人焊枪焊嘴修整装置的故障探测器-CN201110389125.4无效
发明人：金文基 -专利权人：三河世原汽车科技有限公司
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： B23K11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种点焊机器人焊枪焊嘴修整装置的故障探测器，在利用电机的驱动，通过齿轮旋转切削车的焊嘴修整装置中，在中间齿轮的上面和外壳各设置探测器，且可将探测器的信号传递至PLC，而上述PLC可将上述信号传递至警告灯及点焊机器人的操作系统上述本发明一种点焊机器人焊枪焊嘴修整装置的故障探测器，若因各种原因导致切削焊嘴的焊嘴修整装置中的切削车不能旋转时，立即由设置于焊嘴修整装置的探测器探测上述情况，点亮警告灯并使点焊机器人不能进行焊接而停止点焊机器人的作业，从而防止不良焊嘴所导致的焊接不良，始终将焊嘴的状态维持在适于焊接的状态，提高产品的焊接质量。
点焊机器人焊枪修整装置故障探测器

[发明专利]一种聊天机器人-CN201610449097.3有效
发明人：曹远 -专利权人：深圳爱易瑞科技有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种聊天机器人，其具有脸部形状；脸部形状设置嘴形部位；嘴形部位设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；模拟嘴形控制模块分别连接上唇部与下唇部，用于控制牵引上唇部和/或下唇部，以使上唇部和/或下唇部发生形变；聊天机器人还具有设置于脸部形状内部的无线通讯模块，其连接模拟嘴形控制模块。采用上述方案，本发明通过上唇部与下唇部的设计，使得机器人的脸部形状更具有拟人化特性，使得机器人的声音不仅仅从呆板的缝隙中传出；并且，通过模拟嘴形控制模块使上唇部和/或下唇部发生形变，能够实现机器人嘴部的拟真性
一种聊天机器人

[实用新型]一种自动取胚称重摆盘机-CN202122911453.8有效
发明人：闫斌;曾天维 -专利权人：深圳市领略数控设备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65B57/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动取胚称重摆盘机，包括放置平台、直线模组上下错盘机构、吸嘴、吸嘴块、抱紧块、电子秤支撑钣金、电子秤、输送去毛刺机构、滑台移载机构、长皮带部件、机器人、机器人垫高块；吸嘴安装在吸嘴块上，吸嘴块安装在抱紧块上，抱紧块安装在机器人上，电子秤支撑钣金、直线模组上下错盘机构、输送去毛刺机构、滑台移载机构、长皮带部件、机器人垫高块安装在放置平台上，机器人垫高块上安装有机器人，电子秤电子秤安装在电子秤支撑钣金上
一种自动称重摆盘机

[实用新型]一种吸油清洁机器人-CN201820715578.9有效
发明人：罗天雄;黄脚根;卢显峰;刘涛 -专利权人：深圳华制智能制造技术有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B21B45/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸油清洁机器人，包括有：一多轴工业机器人，固定于一立柱上，所述多轴工业机器人的末端可拆卸安装有一吸嘴，所述吸嘴管路连接有一除油管道；一吸油箱，与所述除油管道连通，用以产生负压使所述吸嘴处形成负压以吸油；一控制柜，与所述多轴工业机器人电性连接，用于控制所述多轴工业机器人转动。该吸油清洁机器人包括一多轴工业机器人、一吸油箱及一控制柜，其中，多轴工业机器人上安装有一吸嘴且该吸嘴通过除油管道与吸油箱连通，控制柜控制多轴工业机器人在工作面上左右上下移动，吸油箱工作产生负压使吸嘴从工作面处吸油，如此，该吸油清洁机器人可除去工作面上的油污，可替换人工握持吸油机进行吸油，安全高效。
多轴工业机器人吸油吸嘴油箱清洁机器人控制柜油管道负压连通可拆卸安装电性连接清洁机器上下移动吸嘴管路可替换吸油机立柱握持油污转动安全

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