[发明专利]基于磁梯度的运动速度估计方法及装置有效
| 申请号： | 202210069819.8 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114526730B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 周璇;梁列全;彭宏伟;杜梓钧 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;广东财经大学;上海创感传感技术有限公司;广州市合天信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于磁梯度的速度估计方法及装置，方法步骤为：触发航姿参考系统并同步引发磁传感器阵列模块对载体进行测量；根据航姿参考系统返回的姿态四元数数据计算旋转矩阵，根据航姿参考系统返回的角速度数据计算角速度反对称阵；采集磁传感器阵列模块中各磁传感器数据，计算得到磁场梯度，同时根据航姿参考系统返回的磁场数据计算磁场矢量；将计算得到的旋转矩阵、角速度反对称阵、磁场梯度及磁场矢量数据输入MCU控制模块中进行计算，得到载体运动速度。本发明根据航姿参考系统获取的姿态信息、角速度信息，以及从磁传感器阵列获得的室内磁场梯度信息估计载体运动速度，修正惯性导航的速度积分漂移，提高室内导航定位系统的精度及鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 梯度 运动 速度 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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