[发明专利]一种面向工业机器人机械传动部件健康监测的关节动作划分方法有效
| 申请号： | 202210499683.4 | 申请日： | 2022-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN114700988B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 雷亚国;赵军;李乃鹏;曹军义;李响;杨彬 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 贺建斌 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 面向工业机器人机械传动部件健康监测的关节动作划分方法，首先获取特定作业任务的工业机器人每种关节动作的运行时长；然后通过多物理源信号联动获取每个关节动作对应的信号区间，具体是获取外加振动、电流等多物理源信号，为减少计算量和增强关节动作变换带来的跳变效应，对采集的振动信号进行降采样，基于降采样信号利用跳变点识别算法获取跳变点集合，基于关节电流信号是否存在和采集的振动信号趋势特征对跳变点集合进行筛选以获取起始点，结合关节动作运行时长定位每次采样时长内每种关节动作运行时段；最后针对每种关节动作所对应的振动信号计算其退化指标，以实现多关节动作机器人的健康监测，本发明改善了机器人健康监测的精确性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 工业 机器人 机械传动 部件 健康 监测 关节 动作 划分 方法 | ||
【主权项】：
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