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[发明专利]一种用于神经内科的护理康复设备-CN202110675924.1在审
发明人：王念婷;李珍;王建春;吕园园;李菲 -专利权人：新疆维吾尔自治区人民医院
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于神经内科的护理康复设备，包括车体、上肢康复壳体、臂膀训练机构、手部按摩机构、下肢康复壳体、角度调节气缸和腿部按摩机构，上肢康复壳体滑动设于车体上，上肢康复壳体内设有隔板一，隔板一将上肢康复壳体内分隔为上肢康复上腔和上肢康复下腔，臂膀训练机构设于上肢康复上腔内，手部按摩机构设于上肢康复下腔内，下肢康复壳体铰接设于车体前面，下肢康复壳体侧壁设有升降槽，角度调节气缸设于车体腔内，角度调节气缸自由端贯穿车体腔前壁铰接设于下肢康复壳体侧壁，腿部按摩机构设于下肢康复壳体内。本发明涉及神经内科护理设备技术领域，具体提供了一种用于神经内科的护理康复设备。
一种用于神经内科护理康复设备

[发明专利]康复训练机器人-CN201610988075.4有效
发明人：郑振粮;王洪林;郭振标;王胜平 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练机器人，包括：支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转并可上下升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。根据本发明的康复训练机器人，可以调节上肢康复装置的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。
康复训练机器人

[实用新型]康复训练机器人-CN201621215198.6有效
发明人：郑振粮;王洪林;郭振标;王胜平 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复训练机器人，包括支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转并可上下升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。根据本实用新型的康复训练机器人，可以调节上肢康复装置的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。
康复训练机器人

[实用新型]一种儿童用智能肢体康复机-CN201921167092.7有效
发明人：赵子立 -专利权人：青迪(上海)健康科技有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种儿童用智能肢体康复机，包括机架、下肢康复部、上肢康复部和康复显示部；机架为康复机的基础支架，由支撑板和支撑杆组成；下肢康复部安装在支撑板与支撑杆之间，包括支架、下肢电机、踏板机构以及扶手；上肢康复部包括上肢电机、手臂辅助器、旋转装置和下撑杆；下撑杆与支撑杆连接，上肢康复部与机架和下肢康复部连接为一个整体；康复显示部包括显示仪表和仪表杆组，显示仪表与仪表杆组的一端连接，显示仪表的电信号通过控制板，分别与下肢电机和上肢电机连接。该康复机将上肢康复和下肢康复集成为一体式结构，可完成单一上肢康复、单一下肢康复和上下肢同时康复运行的功能，同时上肢康复还可以依据手握和手臂支撑两种形式旋转使用，满足多种使用需求。
一种儿童智能肢体康复

[实用新型]一种成人用智能肢体康复机-CN201921167094.6有效
发明人：赵子立 -专利权人：青迪(上海)健康科技有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种成人用智能肢体康复机，包括机架、下肢康复部、上肢康复部和康复显示部；机架为康复机的基础支架，由支撑板和支撑杆组成；下肢康复部安装在支撑板与支撑杆之间，包括支架、下肢电机、皮带轮、踏板机构以及扶手；上肢康复部包括上肢电机、手臂辅助器、旋转装置和下撑杆；下撑杆与支撑杆连接，上肢康复部与机架和下肢康复部连接为一个整体；康复显示部包括显示仪表和仪表杆组，显示仪表与仪表杆组的一端连接。该康复机将上肢康复和下肢康复集成为一体式结构，可完成单一上肢康复、单一下肢康复和上下肢同时康复运行的功能，同时上肢康复还可以依据手握和手臂支撑两种形式旋转使用，满足多种使用需求。
一种成人智能肢体康复

[实用新型]模拟运动的上肢神经康复训练设备-CN202222699069.0有效
发明人：李小杏 -专利权人：李小杏
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了模拟运动的上肢神经康复训练设备，所述左上肢康复训练组件与左悬臂连接，且所述右上肢康复训练组件与右悬臂连接，且所述左悬臂与所述右悬臂结构相适，且所述左悬臂与所述右悬臂安装在机箱上，所述机箱内移动槽安装有升降机构通过在机箱上设置对称安装的左上肢康复训练组件、左悬臂、右上肢康复训练组件和右悬臂，使左上肢康复训练组件与左悬臂连接，且右上肢康复训练组件与右悬臂连接，使康复训练设备对有上肢神经损伤和障碍的患者上肢双臂同时进行模拟上肢运动的训练，提高患者的神经康复训练效率。
模拟运动上肢神经康复训练设备

[发明专利]一种上肢康复机器人康复训练运动功能评价方法-CN201410159102.8有效
发明人：王建辉;方晓柯;张程;李醒;纪雯 -专利权人：东北大学
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：一种上肢康复机器人康复训练运动功能评价方法，其使用自校正AHP‑模糊分析评价法，将临床运动功能评价内容转化为上肢康复机器人评价的指标体系，利用上肢康复机器人数据采集功能，将上肢康复机器人运动功能评价指标进行量化，给出各评价指标的评定标准；并在此基础上确定上肢康复机器人评价指标的递阶层次关系及评语体系，建立上肢康复机器人运动功能评价模型；对上肢康复机器人康复训练运动功能进行评价。本发明通过将临床运动功能评价内容转化为上肢康复机器人评价的指标体系，所述自校正AHP‑模糊分析评价法在上肢康复评价中的可行性和有效性，并与临床运动功能的评价结果相吻合。
上肢康复机器人运动功能评价康复训练分析评价法机器人运动内容转化评价指标运动功能指标体系自校正功能评价指标数据采集功能模糊功能评价预期的吻合量化评定阶层

[实用新型]基于肌电的上肢康复训练装置-CN202222985836.4有效
发明人：尹刚刚;陆通;高寒 -专利权人：成都司羿智能科技有限公司;上海司羿智能科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于肌电的上肢康复训练装置。该上肢康复训练装置包括肘部康复机构、手部康复机构和控制机构；肘部康复机构被穿戴在所述患侧上肢的手臂，用于对目标对象的肘关节进行训练；手部康复机构被穿戴在所述患侧上肢的手部，用于对手部的手指进行训练；控制机构分别与肘部康复机构和手部康复机构电连接，控制机构被设置为根据采集的目标对象的健侧上肢的肌电信号，控制肘部康复机构和手部康复机构的协同运动。本申请的上肢康复训练装置能够实现所述患侧上肢的手臂和手部的协同运动的目的，还通过所述控制机构能够分别控制所述肘部康复机构和所述手部康复机构的运动状态，使用方便，解决现有技术中上肢训练器功能单一的问题。
基于上肢康复训练装置

[实用新型]一种术后护理用肢体康复器-CN202121241068.0有效
发明人：黄翠麦;王建源;李燕飞;罗世官;陆巍 -专利权人：右江民族医学院附属医院
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种术后护理用肢体康复器，包括底座，所述底座上设置有本体，所述本体上设置有下肢康复机构和第一上肢康复机构，且所述下肢康复机构和所述第一上肢康复机构位于所述本体的正面，所述下肢康复机构位于所述第一上肢康复机构上方，所述本体的背面设置有所述第二上肢康复机构；本实用新型公开的术后护理用肢体康复器不仅可以对患者上肢或下肢同时进行康复训练，还可以单一进行康复训练，同时，在进行康复训练前还增加了按摩部，使得患者在康复训练前先将肢体肌肉放松，且对骨骼也会有轻微拉伸，以避免患者在进行康复训练时造成二次伤害，再者增加了第二上肢康复机构，可以对上肢的康复进行强化训练，提高患者康复训练的进度。
一种术后护理肢体康复

[发明专利]综合康复训练平台-CN202210861456.1在审
发明人：陈天聪;王志芬;白世龙;赵文杰;许行;牛振江 -专利权人：中原科技学院
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明涉及综合康复训练平台，包括底架，还包括下肢康复机构、升降座椅和上肢康复机构；所述下肢康复机构布设在底架前端，下肢康复机构包括布设在底架两侧的两组下肢单元，每组下肢单元包括脚导轨、脚滑块和带有绑带的脚踏板；所述脚导轨上滑接脚滑块，脚滑块上方转接所述脚踏板；所述升降座椅布设在底架中部；所述上肢康复机构布设在底架后端，上肢康复机构进行上肢动作的康复训练，上肢康复机构包括布设在底架两侧的两组上肢单元，两组所述上肢单元间距可调，两组上肢单元布设在升降座椅两侧；本发明兼备上肢训练和下肢训练，提供多自由度的训练机构，保证对患者患肢训练的灵活度。
综合康复训练平台

[实用新型]综合康复训练平台-CN202221888727.4有效
发明人：王志芬;陈天聪;白世龙;赵文杰;许行;牛振江 -专利权人：中原科技学院
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及综合康复训练平台，包括底架，还包括下肢康复机构、升降座椅和上肢康复机构；所述下肢康复机构布设在底架前端，下肢康复机构包括布设在底架两侧的两组下肢单元，每组下肢单元包括脚导轨、脚滑块和带有绑带的脚踏板；所述脚导轨上滑接脚滑块，脚滑块上方转接所述脚踏板；所述升降座椅布设在底架中部；所述上肢康复机构布设在底架后端，上肢康复机构进行上肢动作的康复训练，上肢康复机构包括布设在底架两侧的两组上肢单元，两组所述上肢单元间距可调，两组上肢单元布设在升降座椅两侧；本实用新型兼备上肢训练和下肢训练，提供多自由度的训练机构，保证对患者患肢训练的灵活度。
综合康复训练平台

[发明专利]一种FMRI环境下的单侧上肢康复机器人-CN202010468352.5在审
发明人：涂细凯;陆浩;李肖;胡世超;蒯波;王一举;李建 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种FMRI环境下单侧上肢康复机器人，包括单侧上肢运动记录装置、单侧上肢康复训练装置和控制箱以及核磁共振仪，其中单侧运动记录装置用于穿戴在在患者健康一侧上肢上用于收集患者健康一侧上肢的运动状态；单侧上肢康复训练装置用于穿戴在患者需训练一侧上肢上用于对患者需训练一侧上肢上进行曲张训练；控制箱用于将单侧运动记录装置所收集的运动状态反馈给单侧上肢康复训练装置；核磁共振仪用于对患者上肢功能恢复指数进行评估，从而为患者康复临床实验提供实验数据。本发明可用于脑卒中患者术后一种核磁兼容的上肢康复训练设备，配合核磁共振成像技术极大地提高康复训练强度确定的准确性，同时也可以实时得出康复训练的效果。
一种 fmri 环境上肢康复机器人

[发明专利]脑机接口上肢康复机器人系统及康复训练方法-CN202210563313.2在审
发明人：张通;李冰洁;李芳 -专利权人：张通;李冰洁;李芳
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑机接口上肢康复机器人系统，包括：脑部模块，脑部模块佩戴在人体的大脑上，脑部模块用于采集人体的脑电信号；上肢康复机器人，上肢康复机器人穿戴在人体的上肢，上肢康复机器人用于刺激和控制上肢进行运动，并识别上肢的运动信息；外机模块，外机模块佩戴在人体上，外机模块与脑部模块相连，外机模块用于根据脑电信号识别和分析运动意图，并根据运动意图控制上肢康复机器人进行运动。本发明能够佩戴在人体上，并通过识别人体的脑电信号，从而刺激人体的上肢并辅助上肢进行运动，从而提高人体上肢的康复训练速度，整个康复训练过程简单，训练周期短，康复效果显著，提升了运动障碍人员的自主活动能力。
接口上肢康复机器人系统康复训练方法

[发明专利]上肢康复机器人-CN201910260626.9在审
发明人：郭凤仙;禹华军;汪从礼;周建萍;孙凤龙;邢留涛 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复机器人，其包括上悬臂、上肢水平面运动装置和上肢矢状面运动装置，所述上肢水平面运动装置可转动地连接于所述上悬臂，且所述上肢水平面运动装置能够沿上肢的水平面摆动，所述上肢矢状面运动装置包括有驱动组件和上肢摆动组件，所述驱动组件连接于所述上肢水平面运动装置上，且所述驱动组件连接于所述上肢摆动组件并用于驱动所述上肢摆动组件沿所述上肢的矢状面摆动。本发明的上肢康复机器人满足主动、被动、助力三种训练模式情况下进行康复训练，康复周期广，大大提高了上肢康复机器人的使用率；同时，降低了上肢康复机器人的制造成本，更有利于医院的普及。
上肢上肢康复水平面运动摆动组件驱动组件机器人矢状面运动装置上悬臂水平面摆动康复训练人本发明训练模式制造成本地连接可转动摆动使用率康复驱动

[发明专利]一种上肢康复机器人控制方法及装置-CN202010890864.0有效
发明人：夏林清;李福生;范渊杰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-08-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人控制方法及装置，包括获取患者的运动意图，对患者的运动意图进行识别，确定出患者的上肢各关节的表面肌电信号，并对上肢各关节的表面肌电信号进行转换处理，得到患者的上肢各关节的驱动力矩和上肢各关节的期望运动轨迹，依据预设的自适应控制算法对患者的上肢各关节的驱动力矩和上肢各关节的期望运动轨迹进行处理，得到上肢康复机器人各关节的驱动力矩，并根据上肢康复机器人各关节的驱动力矩生成上肢康复机器人各关节的运动控制指令，将上肢康复机器人各关节的运动控制指令发送给上肢康复机器人，可以提高康复机器人与患者协同交互力控制的柔顺性，并增加患者康复训练过程中的舒适度。
一种上肢康复机器人控制方法装置

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