[发明专利]基于动作约束的康复机器人控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 202310210496.4 | 申请日： | 2023-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN116459113A | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 王琰;冯雷;黄河 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司 32426 | 代理人： | 薛海霞 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及康复机器人领域，具体涉及基于动作约束的康复机器人控制系统及控制方法。在沿着预设训练轨迹的方向上给予助力；当机器人末端在约束边界外，在垂直于预设训练轨迹的方向上，给予约束力，减少机器人末端与预设训练轨迹的偏离程度。本发明的有益之处在于：患者在进行训练时，在沿着训练动作的方向上，机器人会给予一定的助力，帮助患者完成训练动作。而在垂直于训练动作的方向上，机器人会增加一定的约束，防止患者因肌肉控制力量较弱，与设置的训练动作偏离较大。从而使患者专注于在训练动作的方向上发力，强化训练效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动作 约束 康复 机器人 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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