[发明专利]一种基于分层约束的端到端自动驾驶系统、方法和车辆在审
| 申请号： | 202310843965.6 | 申请日： | 2023-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN116931567A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 胡学敏;温宜君 | 申请（专利权）人： | 湖北大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 黄君军 |
| 地址： | 430062 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种基于分层约束的端到端自动驾驶系统、方法和车辆，通过状态提取模块对RGB图像和点云图像进行数据分析和特征融合，以确定车辆的状态特征，提高了环境特征的完整性和可靠度；通过对驾驶决策模块进行分层，由高层决策网络模块确定车辆的高层决策，低层决策网络模块确定低层决策，并由约束网络模块计算对应的风险值，实现基于风险值反馈约束高层决策和低层决策；通过分层决策，避免了模块训练过程中的维数灾难问题，提高了端到端自动驾驶的可解释性和可靠性，避免了由于特征表达困难、缺乏决策的约束性和可解释性，导致自动驾驶控制的可靠度不高，致使无法保证驾驶安全的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分层 约束 端到端 自动 驾驶 系统 方法 车辆 | ||
【主权项】：
暂无信息
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