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[发明专利]一种基于虚拟现实的上肢康复训练系统-CN202211354330.1在审
发明人：胡凌燕;谭浩明;徐怀琪 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟现实的上肢康复训练系统，涉及医疗康复领域，包括：上肢运动数据采集模块、目标模式选择模块、运动姿态生成模块和运动姿态显示模块；目标模式选择模块用于从多个预设的上肢示教动作模式中选择一个上肢示教动作模式作为目标模式；上肢运动数据采集模块用于采集训练人员的上肢运动数据，并将采集的上肢运动数据发送到运动姿态生成模块；运动姿态生成模块用于根据上肢运动数据生成训练人员的运动姿态；运动姿态显示模块用于显示目标模式对应的上肢示教动作，运动姿态显示模块还用于根据训练人员的运动姿态虚拟显示训练人员的上肢动作，并同步显示目标模式对应的上肢示教动作。
一种基于虚拟现实上肢康复训练系统

[发明专利]一种上肢康复机器人的康复位置的修正方法和装置-CN202310612242.5在审
发明人：俞凌刚;汪建辉;常志强;朱旭峰;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人的康复位置的修正方法和装置，涉及康复机器人控制的技术领域，包括：获取摄像头采集患者健侧上肢的运动轨迹，构建健侧上肢三维运动空间；对健侧上肢三维运动空间和运动轨迹进行镜像处理，得到患者患侧上肢的初始三维运动空间和患侧上肢的预测运动轨迹，并基于患侧上肢数据对初始三维运动空间进行修正，得到安全运动空间；将患侧上肢的预测运动轨迹发送给上肢康复机器人，控制调整后的上肢康复机器人基于患侧上肢的预测运动轨迹和PID算法带动患侧上肢运动；基于第一位置信息和第二位置信息，对预测运动轨迹和下一时刻患侧上肢的位置信息进行修正，解决了上肢康复机器人康复位置修正方法修正精度较低的技术问题。
一种上肢康复机器人位置修正方法装置

[发明专利]一种用于中风后遗症的康复锻炼系统-CN202210589632.0在审
发明人：叶上荣;张天美;王泽岳;陈文君;蒙苇婷;张鹏;任中玉;陈汉仁;聂琪;谢尚伦;李清华;文剑 -专利权人：桂林医学院
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于中风后遗症的康复锻炼系统，包括康复装置和监测装置，康复装置包括L型支架、座椅、上肢运动部件、头部运动部件和下肢运动部件，上肢运动部件供患者上肢运动并记录上肢运动数据，头部运动部件供患者头部运动并记录头部运动数据，下肢运动部件供患者下肢运动并记录下肢运动数据；监测装置分别与上肢运动部件、头部运动部件和下肢运动部件电连接，以获得上肢运动数据、头部运动数据和下肢运动数据，并生成报告；本发明通过康复装置的上肢运动部件、头部运动部件和下肢运动部件以及监测装置，能够从头部、上肢和下肢，为患者的康复提供较为全面的康复锻炼，通过监测装置对运动数据进行监测，生成报告，提高康复效果。
一种用于中风后遗症康复锻炼系统

[发明专利]基于深度学习的无标志点上肢运动分析方法及系统-CN202010143073.1有效
发明人：刘东威 -专利权人：刘东威
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及基于深度学习的无标志点上肢运动分析方法及系统，属于上肢运动分析领域技术领域，其方法包括获取使用者在做上肢功能运动时的图像和深度信息；基于图像和深度信息进行逆运动学计算处理，得到上肢运动角度数据；应用预先训练好的深度学习模型，对上肢运动角度数据进行修正，以得到最终的上肢运动学参数。本申请的技术方案，有利于更准确的分析/评估上肢运动学参数。
基于深度学习标志上肢运动分析方法系统

[发明专利]用来确定人类的身体活动水平的设备、方法及计算机程序-CN200410086636.9有效
发明人：汉努·金农恩;雅里·米廷恩 -专利权人：博能电子公司
申请日： 2004-11-19 - 公布日： 2005-06-22 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：该设备包括：一个运动传感器(114)，安装到人类的上肢上，用来测量上肢运动；一个处理单元(100)，连接到该运动传感器(114)上，用来从在确定时段期间的上肢运动过滤比预定阈值时段更频繁的一个接一个的上肢运动，用来由在确定时段期间的过滤上肢运动形成在确定时段期间的上肢运动次数，及用来根据由在确定时段期间的过滤上肢运动所形成的在确定时段期间的上肢运动次数确定身体活动水平。
用来确定人类身体活动水平设备方法计算机程序

[发明专利]一种引导人类上肢运动的穿戴式交互设备-CN202110577259.2有效
发明人：刘冠阳;黄超;王毅;王宇航 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种引导人类上肢运动的穿戴式交互设备，包括：MEMS传感器、MCU控制模块、振动电机模块和上位机虚拟环境；MEMS传感器用于采集人体上肢运动信息，并将人体上肢运动信息发送到MCU控制模块；MCU控制模块用于接收人体上肢运动信息，并将人体上肢运动信息发送到上位机虚拟环境；上位机虚拟环境用于接收人体上肢运动信息，并根据人体上肢运动信息生成触觉编码指令，将触觉编码指令发送到MCU控制模块；振动电机模块用于接收MCU控制模块发送的触觉编码指令，根据触觉编码指令进行振动，引导人体上肢运动。本发明通过MEMS传感器采集人体上肢运动信息，提高了运动引导的精度。
一种引导人类上肢运动穿戴交互设备

[发明专利]上肢康复机器人-CN201910260626.9在审
发明人：郭凤仙;禹华军;汪从礼;周建萍;孙凤龙;邢留涛 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复机器人，其包括上悬臂、上肢水平面运动装置和上肢矢状面运动装置，所述上肢水平面运动装置可转动地连接于所述上悬臂，且所述上肢水平面运动装置能够沿上肢的水平面摆动，所述上肢矢状面运动装置包括有驱动组件和上肢摆动组件，所述驱动组件连接于所述上肢水平面运动装置上，且所述驱动组件连接于所述上肢摆动组件并用于驱动所述上肢摆动组件沿所述上肢的矢状面摆动。本发明的上肢康复机器人满足主动、被动、助力三种训练模式情况下进行康复训练，康复周期广，大大提高了上肢康复机器人的使用率；同时，降低了上肢康复机器人的制造成本，更有利于医院的普及。
上肢上肢康复水平面运动摆动组件驱动组件机器人矢状面运动装置上悬臂水平面摆动康复训练人本发明训练模式制造成本地连接可转动摆动使用率康复驱动

[发明专利]一种基于立体显示技术的上肢运动功能评估系统及方法-CN201910371564.9有效
发明人：李乐;谢浩宇;梁浩文;张瀚韬;王嘉辉 -专利权人：中山大学附属第一医院;中山大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于立体显示技术的上肢运动功能评估系统及方法，该系统包括虚拟场景搭建模块，用于搭建虚拟评估场景并给出用户上肢运动的提示；立体显示模块，用于显示虚拟评估场景及用户上肢运动的提示；体感交互模块，用于实时采集用户上肢根据提示做运动时的运动数据；数据处理模块，用于接收并处理体感交互模块传输的运动数据，并根据处理后的运动数据在虚拟场景搭建模块内创建虚拟上肢，虚拟上肢与用户上肢同步运动；运动功能评估模块，用于接收数据处理模块处理后的运动数据并对数据进行分析以对用户上肢运动功能进行评估。本发明在帮助用户训练的同时，能客观量化、快捷、精准地对用户上肢运动功能进行评估并提供实时反馈，为康复训练计划的制定与实施提供客观量化的评价。
一种基于立体显示技术上肢运动功能评估系统方法

[发明专利]一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法-CN202211452376.7在审
发明人：陆文杰;刘洪海;侯大猷;黄泳泉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，包括以下步骤：步骤一，参数待定的人体上肢正运动学建模；步骤二，人体上肢正运动学模型标定；步骤三，对人体上肢正运动学模型参数进行估计；步骤四，对人体上肢末端轨迹规划；步骤五，控制机械臂进行人体上肢运动康复训练；步骤六，记录训练数据。本发明采用上述的基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，对人体上肢进行正运动学建模，通过模型参数对人体上肢末端轨迹进行实时预测，保证人体上肢各关节运动的角速度恒定，规划得到末端轨迹，通过机械臂的逆运动学模型对机械臂进行控制
一种基于康复机械人体上肢运动康复训练方法

[发明专利]上肢运动训练机器人的控制装置及控制方法-CN201210567268.4无效
发明人：余刚;沈林勇;钱晋武;章亚男;李国军 -专利权人：上海大学
申请日： 2012-12-25 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢运动训练机器人控制系统及控制方法，本控制系统主要由上肢运动训练机器人、信号检测设备、数据采集设备、主控计算机、运动控制设备、力矩控制设备、驱动设备和交互界面组成。此上肢运动训练机器人控制系统及控制方法能够实现上肢运动训练机器人辅助训练对象的上肢进行沿预定轨迹的被动训练、沿预定轨迹的主动训练和自由运动的主动训练，可以根据训练对象的上肢状况选择训练模式和设置相关参数来辅助上肢进行运动训练
上肢运动训练机器人控制装置方法

[发明专利]利用对侧上肢控制下肢的康复机器人-CN201910697920.6在审
发明人：尹强;宋少云;严清华;杨红军;余南辉;杨柳 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种利用对侧上肢控制下肢的康复机器人，包括：架体；上肢仿生关节活动安装于架体，用于联动上肢以被上肢带动而同步运动；下肢仿生关节活动安装于架体，用于联动下肢以带动下肢同步运动；驱动装置驱动下肢仿生关节活动；传感组件感测上肢仿生关节的姿态值；控制装置根据传感组件测得的姿态值，控制驱动装置工作，使得下肢仿生关节与上肢仿生关节同步运动。本发明中，患者活动上肢来带动上肢仿生关节运动，传感组件感测上肢仿生关节的姿态值，控制装置根据姿态值控制驱动装置工作，来驱动下肢仿生关节与上肢仿生关节同步运动，从而带动下肢与上肢同步运动，有助于对患者的四肢协调性进行针对性的康复训练
上肢下肢同步运动关节传感组件关节活动架体控制驱动装置康复训练控制装置上肢控制感测联动康复机器人驱动关节运动活动上肢康复机器驱动装置人本发明四肢协调优化

[发明专利]脑机接口上肢康复机器人系统及康复训练方法-CN202210563313.2在审
发明人：张通;李冰洁;李芳 -专利权人：张通;李冰洁;李芳
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑机接口上肢康复机器人系统，包括：脑部模块，脑部模块佩戴在人体的大脑上，脑部模块用于采集人体的脑电信号；上肢康复机器人，上肢康复机器人穿戴在人体的上肢，上肢康复机器人用于刺激和控制上肢进行运动，并识别上肢的运动信息；外机模块，外机模块佩戴在人体上，外机模块与脑部模块相连，外机模块用于根据脑电信号识别和分析运动意图，并根据运动意图控制上肢康复机器人进行运动。本发明能够佩戴在人体上，并通过识别人体的脑电信号，从而刺激人体的上肢并辅助上肢进行运动，从而提高人体上肢的康复训练速度，整个康复训练过程简单，训练周期短，康复效果显著，提升了运动障碍人员的自主活动能力。
接口上肢康复机器人系统康复训练方法

[发明专利]基于运动想象的多自由度协同运动上肢外骨骼指令方法-CN202011327814.8有效
发明人：蒲江波;李婷;徐圣普;李国瑞;罗维;姚博 -专利权人：中国医学科学院生物医学工程研究所
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动想象的多自由度协同运动上肢外骨骼指令方法，其技术特点是：建立多自由度协同运动上肢外骨骼控制系统；运动想象脑电采集模块持续采集受试者的脑电运动想象响应信号，判断生成生成上肢外骨骼肩部电机输出上摆指令、上肢外骨骼肩部电机输出下摆指令、上肢外骨骼肩部电机输出外展指令或上肢外骨骼肩部电机输出内收指令、上肢外骨骼肘部电机输出屈指令或上肢外骨骼肘部电机输出伸指令，并将生成的指令发送给上肢外骨骼控制器；上肢外骨骼控制器接收指令并控制上肢外骨骼机械臂动作本发明具有组合动作类型少、信号稳定、控制指令产生时间短、适用范围广泛等特点，解决了多自由度协同运动上肢外骨骼系统动作类型的控制问题。
基于运动想象自由度协同上肢骨骼指令方法

[实用新型]卧式四肢联动康复设备-CN202021512100.X有效
发明人：郭广茂;严函 -专利权人：力迈德医疗（广州）有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了卧式四肢联动康复设备，包括基座、控制器、升降机构、移动座、上肢运动机构和下肢运动机构；所述升降机构设置在所述基座上，所述移动座设置在所述升降机构上；所述上肢运动机构和所述下肢运动机构设置在所述移动座上；所述上肢运动机构包括上肢驱动电机和两个上肢运动组件，两个所述上肢运动组件分别设置在所述移动座的两侧并且均与所述上肢驱动电机传动连接；所述下肢运动机构包括下肢驱动电机和两个下肢运动组件，两个所述下肢运动组件分别设置在所述移动座的两侧并且均与所述下肢驱动电机传动连接；所述升降机构、上肢驱动电机和下肢驱动电机均与所述控制器信号连接。
卧式四肢联动康复设备

[发明专利]联动爬行脊柱康复训练装置的联动爬行运动机构-CN201611102304.4有效
发明人：邹任玲;胡秀枋;赵展;徐秀林;安美君;张向学;刘吉永;丁瑞丰;高大地;姜月;王燕;王正源;肖凯 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种联动爬行脊柱康复训练装置的联动爬行运动机构，包括运动面板支架、上肢爬行支撑型材、下肢爬行支撑型材、上肢直线导轨、下肢直线导轨、上肢滑块、下肢滑块、上肢把手、下肢腿托和联动驱动机构，联动驱动机构共两组分别设置在两侧的上肢爬行支撑型材和下肢爬行支撑型材内，并分别与相应侧的上肢滑块、下肢滑块传动相连；一侧的联动驱动机构可带动同一侧的上肢滑块、下肢滑块同步运动，进而带动同一侧的上肢把手和下肢腿托同步运动。本发明采用左侧电机与右侧电机反向运动联动训练，实现上下肢体反向被动运动。解决了爬行训练产生误动作安全隐患问题。可以实现左右顺序运动侧、上下肢反向运动联动运动训练。
联动爬行脊柱康复训练装置运动机构

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