[发明专利]一种基于视觉传感的机器人柔性轴孔装配方法及装置有效
申请号: | 202210716679.9 | 申请日: | 2022-06-23 |
公开(公告)号: | CN114986132B | 公开(公告)日: | 2023-08-08 |
发明(设计)人: | 徐静;杨文昊 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | B23P19/04 | 分类号: | B23P19/04 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 王萌 |
地址: | 100084*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提出一种基于视觉传感的机器人柔性轴孔装配方法及装置,属于机器人自动化装配应用领域。其中,所述方法包括:通过视觉传感获取由机器人携带的柔性轴在装配过程中的变形特征信息;根据所述变形特征信息,计算所述机器人调姿运动的控制角;根据所述控制角,计算所述机器人基于视觉传感的装配动作;将所述基于视觉传感的装配动作和预设的装配参考动作耦合叠加,得到所述机器人的装配动作。本发明将主动柔顺控制推广至视觉伺服领域,应用于机器人柔性轴孔装配控制任务中,有助于工业生产环境中开展柔性零件装配工作的机器人自动化升级替代,提高生产的效率。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 视觉 传感 机器人 柔性 装配 方法 装置 | ||
【主权项】:
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