[发明专利]一种目标物空间定位方法、系统、存储介质及计算机设备有效
| 申请号： | 202210832709.2 | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN114897974B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 聂志华;赵迪;陈韬;曾午 | 申请（专利权）人： | 江西省智能产业技术创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06V10/74;G06V10/75;G06V10/764 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 何世磊 |
| 地址： | 330200 江西省南昌*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供一种目标物空间定位方法、系统、存储介质及计算机设备，所述方法包括：获取视野范围内的图像信息和深度图信息，并根据深度学习算法对图像信息进行分割得到各个物品的掩膜结果和分类结果；确定各个物品中待定位物品对应的分类结果，并根据对应的分类结果从各个物品的掩膜结果中确定待定位物品对应的目标掩膜结果；将目标掩膜结果结合深度图信息，确定待定位物品的三维目标点云；将三维目标点云与点云模板库中的多个标准点云进行相似度匹配计算，从点云模板库中求取出优选标准点云；将优选标准点云作为初始估计带入ICP算法对三维目标点云姿态迭代求解。相比传统方案大大缩短时间，且保证了点云姿态求解的有效性与精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 空间 定位 方法 系统 存储 介质 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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