[发明专利]基于方向盘转矩的主动转向控制方法有效
| 申请号： | 202111158083.3 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113844535B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李卫兵;丁钊;吴琼;范贤根;徐毅林;李涛 | 申请（专利权）人： | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京维澳专利代理有限公司 11252 | 代理人： | 段媛媛 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于方向盘转矩的主动转向控制方法，包括：基于车辆的规划轨迹，确定预瞄距离和预瞄点；根据预瞄点确定道路转弯曲率；根据道路转弯曲率、车辆当前车速和预先建立的车辆横向转动模型，得到车辆的方向盘转矩，车辆横向转动模型用于表征车辆在预设道路转弯曲率下的方向盘转矩与车速的对应关系。本发明的基于方向盘转矩的主动转向控制方法，利用基于预瞄点计算得到的道路转弯曲率，结合车辆当前车速再通过车辆横向转动模型来得到对应的车辆方向盘转矩，可将道路形状特征信息同车辆方向盘转矩有机结合起来，从而根据规划轨迹得到车辆方向盘转矩，在掉头、转向等低速、大曲率自动驾驶行驶工况下，可以实现精准地沿着规划路径行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 方向盘 转矩 主动 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽江淮汽车集团股份有限公司，未经安徽江淮汽车集团股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111158083.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
